本发明专利技术提供一种卡匣运送系统及卡匣位置自动教导方法。卡匣运送系统包括收纳玻璃基板的卡匣、收纳所述卡匣且包括配置在用于放置所述卡匣的底部的下部感测所述卡匣的位置的多个位移传感器的端口、以及利用感测到的所述卡匣的多个感测值算出所述卡匣的偏移量并比较所述偏移量与允许误差值以判断正常运送状态的系统控制部。因此能够自动教导卡匣的位置而无需通过夹持装置夹持放置于端口的卡匣的动作。从而能够防止执行夹持卡匣的动作时发生的颗粒物，能够防止夹持装置与卡匣接触时发生的静电等影响导致玻璃基板不良。尤其，通过防止OLED制造工程中影响产品品质不良的颗粒物及静电，能够去除OLED产品的品质不良。能够去除OLED产品的品质不良。能够去除OLED产品的品质不良。
【技术实现步骤摘要】
卡匣运送系统及卡匣位置自动教导方法
[0001]本专利技术涉及卡匣运送系统及卡匣位置自动教导方法，更具体来讲涉及用于移送平板显示器制造用玻璃基板的卡匣运送系统及卡匣位置自动教导方法。
技术介绍
[0002]如今等离子体显示板(PDP)、液晶显示板(LCD)及有机电致发光显示装置(OLED)之类的平板显示器(FPD)以TV、户外广告板等各种设备的形态常见于我们的生活中。
[0003]通常，平板显示器通过在玻璃基板上形成电路图案形成。
[0004]为了在玻璃基板上形成电路图案而进行多种工程，为了各工程之间顺利进行，将多个玻璃基板装载于卡匣(Cassette)进行移送。
[0005]移送的玻璃基板被移送机器人从卡匣取出或放入卡匣。更具体来讲，利用移送机器人的手向卡匣放入玻璃基板或从卡匣取出玻璃基板，对机械手控制不准确的情况下发生玻璃基板破损的问题。
[0006]为了解决这种问题，我公司的授权专利第10
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1725406，“移送机器人的自动教导系统”及授权专利第10
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1816992，“移送机器人的自动教导系统”开发出了通过传感器向卡匣内部伸入机械手的情况下教导(Teaching)机械手的系统。
[0007]另外，机架主体(rack master)将卡匣放置在端口(port)内收纳空间，卡匣夹持装置将放置在端口的卡匣排列在正位置，移送机器人向卡匣内放入玻璃基板或取出装载于其中的玻璃基板进行移送。
[0008]更具体来讲，机架主体将正六面体形状的卡匣放置在端口内的情况下，卡匣夹持装置通过在卡匣的对角线方向两侧棱角加压的夹持(Clamping)动作将卡匣排列在端口的正位置。之后，如上述专利等所记载，移送机器人进行从卡匣取出玻璃基板或放入的动作。
[0009]然而，执行在端口夹持卡匣的动作时发生颗粒物，夹持装置与卡匣接触时由于静电等影响而发生对装载在卡匣的玻璃基板造成不良的情况。
[0010]【现有技术文献】
[0011]【专利文献】
[0012](专利文献0001)韩国授权专利第10
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1725406
[0013](专利文献0002)韩国授权专利第10
‑
1816992
技术实现思路
[0014]技术问题
[0015]本专利技术的一个目的是提供一种自动教导卡匣的位置而无需夹持放置在端口的卡匣的动作的卡匣运送系统。
[0016]本专利技术的一个目的是提供一种卡匣运送系统的卡匣位置自动教导方法。
[0017]技术方案
[0018]为了达成如上所述的一个目的，本专利技术的实施例的卡匣运送系统包括：收纳玻璃
基板的卡匣、收纳所述卡匣且包括配置在用于放置所述卡匣的底部的下部感测所述卡匣的位置的多个位移传感器的端口、以及利用感测到的所述卡匣的多个感测值算出所述卡匣的偏移量并比较所述偏移量与允许误差值以判断正常运送状态的系统控制部。
[0019]根据一个实施例，所述系统控制部能够在所述偏移量大于允许误差值的情况下判断为异常运送状态，发生告知错误消息的提醒服务。
[0020]根据一个实施例，所述多个位移传感器可包括感测与所述卡匣的前面部的距离的至少一个前面位移传感器、以及感测与所述卡匣的侧面部的距离的至少一个侧面位移传感器。
[0021]根据一个实施例，所述多个位移传感器可包括分别感测至所述卡匣的底部与前面部连接的前面棱角部的两端部的距离的第一前面位移传感器及第二前面位移传感器、以及分别感测至与所述卡匣的底部与侧面部连接的侧面棱角部的两端部的距离的第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器。
[0022]根据一个实施例，所述系统控制部可利用所述第一前面位移传感器及第二前面位移传感器感测到的第一感测值及第二感测值算出前面偏差量，利用所述第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器感测到的第三感测值及第四感测值算出侧面偏差量，分别比较所述前面偏差量及所述侧面偏差量与各自的允许误差值判断所述卡匣的正常运送状态。
