本发明专利技术涉及自动出库装车，具体涉及一种配合装车机器人抓取的自动理料控制方法，装车机器人将同一批货的抓取模式数据按顺序一次性发送至可编程控制器；可编程控制器接收抓取模式数据，缓存至缓存数组中，并设置指向缓存数组的寻址指针；可编程控制器基于寻址指针读取当前抓取模式数据，并控制自动理料装置按照当前设定抓取模式对产品进行自动理料；可编程控制器基于当前抓取模式数据及传感器检测信号控制寻址指针累加；本发明专利技术提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的无法控制理料机构满足装车机器人对于单次抓取模式要求的缺陷。满足装车机器人对于单次抓取模式要求的缺陷。满足装车机器人对于单次抓取模式要求的缺陷。
【技术实现步骤摘要】
一种配合装车机器人抓取的自动理料控制方法
[0001]本专利技术涉及自动出库装车，具体涉及一种配合装车机器人抓取的自动理料控制方法。
技术介绍
[0002]自动出库装车生产线中需要根据出库订单实现自动装车，前段是机器人自动拆垛，将产品放置在输送线上，进行箱码数据采集，采集成功后，通过赋码设备对每箱产品赋予生产信息，再根据装车机器人抓取规律进行自动理料。
[0003]装车机器人根据产品和运货车辆的不同，每次抓取的产品数量不同，同时对产品形态的要求也不同，一般装车机器人依据每次抓取产品数量、形态将单次抓取分成几种模式。
[0004]对于同一运货车辆上的货物，装车机器人通常需要重复几千次单次抓取动作，单次抓取模式会在几种模式内任意切换，同时装车机器人与理料机构之间具有较长间距，中间会间隔很多产品，无法做到实时通讯。如何控制理料机构满足装车机器人对于单次抓取模式的要求，成为其中的难点。
技术实现思路
[0005](一)解决的技术问题
[0006]针对现有技术所存在的上述缺点，本专利技术提供了一种配合装车机器人抓取的自动理料控制方法，能够有效克服现有技术所存在的无法控制理料机构满足装车机器人对于单次抓取模式要求的缺陷。
[0007](二)技术方案
[0008]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0009]一种配合装车机器人抓取的自动理料控制方法，包括以下步骤：
[0010]S1、装车机器人将同一批货的抓取模式数据按顺序一次性发送至可编程控制器；
[0011]S2、可编程控制器接收抓取模式数据，缓存至缓存数组中，并设置指向缓存数组的寻址指针；
[0012]S3、可编程控制器基于寻址指针读取当前抓取模式数据，并控制自动理料装置按照当前设定抓取模式对产品进行自动理料；
[0013]S4、可编程控制器基于当前抓取模式数据及传感器检测信号控制寻址指针累加；
[0014]S5、返回S3，直至可编程控制器从缓存数组中读取所有抓取模式数据。
[0015]优选地，所述自动理料装置包括设置于辊筒线前端用于对产品进行检测的传感器，设置于辊筒线上通过第一伺服电机驱动在竖直方向内移动的电动挡板，设置于电动挡板朝向产品一侧用于与辊筒线配合驱动产品转向的转向轮，设置于辊筒线上电动挡板的相对侧，且通过第二伺服电机驱动在竖直方向内移动的电动推板，相对设置于辊筒线上通过第三伺服电机驱动在竖直方向内移动的电动理料板，以及设置于电动理料板之间用于控制
产品放行的阻挡气缸。
[0016]优选地，S3中可编程控制器基于寻址指针读取当前抓取模式数据，并控制自动理料装置按照当前设定抓取模式对产品进行自动理料，包括：
[0017]设产品进入辊筒线之前默认处于横向状态，可编程控制器基于寻址指针读取的当前抓取模式数据为1时，可编程控制器判断两个产品不需要转向；
[0018]可编程控制器接收到第一个传感器检测信号后，通过第一伺服电机驱动电动挡板缩回至辊筒线中线上方；
[0019]当第一个产品移动至电动推板处时，可编程控制器通过第二伺服电机将第一个产品推至辊筒线中线上方，第一个产品移动至电动理料板之间时被阻挡气缸阻挡；
[0020]等待第二个产品到达电动理料板之间的位置后，可编程控制器通过第三伺服电机控制电动理料板对两个产品进行理料，并在理料后控制阻挡气缸放行产品。
[0021]优选地，S3中可编程控制器基于寻址指针读取当前抓取模式数据，并控制自动理料装置按照当前设定抓取模式对产品进行自动理料，包括：
[0022]设产品进入辊筒线之前默认处于横向状态，可编程控制器基于寻址指针读取的当前抓取模式数据为2时，可编程控制器判断单个产品不需要转向；
[0023]可编程控制器接收到传感器检测信号后，通过第一伺服电机驱动电动挡板缩回至辊筒线中线上方；
[0024]等待产品到达电动理料板之间的位置后，可编程控制器通过第三伺服电机控制电动理料板对产品进行理料，并在理料后控制阻挡气缸放行产品。
[0025]优选地，S3中可编程控制器基于寻址指针读取当前抓取模式数据，并控制自动理料装置按照当前设定抓取模式对产品进行自动理料，包括：
[0026]设产品进入辊筒线之前默认处于横向状态，可编程控制器基于寻址指针读取的当前抓取模式数据为3时，可编程控制器判断两个产品需要转向；
[0027]可编程控制器接收到第一个传感器检测信号后，通过第一伺服电机驱动电动挡板移动至辊筒线中线下方，第一个产品与转向轮接触后在辊筒线作用下转向至纵向状态；
[0028]当第一个产品移动至电动推板处时，可编程控制器通过第二伺服电机将第一个产品推至辊筒线中线上方，第一个产品移动至电动理料板之间时被阻挡气缸阻挡；
