本实用新型专利技术提供了一种具有高通用性大夹持力的夹爪装置，其能解决现有大夹持力的连杆式夹爪装置存在通用性低、工装配置成本高的问题。基座内设置有一级减速机构和二级传动机构，驱动机构安装于基座且其动力输出端与一级减速机构传动连接，二级传动机构包括旋转板和与末端夹指数量相同的移动块，旋转板上设置有螺纹导轨，移动块的底面开设有与螺纹导轨配合安装的齿形槽，基座上开设有沿旋转板径向延伸的导向限位槽，各导向限位槽沿旋转板的圆周方向均布开设，每个末端夹指均固装于一移动块上，末端夹指通过移动块设置于导向限位槽内，一级减速机构驱动旋转板转动使得移动块及末端夹指能在螺纹导轨和导向限位槽的共同导向限位作用下沿着旋转板径向移动。限位作用下沿着旋转板径向移动。限位作用下沿着旋转板径向移动。
【技术实现步骤摘要】
一种具有高通用性大夹持力的夹爪装置
[0001]本技术涉及自动化装备领域，尤其是涉及自动化机器人末端夹持结构领域，具体为一种具有高通用性大夹持力的夹爪装置。
技术介绍
[0002]在机器人末端夹持结构领域，目前市面上较多使用的是通过动力源推动连杆组件的方式来带动夹指的夹紧和松开、从而实现夹指对零件的夹持，附图1展示了本领域内典型的连杆式夹爪机构，其通过气缸或电缸来推动连杆组件60传动，这种典型的连杆式夹爪机构具有结构简单的优点，在实际应用中为了实现对大规格尺寸零件的可靠夹持、以及为了获得较大的夹持力，往往要对连杆组件中各连杆的长度进行调整适配，有时甚至需要通过牺牲末端行程来换取大夹持力，如目前市场上的一些主流气动夹爪，其虽然可以获得1000N以上的夹持力，但是其夹指的行程范围往往只有十几毫米甚至只有几毫米，这就导致此类夹爪往往只能适配单一规格的零件进行夹持使用、通用性低，同时也造成生产企业的工装成本高的问题。
技术实现思路
[0003]针对上述问题，本技术提供了一种具有高通用性大夹持力的夹爪装置，其能解决现有的具有大夹持的连杆式夹爪机构存在的通用性低、工装配置成本高的问题。
[0004]其技术方案为，一种具有高通用性大夹持力的夹爪装置，其包括基座、驱动机构和至少两个末端夹指，其特征在于：所述基座内设置有一级减速机构和二级传动机构，所述驱动机构安装于基座底部且所述驱动机构的动力输出端伸入至所述基座内并与所述一级减速机构传动连接，所述二级传动机构包括旋转板和与末端夹指数量相同的移动块，所述旋转板上设置有螺纹导轨，所述移动块的底面开设有与所述螺纹导轨配合安装的齿形槽，所述基座上开设有沿所述旋转板径向延伸的导向限位槽，各导向限位槽沿旋转板的圆周方向均布开设，每个末端夹指均固装于一个移动块上，所述末端夹指通过所述移动块设置于所述导向限位槽内，所述一级减速机构能驱动所述旋转板转动，所述移动块以及固装于移动块上的末端夹指能在所述螺纹导轨以及导向限位槽的共同导向限位作用下沿着旋转板径向移动。
[0005]进一步的，所述一级减速机构设置于所述旋转板的下方，所述一级减速机构包括驱动主齿轮、行星齿轮组和内齿圈，所述驱动主齿轮的转轴中心、内齿圈的旋转中心与所述旋转板的旋转中心同心设置，所述驱动机构的动力输出端伸入所述基座内并与所述驱动主齿轮轴接，构成所述行星齿轮组的各个行星小齿轮均可转动地安装于所述旋转板的底面、且各行星小齿轮围设置于所述驱动主齿轮外周并分别与所述驱动主齿轮啮合传动连接，同时各个行星小齿轮同时与所述内齿圈啮合传动连接，
[0006]进一步的，所述基座包括圆筒形壳体，所述圆筒形壳体的两端分别由顶板、底板封闭，所述一级减速机构、二级传动机构整体设置于圆筒形壳体内，所述驱动机构固装于所述
底板的底面且所述驱动机构的动力输出端自外向内穿过所述底板后与所述一级减速机构的驱动主齿轮轴接，所述圆筒形壳体的内壁上设有所述一级减速机构的内齿圈。
[0007]进一步的，所述顶板上开设有所述导向限位槽，所述圆筒形壳体的上部开设有避让缺口，所述顶板安装于所述圆筒形壳体上时所述导向限位槽与所述避让缺口一一对应且相通从而形成沿旋转板径向延伸的且径向外侧开口的限位腔，所述移动块间隙配合地设置于所述限位腔内并能沿着所述导向限位槽做径向移动。
[0008]进一步的，所述末端卡指包括呈直角L形连接的水平安装部与竖直夹持部，所述水平安装部固接于所述移动块上，所述竖直夹持部朝向所述旋转板的旋转中心的一端为夹持端，所述夹持端呈楔形。
[0009]进一步的，所述末端卡指的夹持端凸出于所述移动块朝向旋转板的旋转中心一侧端面。
[0010]进一步的，所述驱动机构为气动马达或电动马达。
[0011]本技术的有益效果在于：其通过一级减速机构对驱动机构的输出动力进行减速的同时还进行扭矩的放大输出、再通过二级传动机构将已被放大的输出扭矩转换成末端夹指的径向直线移动从而实现各末端夹指对零件的夹紧或松开动作，尤其是二级传动机构采用了表面具有螺纹导轨的旋转板以及通过底部齿形槽配合安装于螺纹导轨上的移动块，同时将末端夹指固定于移动块上并整体受到径向的导向限位槽的限制，一级减速机构在驱动旋转板转动的同时末端夹指和移动块整体受螺纹导轨、导向限位槽的共同导向作用而做直线的径向移动，从而将旋转板的扭矩转化为较大的线性伸缩力；由此驱动机构的输出动力通过一级减速机构、二级传动机构的两级放大，从而实现较大夹持力的输出的同时可以获得较大的末端夹指的直线移动行程范围，并由此大大提高了整个夹爪装置对于不同规格尺寸零件夹持的适配性，通用性更高，也能有效降低工装配置成本并由此降低生产成本。
附图说明
[0012]图1为本领域内典型的连杆式夹爪结构示意图；
[0013]图2为本技术一种具有高通用性大夹持力的夹爪装置的结构示意图；
[0014]图3为本技术装置在未显示基座状态下的结构示意图；
[0015]图4为本技术装置在未显示基座的底板状态下的第一视向结构示意图；
[0016]图5为本技术装置在未显示基座的底板状态下的第二视向结构示意图。
[0017]附图标记：10
