一种柔性抓取结构制造技术

本实用新型专利技术涉及自动化设备技术领域，具体为一种柔性抓取结构，所述抓取结构包括机械手连接架、中间板和柔性抓取模块，所述机械手连接架设置在中间板的上端，所述中间板下端设有固定轴杆，所述柔性抓取模块滑动设置在固定轴杆上，所述第一驱动电机通过涡轮丝杆连接柔性抓取模块，本实用新型专利技术的柔性抓取模块内设有螺纹桶和L型抓手，螺纹的上设有等距设置且间距不同的螺纹槽并依次与多个L型抓手内啮合，通过螺纹槽来调节L型抓手之间的间距，并保持在等距，相对传统多夹具抓手来说，能够自适应调节，根据产品调节出适合的夹具间距，适应多种产品和生产线，适用性更加广泛。适用性更加广泛。适用性更加广泛。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性抓取结构


[0001]本技术涉自动化设备
，具体为一种柔性抓取结构。

技术介绍

[0002]在工厂的生产流水线中，对于上下料一般采用六轴机械手等机械手设备进行上下料或移送作业，并根据不同的产品在机械手上安装不同的夹具或抓取结构，但是一般都是独个取料，即每一次的上下料和移送，都只能对一个料件进行作业，这样的方式移送效率较低，无法适应大批量生产；为此现在会根据产品的类型设置一个带有多个取料位置的抓取结构，而这样的结构也有一个短板，即必须根据产品不同，和摆放的间距进行特殊定制，只能够适用于一条生产线，因此需要一种能够适用与不同生产线，能够根据不同产品的摆放间距进行调节抓手的间距的抓取设备。

