一种有轨快递置货机器人制造技术

本发明专利技术公开了自动化装备技术领域的一种有轨快递置货机器人，快递置货机器人包括本体支架，所述本体支架侧面设有PLC控制器，本体支架下端设有固定连接的底板，底板下方设有移动支架；所述本体支架侧面还设有升降的抓取模块，抓取模块包括升降架，升降架侧面设有移动架，升降架与移动架之间设有滑动的第一交叉杆、第二交叉杆，第一交叉杆与第二交叉杆中心处转动连接，移动架内对称设有滑动配合的夹爪。整个机器人实现自动化快递拣货作业，无需人工干涉便可实现货物的摆放，适用于无人快递拣货环境；夹爪可以通过X形的机构设计实现伸缩功能，相较于其他伸缩机构在一定程度上节省空间成本，电子控制成本更低。电子控制成本更低。电子控制成本更低。

【技术实现步骤摘要】
一种有轨快递置货机器人


[0001]本专利技术属于自动化装备
，具体涉及一种有轨快递置货机器人。

技术介绍

[0002]随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透，结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人，现在虽然还没有一个严格而准确的机器人定义，但是我们希望对机器人的本质做些把握：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、服务业、建筑业等领域中均有重要用途。
[0003]中国专利CN207726103U提出了一种拣货搬运机器人，其需要人工手动将货物搬运到机器人置货架，随后机器人完成搬运工作，但是仍需要人工搬运至置货架上，并不能实现完全自动化，中国专利CN208117852U提出了一种自动拣货机器人，该机器人通过铰链机构来实现机械爪的升降，但是由于铰链机构的定位性能差，机械问题较多等弊端，无法保证机器人的使用寿命中国专利CN214490611U提出了一种无人仓库拣货机器人，该机构同样需要人工将货物放置于机构上才可完成分拣理货，属于半自动化设备。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种有轨快递置货机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006]一种有轨快递置货机器人，快递置货机器人包括本体支架，所述本体支架侧面设有PLC控制器，本体支架下端设有固定连接的底板，底板下方设有移动支架，移动支架两端均设有转动的前后辅助轮，移动支架两侧均设有转动的中置辅助轮，移动支架内设有固定连接的双轴电机，双轴电机两侧转轴上均设有固定连接的第二转轴，第二转轴上均设有固定连接的电机轮；
[0007]所述本体支架侧面还设有升降的抓取模块，抓取模块包括升降架，升降架侧面设有移动架，升降架与移动架之间设有滑动的第一交叉杆、第二交叉杆，第一交叉杆与第二交叉杆中心处转动连接，移动架内对称设有滑动配合的夹爪。
[0008]优选地，所述本体支架下方在地面上移动，地面上设有固定连接的导向轨道和货架。
[0009]优选地，所述底板上设有固定阵列分布的第一电机，第一电机转轴上均设有固定连接的第一丝杆，第一丝杆上端与本体支架转动连接，本体支架内还设有固定连接的导向轴。
[0010]优选地，所述移动支架两端均设有第一转轴，第一转轴上设有对称分布的前后辅
助轮，移动支架两侧均设有阵列分布的第二轴架，第二轴架内均设有转动连接的中置辅助轮。
[0011]优选地，所述移动支架上端设有固定连接的固定轴，固定轴上端设有转动连接的转动轴，转动轴外侧设有固定连接的两组同步带轮，转动轴与底板固定连接，移动支架上端还设有固定连接的第二电机、第三电机，第二电机转轴上设有固定连接的第一同步带轮，第一同步带轮通过第一同步带与转动轴外侧第一组同步带轮转动连接，第三电机转轴上设有固定连接的第二同步带轮，第二同步带轮与转动轴外侧第二组同步带轮转动连接。
[0012]优选地，所述升降架一侧设有焊接的升降板，升降板上固定设有阵列分布的第一丝杆滑块，第一丝杆滑块之间设有贯穿升降板的导向槽，第一丝杆滑块与第一丝杆螺纹配合，导向槽与导向轴滑动配合。
[0013]优选地，所述升降架内设有转动连接的第一双向丝杆，升降架一端设有固定连接的第四电机，第四电机带动第一双向丝杆转动，第一双向丝杆上螺纹设有对称分布的两组第二丝杆滑块，第二丝杆滑块沿着升降架内部滑槽移动，一组第二丝杆滑块与第一交叉杆一端转动连接，另一组第二丝杆滑块与第二交叉杆一端转动连接。
[0014]优选地，所述第一交叉杆与第二交叉杆另一端均设有转动连接的导向块，移动架内设有固定连接的导向柱和转动连接的第二双向丝杆，导向块与导向柱滑动配合，导向块沿着移动架内部滑槽移动，第二双向丝杆上螺纹设有对称分布的两组第三丝杆滑块，移动架一端设有固定连接的第五电机，第五电机带动第二双向丝杆转动，第三丝杆滑块沿着移动架内部滑槽移动，第三丝杆滑块上均设有固定连接的夹爪，移动架上方设有固定连接的摄像头控制器和摄像头。
