一种基于多模块联合的目标跟踪方法技术

本发明专利技术适用于视觉跟踪或目标跟踪技术领域，提供了一种基于多模块联合的目标跟踪方法，其将把多个跟踪模块有机结合在一起，通过设定特定的融合策略，使各个模块协同作用，取长补短，既能增强跟踪性能，又能在目标丢失后及时恢复，且能够较好的处理尺度变化，最终获得了更优的跟踪性能。得了更优的跟踪性能。得了更优的跟踪性能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多模块联合的目标跟踪方法
[0001]

[0002]本专利技术属于视觉跟踪或目标跟踪
，尤其涉及一种基于多模块联合的目标跟踪方法。

技术介绍

[0003]目标跟踪是计算机视觉研究领域中的一个热门研究课题，由于光照变化、外观变化、复杂背景、目标旋转、目标遮挡等各种影响因素的存在，目标跟踪非常具有挑战性，吸引了大批研究者参与，也出现了很多优秀的跟踪算法。
[0004]虽然各种目标跟踪算法不断涌现，跟踪效果越来越好。但如何在保证跟踪效果的同时，不断增加算法应对各种挑战因素的鲁棒性，仍是本领域需要重点考虑的问题。
[0005]众所周知，有效的图像特征可以使目标和背景在特征空间中具有更好的可分性，为后续高效跟踪打下良好的基础。基于上述认知，现有技术从设计有效图像特征的角度出发，提出了一种多通道图像特征描述方法，并实现了高效的多通道特征跟踪器（即Multi
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channel Compressive Features Tracker
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MCT算法）。
[0006]MCT跟踪算法遵循判本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多模块联合的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取待处理的图像；基于初步跟踪模块和全局检测模块分别获取对所述图像中目标的初步跟踪结果和全局检测结果；根据精确定位模块对所述初步跟踪结果进行二次定位以获取精确跟踪结果；以初步跟踪结果和精确跟踪结果中分别与正负模板集中相似度较高的那一个作为跟踪结果，所述正负模板集由目标各种不同外观的正样本组成的正模板集和与目标相似度高于设定值的负样本组成的负模板集构成；按设定的融合策略处理跟踪结果和全局检测结果，并输出最终结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按设定的融合策略处理跟踪结果和全局检测结果，并输出最终结果的步骤，具体包括：判定全局检测结果是否为空；当所述全局检测结果为空时，则以跟踪结果作为最终结果并向外输出；当所述全局检测结果不为空时，判定跟踪结果和全局检测结果之间是否存在重叠关系；当所述跟踪结果和全局检测结果之间存在重叠关系，则判定重叠的两个目标框是否为包含关系，当重叠的两个目标框为包含关系且目标框重叠率小于设定的第三阈值时，以全局检测结果作为最终结果并向外输出，所述重叠的两个目标框不存在包含关系或者目标框重叠率大于设定的第三阈值时，则以跟踪结果作为最终结果并向外输出；当所述跟踪结果和全局检测结果之间不存在重叠关系，则判定跟踪结果与正负模板集的相似度，当所述相似度大于设定的第四阈值时，则以跟踪结果作为最终结果并向外输出，当所述相似度小于设定的第四阈值时，则以全局检测结果中响应最大的那个作为最终结果并向外输出。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括根据最终结果对所述初步跟踪模块、全局检测模块、精确定位模块以及正负模板集进行更新的步骤。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述更新的策略为：当所述全局检测结果为空时，则以跟踪结果作为最终结果并向外输出，此时当跟踪结果与正负模板集的相似...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐建强，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：