技术实现思路

[0003]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种柔性抓取结构，所述抓取结构包括机械手连接架、中间板和柔性抓取模块，所述机械手连接架设置在中间板的上端，所述中间板下端设有固定轴杆。
[0004]所述柔性抓取模块包括固定滑套件、螺纹桶、主板件、第二驱动电机和L 型抓板，所述固定滑套件滑动设置在固定轴杆上，所述固定滑套件下端连接有主板件，所述主板件上设有第二驱动电机，并通过传动装置连接螺纹桶；所述螺纹桶表面开设有若干螺纹槽孔，所述螺纹槽孔等距排列并间距依次增大，所述主板件上还通过导轨滑块滑动连接有若干L型抓板，所述L型抓板上凸起有卡块，所述L型抓板依次与螺纹桶上螺纹槽啮合，所述中间板上还设有第一驱动电机，所述第一驱动电机通过涡轮丝杆连接柔性抓取模块的固定滑套件。
[0005]借由上述结构，通过机械手连接架于六轴机器人等设备连接，通过第一驱动电机驱动涡轮丝杆来带动柔性抓取模块在固定轴杆上移动，即固定滑套件在固定轴杆上滑动，调整柔性抓取模块的水平位置，根据料件的位置，由第二驱动电机驱动螺纹桶，使得L型抓板在主板件上相对滑动，螺纹桶表面开设有的若干螺纹槽孔，并且螺纹槽孔等距排列并间距依次增大，即与其啮合的若干L型抓板之间的相对位置，逐渐增加，且保持在等距距离，从而适配料件的位置，实现柔性调节，根据料件之间的距离，进行一次性大批量取料，提高上下料效率，使用于多个生产线，适用范围广泛。
[0006]优选的，所述传动装置由第一传动轴、第二传动轴、传动带和传动板组成，所述传动板上设置由第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴和第二传动轴之间套设有传动带，所述第一传动轴转动连接在第二驱动电机的输出轴上，所述第二传动轴转动连接螺纹桶。
[0007]由此可见，通过第一传动轴、第二传动轴和传动带来使得第二驱动电机驱动螺纹桶，相对直连设计，第二驱动电机的设置位置能够设置在与螺纹桶同一侧，或根据实际空间
进行设置，更加节省设置空间，布局上更加简便。
[0008]优选的，所述L型抓板由滑动端板和抓取端板；所述抓取端板通过螺栓连接在滑动端板上，所述滑动端板通过导轨滑块滑动连接主板件，所述滑动端板上凸起有卡块，并与螺纹桶上螺纹槽啮合。
[0009]由此可见，通过分为滑动端板和抓取端板，方便根据不同的产品选择性更换抓取端板，提高设备的适用范围。
[0010]优选的，所述抓取端板上开设有产品抓手设置孔，并螺栓连接有产品抓手。
[0011]由此可见，通过螺栓连接有产品抓手，方便根据不同的产品选择性更换产品抓手，进一步提高设备的适用范围。
[0012]优选的，所述螺纹桶表面开设有的若干螺纹槽孔之间最小间距与L型抓板的宽度相同。
[0013]由此可见，通过限制螺纹槽孔之间最小间距，从而限制L型抓板之间的最小间距，防止在调节过程中，L型抓板相互挤压，造成脱轨，滑丝等，亦或是挤压后损坏的问题，从而提高设备的使用寿命。
[0014]本技术的优点：通过螺纹槽来调节L型抓手之间的间距，并保持在等距，相对传统多夹具抓手来说，能够自适应调节，根据产品调节出适合的夹具间距，适应多种产品和生产线，适用性更加广泛。
【附图说明】
[0015]图1为本技术的整体结构示意图；
[0016]图2为本技术的整体结构的正视图；
[0017]图3为本技术的柔性抓取模块结构示意图；
[0018]图4为本技术的螺纹桶结构示意图。
【具体实施方式】
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]请参阅图1
‑
4，本技术提供的一种实施例：
[0021]一种柔性抓取结构，所述抓取结构包括机械手连接架1、中间板2和柔性抓取模块4，所述机械手连接架1设置在中间板2的上端，所述中间板2下端设有固定轴杆5。
[0022]所述柔性抓取模块4包括固定滑套件6、螺纹桶404、主板件401、第二驱动电机402和L型抓板403，所述固定滑套件6滑动设置在固定轴杆5上，所述固定滑套件6下端连接有主板件401，所述主板件401上设有第二驱动电机402，并通过传动装置405连接螺纹桶404；所述螺纹桶404表面开设有若干螺纹槽孔404a，所述螺纹槽孔404a等距排列并间距依次增大，所述主板件 401上还通过导轨滑块滑动连接有若干L型抓板403，所述L型抓板403上凸起有卡块，所述L型抓板403依次与螺纹桶404上螺纹槽啮合，所述中间板2 上还设有第一驱动电机3，所述第一驱动电机3通过涡轮丝杆连接柔性抓取模块4的固定滑套件6。
[0023]优选的，所述传动装置405由第一传动轴405b、第二传动轴405c、传动带405d和传动板405a组成，所述传动板405a上设置由第一传动轴405b和第二传动轴405c，所述第一传动轴405b和第二传动轴405c之间套设有传动带 405d，所述第一传动轴405b转动连接在第二驱动电机402的输出轴上，所述第二传动轴405c转动连接螺纹桶404。
[0024]优选的，所述L型抓板403由滑动端板403a和抓取端板403b；所述抓取端板403b通过螺栓连接在滑动端板403a上，所述滑动端板403a通过导轨滑块滑动连接主板件401，所述滑动端板403a上凸起有卡块，并与螺纹桶404 上螺纹槽啮合。
[0025]优选的，所述抓取端板403b上开设有产品抓手403c设置孔，并螺栓连接有产品抓手403c。
[0026]优选的，所述螺纹桶404表面开设有的若干螺纹槽孔404a之间最小间距与L型抓板403的宽度相同。
[0027]在本实施例中，所述机械手连接架1设置在六轴机器人上，固定轴杆5 上连接有两组相对设置的柔性抓取模块4，两组相对设置的柔性抓取模块4分别通过涡轮丝杆与第一驱动电机3连接；根据产品选择性更换抓取端板403b 和/或产品抓手403c。
[0028]在使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性抓取结构，其特征在于：所述抓取结构包括机械手连接架、中间板和柔性抓取模块；所述机械手连接架设置在中间板的上端；所述中间板下端设有固定轴杆；所述柔性抓取模块包括固定滑套件、螺纹桶、主板件、第二驱动电机和L型抓板；所述固定滑套件滑动设置在固定轴杆上，所述固定滑套件下端连接有主板件；所述主板件上设有第二驱动电机，并通过传动装置连接螺纹桶；所述螺纹桶表面开设有若干螺纹槽孔，所述螺纹槽孔等距排列并间距依次增大；所述主板件上还通过导轨滑块滑动连接有若干L型抓板，所述L型抓板上凸起有卡块；所述L型抓板通过卡块依次与螺纹桶上螺纹槽啮合；所述中间板上还设有第一驱动电机，所述第一驱动电机通过蜗轮丝杆连接柔性抓取模块的固定滑套件。2.根据权利要求1所述的一种柔性抓取结构，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈沛，王有癸，郭春玲，李观海，
申请(专利权)人：珠海市玛斯特智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：