[0015]本专利技术的有益效果：
[0016]1、整个机器人实现自动化快递拣货作业，无需人工干涉便可实现货物的摆放，适用于无人快递拣货环境；
[0017]2、本专利技术的机器人，夹爪可以通过X形的机构设计实现伸缩功能，相较于其他伸缩机构在一定程度上节省空间成本；
[0018]3、本专利技术的平衡结构采用前后辅助轮与中间辅助轮来保证机器人可以直立运行，轨道可以实现精确定位，相较于路面自动行走的AGV机器人，AGV机器人需要更好的控制电路来解决路径规划以及壁障的动态环境问题，并且在定位方面需要很好网络环境来应对时延，而本专利技术则只需要通过电机2.3编码反馈来实时获取机器人的位置信息，其电子控制成本更低；
[0019]4、本专利技术使用升降伸缩结构的机械抓取方式，相较于普通六轴机械臂的抓取方式，其抓取范围更广、放置货物更稳。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本专利技术快递置货机器人运行整体示意图；
[0022]图2是本专利技术中本体支架结构示意图；
[0023]图3是本专利技术快递置货机器人部分结构示意图；
[0024]图4是本专利技术中抓取模块结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]请参阅图1至图4所示，一种有轨快递置货机器人，快递置货机器人包括本体支架2，本体支架2下方在地面1上移动，地面1上设有固定连接的导向轨道11和货架12。
[0027]进一步的，本体支架2侧面设有PLC控制器21，本体支架2下端设有固定连接的底板22，底板22上设有固定阵列分布的第一电机23，第一电机23转轴上均设有固定连接的第一丝杆24，第一丝杆24上端与本体支架2转动连接，本体支架2内还设有固定连接的导向轴25。
[0028]进一步的，底板22下方设有移动支架3，移动支架3两端均设有第一转轴31，第一转轴31上设有对称分布的前后辅助轮311，第一转轴31上设有转动连接的第一轴架312，第一轴架312与移动支架3固定连接，移动支架3内设有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种有轨快递置货机器人，快递置货机器人包括本体支架(2)，其特征在于，所述本体支架(2)侧面设有PLC控制器(21)，本体支架(2)下端设有固定连接的底板(22)，底板(22)下方设有移动支架(3)，移动支架(3)两端均设有转动的前后辅助轮(311)，移动支架(3)两侧均设有转动的中置辅助轮(341)，移动支架(3)内设有固定连接的双轴电机(32)，双轴电机(32)两侧转轴上均设有固定连接的第二转轴(321)，第二转轴(321)上均设有固定连接的电机轮(33)；所述本体支架(2)侧面还设有升降的抓取模块(4)，抓取模块(4)包括升降架(41)，升降架(41)侧面设有移动架(44)，升降架(41)与移动架(44)之间设有滑动的第一交叉杆(47)、第二交叉杆(48)，第一交叉杆(47)与第二交叉杆(48)中心处转动连接，移动架(44)内对称设有滑动配合的夹爪(463)。2.根据权利要求1所述的一种有轨快递置货机器人，其特征在于，所述本体支架(2)下方在地面(1)上移动，地面(1)上设有固定连接的导向轨道(11)和货架(12)。3.根据权利要求1所述的一种有轨快递置货机器人，其特征在于，所述底板(22)上设有固定阵列分布的第一电机(23)，第一电机(23)转轴上均设有固定连接的第一丝杆(24)，第一丝杆(24)上端与本体支架(2)转动连接，本体支架(2)内还设有固定连接的导向轴(25)。4.根据权利要求1所述的一种有轨快递置货机器人，其特征在于，所述移动支架(3)两端均设有第一转轴(31)，第一转轴(31)上设有对称分布的前后辅助轮(311)，移动支架(3)两侧均设有阵列分布的第二轴架(34)，第二轴架(34)内均设有转动连接的中置辅助轮(341)。5.根据权利要求1所述的一种有轨快递置货机器人，其特征在于，所述移动支架(3)上端设有固定连接的固定轴(35)，固定轴(35)上端设有转动连接的转动轴(351)，转动轴(351)外侧设有固定连接的两组同步带轮，转动轴(351)与底板(22)固定连接，移动支架(3)上端还设有固定连接的第二电机(36)...

【专利技术属性】
技术研发人员：付相为，单慧琳，吕宗奎，葛彩成，朱希，孙佳琪，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：新型
国别省市：