搬运机器人及其货叉和取货方法技术

本发明专利技术公开了一种搬运机器人及其货叉和取货方法，搬运机器人的货叉包括货叉主体、自下而上排布并设置在所述货叉主体一侧上的托盘、第一叉臂以及第二叉臂；所述托盘、第一叉臂以及第二叉臂分别可相对所述货叉主体在水平方向伸缩，并且所述托盘、第一叉臂和第二叉臂的伸缩方向一致。本发明专利技术的搬运机器人的货叉，通过两个叉臂的上下设置，叉臂之间可相对独立进行伸缩，从而不仅能够将货架上多层叠放货物的最上层的货物取出，还能够将货架上处于中间或下层的货物取出，能够促使货架上货物的多层叠置，充分利用货架的垂直空间，极大的减少使用多层货架时的空间的浪费和成本的增加。用多层货架时的空间的浪费和成本的增加。用多层货架时的空间的浪费和成本的增加。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人及其货叉和取货方法


[0001]本专利技术涉及货物取放
，尤其涉及一种搬运机器人及其货叉和取货方法。

技术介绍

[0002]目前，对于货物的取货方式，针对多层取放和单层取放操作有所不同。其中，多层取放方式主要是通过机器人夹抱式取货：机器人的货叉伸出至货物附件，进一步伸出叉臂夹抱多个堆叠货物的最上层的货物并放至货叉托盘，以此完成取货。单层取放主要通过机器人拉取式取货：机器人的货叉叉臂上附带手指，货叉叉臂伸过待取容器/货物后端，叉臂手指打下，钩住容器/货物后端，将一个待取容器/货物拉出，以此完成整体的取放货。单层取放另有吸取式取货方式等。
[0003]现有的上述两种货物取放方式存在以下缺陷：
[0004]1.无法取放多层堆叠的容器/货物、例如料箱/鞋盒，仅能取放仅有一层料箱/鞋盒或堆叠鞋盒的最上层，无法针对堆叠的料箱/鞋盒的中间层及以下的容器进行随机取放货；
[0005]2.由于仅能存取一层或仅能取最上层，将导致整体的料箱/鞋盒无法堆叠或堆叠不高，导致货架垂直空间浪费；
[0006]3.为便于取货，货本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人的货叉，其特征在于，包括货叉主体、自下而上排布并设置在所述货叉主体的一侧上的托盘、第一叉臂以及第二叉臂；所述托盘、第一叉臂以及第二叉臂分别可相对所述货叉主体在水平方向伸缩，并且所述托盘、第一叉臂和第二叉臂的伸缩方向垂直于所述货叉主体的高度方向。2.根据权利要求1所述的搬运机器人的货叉，其特征在于，所述第一叉臂包括相对设置的两个第一伸缩臂；两个所述第一伸缩臂可沿垂直于所述伸缩方向的方向水平开合，以夹抱货物。3.根据权利要求1所述的搬运机器人的货叉，其特征在于，所述第二叉臂包括相对设置的两个第二伸缩臂；两个所述第二伸缩臂可沿垂直于所述伸缩方向的方向水平开合，以夹抱货物。4.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底座、存储货架以及权利要求1
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3任一项所述的货叉；所述存储货架竖向设置在所述移动底座上，所述货叉设置在所述存储货架的一侧上并可沿所述存储货架的高度上下移动。5.一种搬运机器人的取货方法，其特征在于，包括从固定货架上取出叠置在中间或下层的目标货物；从固定货架上取出叠置在中间或下层的目标货物包括以下步骤：S1.1、搬运机器人移动至固定货架前，所述搬运机器人上的货叉移动至目标货物所在的高度；S1.2、所述货叉上的第二叉臂伸出，将叠置在所述目标货物上方的货物夹抱并使其上升脱离与所述目标货物的接触；S1.3、所述货叉上的第一叉臂和托盘分别伸出，所述第一叉臂夹抱所述目标货物，所述托盘伸出至所述目标货物的下方；S1.4、所述第一叉臂和托盘分别回缩，将目标货物带出所述固定货架并置于所述货叉内；S1.5、所述货叉下降，所述第二叉臂将...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈凯，李小龙，覃伯强，陈代荣，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：