PWM产生方法及电路、驱动器的控制方法、电机及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种PWM产生方法及电路、驱动器的控制方法、电机及系统，PWM产生方法包括：基于电机每相的指令电流的极性，获得用于表征指令电流的极性的指令信号；基于电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性，获得用于表征电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性的比较信号；基于指令信号和比较信号获得上管驱动信号和下管驱动信号。根据本发明专利技术的PWM产生方法，通过电机每相的指令电流的极性获得对应的指令信号，通过电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性获得对应的比较信号，基于指令信号和比较信号快速得到由上管驱动信号和下管驱动信号组成的PWM信号，从而提高驱动器的开关管的开关控制速度。驱动器的开关管的开关控制速度。驱动器的开关管的开关控制速度。

【技术实现步骤摘要】
PWM产生方法及电路、驱动器的控制方法、电机及系统


[0001]本专利技术是关于伺服驱动器领域，特别是关于一种PWM产生方法及电路、驱动器的控制方法、电机及系统。

技术介绍

[0002]通常，伺服电机的电流环控制中起到调节电流作用的是由PWM波控制的可控开关管(IGBT或MOSFET)。变化的PWM波占空比产生了电机线圈两端变化的电压，进而调节电机线圈上的电流。
[0003]现有的伺服驱控系统中一般使用PID算法调节的方法构成电流环。每一相PWM波的生成由该相指令电压与一个三角波作比较得到，其中三角波的频率为PWM的频率，指令电压由PID运算得到。
[0004]现有技术中PWM波的生成依赖PID计算环节，这个环节需要通过软件运算实现，延迟高、实时性不足，导致生成PWM过程的等待时间较长，难以提高PWM波频率。
[0005]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种PWM产生方法及电路、驱动器的控制方法、电机及系统，其能够无需PID计算环节，速度快，实时性高。
[0007]为实现上述目的，本专利技术的实施例提供了一种PWM产生方法，包括：
[0008]基于电机每相的指令电流的极性，获得用于表征指令电流的极性的指令信号。
[0009]基于电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性，获得用于表征电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性的比较信号。
[0010]基于指令信号和比较信号获得上管驱动信号和下管驱动信号。
[0011]在本专利技术的一个或多个实施例中，所述指令电流的极性为正，则所述指令信号为高电平信号；所述指令电流的极性为负，则所述指令信号为低电平信号。
[0012]在本专利技术的一个或多个实施例中，所述指令电流与实际电流的差值的极性为正，则所述比较信号为高电平信号；所述指令电流与实际电流的差值的极性为负，则所述比较信号为低电平信号。
[0013]在本专利技术的一个或多个实施例中，若所述指令信号和比较信号均为高电平信号或低电平信号，则上管驱动信号和下管驱动信号分别为高电平信号和低电平信号，若所述指令信号和比较信号分别为高电平信号和低电平信号，则上管驱动信号和下管驱动信号均为低电平信号。
[0014]在本专利技术的一个或多个实施例中，若所述指令信号和比较信号均为高电平信号，所述上管驱动信号为高电平信号，所述下管驱动信号为低电平信号，若所述指令信号和比较信号均为低电平信号，所述上管驱动信号为低电平信号，所述下管驱动信号为高电平信
号。
[0015]本专利技术还公开了一种电机驱动器的控制方法，所述驱动器为由第一上开关管和第一下开关管为一组、第二上开关管和第二下开关管为一组以及第三上开关管和第三下开关管为一组组成的三相桥式驱动电路，所述三相桥式驱动电路与电机相连，所述第一上开关管和第一下开关管相连且与电机的三相端子中的第一相端子相连，所述第二上开关管和第二下开关管相连且与电机的三相端子中的第二相端子相连，所述第三上开关管和第三下开关管相连且与电机的三相端子中的第三相端子相连，包括：
[0016]基于所述的PWM产生方法，产生三组控制信号，分别为用于控制第一上开关管导通和关断的第一上管驱动信号和用于控制第一下开关管导通和关断的第一下管驱动信号、用于控制第二上开关管导通和关断的第二上管驱动信号和用于控制第二下开关管导通和关断的第二下管驱动信号、以及用于控制第三上开关管导通和关断的第三上管驱动信号和用于控制第三下开关管导通和关断的第三下管驱动信号。
[0017]在本专利技术的一个或多个实施例中，所述第一上开关管、第一下开关管、第二上开关管、第二下开关管、第三上开关管和第三下开关管均在接收的驱动信号为高电平信号时导通。
[0018]本专利技术还公开了一种PWM产生电路，包括：
[0019]指令比较模块，用于将电机每相的指令电流的极性识别转换为对应的指令信号；