[0029]等待第二个产品到达电动理料板之间的位置后，可编程控制器通过第三伺服电机控制电动理料板对两个产品进行理料，并在理料后控制阻挡气缸放行产品。
[0030]优选地，S3中可编程控制器基于寻址指针读取当前抓取模式数据，并控制自动理料装置按照当前设定抓取模式对产品进行自动理料，包括：
[0031]设产品进入辊筒线之前默认处于横向状态，可编程控制器基于寻址指针读取的当前抓取模式数据为4时，可编程控制器判断单个产品需要转向；
[0032]可编程控制器接收到传感器检测信号后，通过第一伺服电机驱动电动挡板移动至辊筒线中线下方，产品与转向轮接触后在辊筒线作用下转向至纵向状态；
[0033]等待产品到达电动理料板之间的位置后，可编程控制器通过第三伺服电机控制电动理料板对产品进行理料，并在理料后控制阻挡气缸放行产品。
[0034]优选地，S4中可编程控制器基于当前抓取模式数据及传感器检测信号控制寻址指针累加，包括：
[0035]当前抓取模式数据为1或3时，当可编程控制器接收到两个传感器检测信号后，控制寻址指针累加1；
[0036]当前抓取模式数据为2或4时，当可编程控制器接收到一个传感器检测信号后，控制寻址指针累加1。
[0037]优选地，所述抓取模式包括模式一、模式二、模式三、模式四，所述模式一、模式二、模式三、模式四对应的抓取模式数据分别为1、2、3、4；
[0038]其中，模式一为横向两箱，模式二为横向单箱，模式三为纵向两箱，模式四为纵向单箱。
[0039]优选地，S1中装车机器人将同一批货的抓取模式数据按顺序一次性发送至可编程控制器之前，包括：
[0040]根据发货通知单，装车机器人自动生成装车轨迹及每次抓取模式，并将每次抓取模式对应的抓取模式数据按顺序打包，通过Modbus TCP协议发送至可编程控制器。
[0041](三)有益效果
[0042]与现有技术相比，本专利技术所提供的一种配合装车机器人抓取的自动理料控制方法，可编程控制器接收抓取模式数据，缓存至缓存数组中，并设置指向缓存数组的寻址指针，可编程控制器基于寻址指针读取当前抓本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种配合装车机器人抓取的自动理料控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、装车机器人将同一批货的抓取模式数据按顺序一次性发送至可编程控制器；S2、可编程控制器接收抓取模式数据，缓存至缓存数组中，并设置指向缓存数组的寻址指针；S3、可编程控制器基于寻址指针读取当前抓取模式数据，并控制自动理料装置按照当前设定抓取模式对产品进行自动理料；S4、可编程控制器基于当前抓取模式数据及传感器检测信号控制寻址指针累加；S5、返回S3，直至可编程控制器从缓存数组中读取所有抓取模式数据。2.根据权利要求1所述的配合装车机器人抓取的自动理料控制方法，其特征在于：所述自动理料装置包括设置于辊筒线前端用于对产品进行检测的传感器，设置于辊筒线上通过第一伺服电机驱动在竖直方向内移动的电动挡板(1)，设置于电动挡板(1)朝向产品一侧用于与辊筒线配合驱动产品转向的转向轮(2)，设置于辊筒线上电动挡板(1)的相对侧，且通过第二伺服电机驱动在竖直方向内移动的电动推板(3)，相对设置于辊筒线上通过第三伺服电机驱动在竖直方向内移动的电动理料板(4)，以及设置于电动理料板(4)之间用于控制产品放行的阻挡气缸。3.根据权利要求2所述的配合装车机器人抓取的自动理料控制方法，其特征在于：S3中可编程控制器基于寻址指针读取当前抓取模式数据，并控制自动理料装置按照当前设定抓取模式对产品进行自动理料，包括：设产品进入辊筒线之前默认处于横向状态，可编程控制器基于寻址指针读取的当前抓取模式数据为1时，可编程控制器判断两个产品不需要转向；可编程控制器接收到第一个传感器检测信号后，通过第一伺服电机驱动电动挡板(1)缩回至辊筒线中线上方；当第一个产品移动至电动推板(3)处时，可编程控制器通过第二伺服电机将第一个产品推至辊筒线中线上方，第一个产品移动至电动理料板(4)之间时被阻挡气缸阻挡；等待第二个产品到达电动理料板(4)之间的位置后，可编程控制器通过第三伺服电机控制电动理料板(4)对两个产品进行理料，并在理料后控制阻挡气缸放行产品。4.根据权利要求2所述的配合装车机器人抓取的自动理料控制方法，其特征在于：S3中可编程控制器基于寻址指针读取当前抓取模式数据，并控制自动理料装置按照当前设定抓取模式对产品进行自动理料，包括：设产品进入辊筒线之前默认处于横向状态，可编程控制器基于寻址指针读取的当前抓取模式数据为2时，可编程控制器判断单个产品不需要转向；可编程控制器接收到传感器检测信号后，通过第一伺服电机驱动电动挡板(1)缩回至辊筒线中线上方；等待产品到达电动理料板(4)之间的位置后，可编程控制器通过第三伺服电机控制电动理料板(4)对产品进行理料，并在理料后控制阻挡气缸放行产品。5.根据权利要求2所述的配合装车机器人抓取的自动理料控...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文正，史鹏辉，
申请(专利权)人：合肥友高物联网标识设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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