[0023]根据一个实施例，所述系统控制部能够在所述前面偏差量及所述侧面偏差量中至少一个大于允许误差值的情况下判断为异常运送状态并发生告知错误消息的提醒服务。
[0024]为了达成如上所述的一个目的，本专利技术的实施例的卡匣位置自动教导方法包括将收纳玻璃基板的卡匣运送到端口内的步骤、通过配置在用于放置所述卡匣的底部的所述端口的下部的多个位移传感器感测所述卡匣的位置的步骤、利用多个感测值算出所述卡匣的偏移量的步骤、以及比较所述偏移量与允许误差值判断所述卡匣的正常运送状态的步骤。
[0025]根据一个实施例，还可以包括所述偏移量大于允许误差值的情况下判断为异常运送状态的步骤；以及发生告知错误消息的提醒服务的步骤。
[0026]根据一个实施例，还可以包括利用分别感测至所述卡匣的底部与前面部连接的前面棱角部的两端部的距离的第一前面位移传感器及第二前面位移传感器感测到的第一感测值及第二感测值算出前面偏差量的步骤；通过比较所述前面偏差量与第一允许误差值判断正常运送状态的步骤；利用分别感测至所述卡匣的底部与侧面部连接的侧面棱角部的两端部的距离的第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器感测到的第三感测值及第四感测值算出侧面偏差量的步骤；以及通过比较所述侧面偏差量与第二允许误差值判断正常运送状态的步骤。
[0027]根据一个实施例，还可以包括所述前面偏差量大于所述第一允许误差值或所述侧面偏差量大于所述第二允许误差值的情况下判断为异常运送状态的步骤、以及发生告知错误消息的提醒服务的步骤。
[0028]技术效果
[0029]根据上述所述本专利技术的实施例，能够省略通过夹持装置对放置在端口内的每个卡匣进行夹持的动作。能够通过感测卡匣位置只识别出被检测为异常运送状态的卡匣并进行检查确认。从而能够通过去除现有夹持动作时可能发生的颗粒物及静电等各种不良诱因以防止玻璃基板不良。尤其，通过防止OLED制造工程中影响产品品质不良的颗粒物及静电，能
够去除OLED产品品质不良。
附图说明
[0030]图1为用于说明本专利技术的一个实施例的卡匣运送系统的简要立体图；
[0031]图2为用于说明本专利技术的一个实施例的端口的立体图；
[0032]图3为用于说明本专利技术的一个实施例的卡匣运送系统的卡匣位置自动教导方法的概念图；
[0033]图4为用于说明本专利技术的一个实施例的卡匣运送系统的卡匣位置自动教导方法的流程图。
[0034]附图标记说明
[0035]100：系统控制部
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200：端口
[0036]300：卡匣
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310：底部
[0037]CA1、CA2、CA3、CA4：第一角部区域、第二角部区域、第三角部区域、第四角部区域
[0038]210、220、230、240：第一支撑部、第二支撑部本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种卡匣运送系统，其特征在于，包括：卡匣，收纳玻璃基板；端口，收纳所述卡匣，包括配置在用于放置所述卡匣的底部的下部感测所述卡匣的位置的多个位移传感器；以及系统控制部，利用感测到的所述卡匣的多个感测值算出所述卡匣的偏移量并比较所述偏移量与允许误差值以判断正常运送状态。2.根据权利要求1所述的卡匣运送系统，其特征在于：所述系统控制部在所述偏移量大于允许误差值的情况下判断为异常运送状态，发生告知错误消息的提醒服务。3.根据权利要求1所述的卡匣运送系统，其特征在于，所述多个位移传感器包括：至少一个前面位移传感器，感测与所述卡匣的前面部的距离；以及至少一个侧面位移传感器，感测与所述卡匣的侧面部的距离。4.根据权利要求1所述的卡匣运送系统，其特征在于，所述多个位移传感器包括：第一前面位移传感器及第二前面位移传感器，分别感测与所述卡匣的底部与前面部连接的前面棱角部的两端部的距离；以及第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器，分别感测与所述卡匣的底部与侧面部连接的侧面棱角部的两端部的距离。5.根据权利要求4所述的卡匣运送系统，其特征在于：所述系统控制部利用所述第一前面位移传感器及第二前面位移传感器感测到的第一感测值及第二感测值算出前面偏差量，利用所述第一侧面位移传感器及第二侧面位移传感器感测到的第三感测值及第四感测值算出侧面偏差量，分别比较所述前面偏差量及所述侧面偏差量与各自的允许误差值判断所述卡匣的正常运送状态。6.根据权利要求5所述的卡匣运送系统，其特征在于：所述系统控制部在所述前面偏...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹政泰，崔大圭，金成挥，
申请(专利权)人：三星显示有限公司，
类型：发明
国别省市：
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