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基座，11
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圆筒形壳体，12
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顶板，13
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底板，14
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避让缺口，20
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驱动机构，30
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末端夹指，31
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水平安装部，32
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竖直夹持部，33
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夹持端，40
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一级减速机构，41
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驱动主齿轮，42
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行星齿轮组，43
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内齿圈，50
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二级传动机构，51
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旋转板，52
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移动块，53
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螺纹导轨，54
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齿形槽，55
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导向限位槽，60
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连杆组件。
具体实施方式
[0018]见图2和图3，本技术一种具有高通用性大夹持力的夹爪装置，其包括基座10、驱动机构20和至少两个末端夹指30，本实施例中末端夹指30设置有三个，基座10内设置有一级减速机构40和二级传动机构50，驱动机构20安装于基座10底部且驱动机构20的动力输出端伸入至基座10内并与一级减速机构40传动连接，二级传动机构50包括旋转板51和与三
块移动块52，旋转板51上设置有螺纹导轨53，移动块52的底面开设有与螺纹导轨53配合安装的齿形槽54，基座10上开设有沿旋转板51径向延伸的导向限位槽55，各导向限位槽55沿旋转板51的圆周方向均布开设，本实施例中导向限位槽55设有三条且该三条导向限位槽55沿旋转板51的圆周方向呈120
°
均布开设；每个末端夹指30均固装于一个移动块52上，末端夹指30通过移动块52设置于本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有高通用性大夹持力的夹爪装置，其包括基座、驱动机构和至少两个末端夹指，其特征在于：所述基座内设置有一级减速机构和二级传动机构，所述驱动机构安装于基座底部且所述驱动机构的动力输出端伸入至所述基座内并与所述一级减速机构传动连接，所述二级传动机构包括旋转板和与末端夹指数量相同的移动块，所述旋转板上设置有螺纹导轨，所述移动块的底面开设有与所述螺纹导轨配合安装的齿形槽，所述基座上开设有沿所述旋转板径向延伸的导向限位槽，各导向限位槽沿旋转板的圆周方向均布开设，每个末端夹指均固装于一个移动块上，所述末端夹指通过所述移动块设置于所述导向限位槽内，所述一级减速机构能驱动所述旋转板转动、所述移动块以及固装于移动块上的末端夹指在所述螺纹导轨以及导向限位槽的共同导向限位作用下沿着旋转板径向移动。2.根据权利要求1所述的一种具有高通用性大夹持力的夹爪装置，其特征在于：所述一级减速机构设置于所述旋转板的下方，所述一级减速机构包括驱动主齿轮、行星齿轮组和内齿圈，所述驱动主齿轮的转轴中心、内齿圈的旋转中心与所述旋转板的旋转中心同心设置，所述驱动机构的动力输出端伸入所述基座内并与所述驱动主齿轮轴接，构成所述行星齿轮组的各个行星小齿轮均可转动地安装于所述旋转板的底面、且各行星小齿轮围设置于所述驱动主齿轮外周并分别与所述驱动主齿轮啮合传动连接，同时各个行星小齿轮同时与所述内齿圈啮合传动连接。3...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁冰，曹沛，康少晨，李畅，范伟亮，
申请(专利权)人：上海亨临光电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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