[0020]差值比较模块，用于将电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性识别转换为对应的比较信号；
[0021]PWM产生模块，用于接收指令信号和比较信号，并输出上管驱动信号和下管驱动信号。
[0022]本专利技术还公开了一种电机，包括电机本体，还包括采用所述的电机驱动器的控制方法控制的电机驱动器，所述电机驱动器与电机相连。
[0023]本专利技术还公开了一种电机系统，其特征在于，包括所述的PWM产生电路以及所述的电机，所述PWM产生模块与电机驱动器相连。
[0024]与现有技术相比，根据本专利技术实施例的PWM产生方法及电路、驱动器的控制方法、电机及系统，通过电机每相的指令电流的极性获得对应的指令信号，通过电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性获得对应的比较信号，基于指令信号和比较信号快速得到由上管驱动信号和下管驱动信号组成的PWM信号，从而提高驱动器的开关管的开关控制速度。
附图说明
[0025]图1是根据本专利技术一实施例的PWM产生方法的流程图。
[0026]图2是根据本专利技术一实施例的电机驱动器和电机的电路原理图。
[0027]图3是根据本专利技术一实施例的PWM产生电路的电路原理图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图，对本专利技术的具体实施例进行详细描述，但应当理解本专利技术的保护范围并不受具体实施例的限制。
[0029]除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变
换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
[0030]如图1所示，本专利技术一具体实施例中的一种PWM产生方法，包括：
[0031]S1、基于电机每相的指令电流的极性，获得用于表征指令电流的极性的指令信号。
[0032]S2、基于电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性，获得用于表征电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性的比较信号。
[0033]S3、基于指令信号和比较信号获得上管驱动信号和下管驱动信号。
[0034]指令电流的极性、指令信号、指令电流与实际电流的差值的极性、比较信号、上管驱动信号以及下管驱动信号之间的对应关系见下表：
[0035][0036]在本实施例中，指令电流的极性为正，则指令信号为高电平信号“1”；指令电流的极性为负，则指令信号为低电平信号“0”。
[0037]指令电流与实际电流的差值的极性为正，则比较信号为高电平信号“1”；指令电流与实际电流的差值的极性为负，则比较信号为低电平信号“0”。
[0038]若指令信号和比较信号均为高电平信号“1”或低电平信号“0”，则上管驱动信号和下管驱动信号分别为高电平信号“1”和低电平信号“0”。若指令信号和比较信号分别为高电平信号“1”和低电平信号“0”，则上管驱动信号和下管驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种PWM产生方法，其特征在于，包括：基于电机每相的指令电流的极性，获得用于表征指令电流的极性的指令信号；基于电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性，获得用于表征电机每相的指令电流与实际电流的差值的极性的比较信号；基于指令信号和比较信号获得上管驱动信号和下管驱动信号。2.如权利要求1所述的PWM产生方法，其特征在于，所述指令电流的极性为正，则所述指令信号为高电平信号；所述指令电流的极性为负，则所述指令信号为低电平信号。3.如权利要求1所述的PWM产生方法，其特征在于，所述指令电流与实际电流的差值的极性为正，则所述比较信号为高电平信号；所述指令电流与实际电流的差值的极性为负，则所述比较信号为低电平信号。4.如权利要求1所述的PWM产生方法，其特征在于，若所述指令信号和比较信号均为高电平信号或低电平信号，则上管驱动信号和下管驱动信号分别为高电平信号和低电平信号，若所述指令信号和比较信号分别为高电平信号和低电平信号，则上管驱动信号和下管驱动信号均为低电平信号。5.如权利要求4所述的PWM产生方法，其特征在于，若所述指令信号和比较信号均为高电平信号，所述上管驱动信号为高电平信号，所述下管驱动信号为低电平信号，若所述指令信号和比较信号均为低电平信号，所述上管驱动信号为低电平信号，所述下管驱动信号为高电平信号。6.一种电机驱动器的控制方法，所述驱动器由第一上开关管和第一下开关管为一组、第二上开关管和第二下开关管为一组以及第三上开关管和第三下开关管为一组组成，所述驱动器与电机相连，所述第一上开关管和第一下开关管相连...

【专利技术属性】
技术研发人员：奚乐菲，袁再松，
申请(专利权)人：上海铼钠克数控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：