一种蛋糕自动装裱加工机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种蛋糕自动装裱加工机器人，第一机械臂带动蛋糕夹持爪将蛋糕底托自动放置到蛋糕工作转台上，再将蛋糕胚自动放到蛋糕工作转台的蛋糕底托上，蛋糕工作转台带动蛋糕胚自动转动，第二机械臂通过奶油出料枪将奶油挤到蛋糕胚上，并通过第一机械臂刮平奶油，同时第二机械臂能通过固定机构更换奶油出料枪、通过工具头自动更换装置更换不同的工具头，使其能便捷的挤出不同颜色不同形状的奶油，完成抹奶油、淋面、裱花等工艺，使蛋糕底托自动给料装置、蛋糕胚给料装置与第一机械臂配合代替人工的取放蛋糕底托与蛋糕胚的工序，第二机械臂与第一机械臂配合代替人工完成抹奶油、蛋糕装饰等工序，实现了蛋糕的高效自动化的加工生产。产。产。

【技术实现步骤摘要】
一种蛋糕自动装裱加工机器人


[0001]本专利技术涉及一种蛋糕自动化加工领域，特别涉及一种蛋糕自动装裱加工机器人。

技术介绍

[0002]蛋糕我们日常生活中比较常见的甜品，以生日蛋糕为例，为了提高其观赏性，往往在生日蛋糕表面进行淋面、裱花装饰。
[0003]目前市面上大部分自动蛋糕机为带烘焙功能的简易蛋糕机，这些简易的蛋糕机可自动注入蛋糕液进行烘烤，但是这些蛋糕机并没有自动淋面、自动裱花等功能，绝大多数时候都是需要手工做蛋糕，手工淋面，手工裱花，手工加榛果花生等碎粒，这样人工制作蛋糕的生产效率较低下，其中传统的蛋糕进行淋面、裱花工艺时，一般都是人工操作，较为耗时耗力，而且还需要工人具有熟练的操作技巧，但即使这样在进行淋面、裱花工艺时，往往也还会不可避免的出现一些意外的人为操作失误，影响蛋糕的美观性，不利于蛋糕的售卖，为实现蛋糕自动化加工，急需解决如下的技术问题；1、目前的蛋糕为方便运送与打包，都会在蛋糕底部放置蛋糕底托，该蛋糕底板包括与蛋糕底部相抵的蛋糕底板以及设置于蛋糕底板下方的打包底座，蛋糕底板的直径小于打包底座，蛋糕底板外周面设有延伸至打包底座的打包环台，使蛋糕在打包时可以在蛋糕底板的打包环台罩上蛋糕保护罩进行定位，然后再在打包底座上进行打包，故在急需一种能通过自动化机械稳定的自动获得蛋糕底托的技术方案。
[0004]2、由于蛋糕种类与外观的多样性，其裱花或淋面时，所需要的裱花头或淋面头规格也不相同，需花费过多时间在更换不同工具头导致停工；故在对蛋糕自动加工进行研发时，急需一种能自动化更换不同的裱花头或淋面头的技术方案。
[0005]3、由于奶油在挤出过程中是会被快速消耗，需花费过多时间内补充奶油导致停工。
[0006]4、目前在蛋糕中需要手动放入各种果粒（芒果、火龙果、榛果、花生等碎粒），急需一种能通过自动化机械稳定且定量提供果粒的技术方案。

技术实现思路

[0007]本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术的不足，提供一种蛋糕自动装裱加工机器人。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案： 一种蛋糕自动装裱加工机器人，包括机架，其特征在于：所述机架上设有可转动的蛋糕工作转台、可自动提供蛋糕底托的蛋糕底托自动给料装置、可自动提供蛋糕胚的蛋糕胚给料装置、第一机械臂与第二机械臂，所述第一机械臂上设有蛋糕夹持爪，所述第一机械臂带动蛋糕夹持爪在空间内做三维运动，进而将蛋糕底托自动给料装置处的蛋糕底托以及蛋糕胚给料装置处的蛋糕胚依次放置到蛋糕工作转台上，所述第二机械臂上设有机械驱动架，所述机械驱动架上装载有奶油出料枪，所述奶油出料枪出口处设有与奶油出料枪可拆卸连接的工具头，所述机架上设有若干
个奶油罐，所述奶油罐与奶油出料枪之间均设有将奶油罐内的内部材料从奶油出料枪的工具头挤出的出料组件，所述第二机械臂带动奶油出料枪在空间内做三维运动，进而配合出料组件将奶油罐内的奶油挤压在蛋糕工作转台的蛋糕胚上，所述蛋糕夹持爪的一端设有将蛋糕胚上的奶油刮平的奶油刮板，所述出料组件包括设置在奶油罐出口处的挤压筒以及设置在挤压筒与奶油罐之间的三通控制阀，所述三通控制阀的第一开口与奶油罐连接，第二开口与挤压筒连接，第三开口通过奶油管与奶油出料枪连接，所述挤压筒上设有活塞以及驱动活塞在挤压筒内活动进而靠近或远离第二开口的挤压驱动机构，所述三通控制阀通过阀芯控制器控制第一开口或第三开口开闭，当第三开口关闭时，第一开口与第二开口相导通，当第三开口开启时，第一开口关闭，第三开口与第二开口相导通。
[0009]采用上述技术方案，第一机械臂带动蛋糕夹持爪将蛋糕底托自动给料装置处的蛋糕底托自动放置到蛋糕工作转台上，再将蛋糕胚给料装置处的蛋糕胚自动放到蛋糕工作转台的蛋糕底托上，蛋糕工作转台带动蛋糕胚自动转动，而第二机械臂通过驱动奶油出料枪将奶油挤到蛋糕胚上，使其对蛋糕胚进行涂奶油，并通过第一机械臂刮平奶油，而奶油出料枪与工具头可拆卸连接方便后续通过工具头更换组件更换不同规格的工具头，通过设置多个奶油罐以及与奶油罐相对应的奶油出料枪，使奶油罐可以注入不同颜色口味的奶油或其他食用流体，奶油出料枪能可通过奶油管连接不同的奶油罐，或设置多个奶油出料枪与奶油罐对应，通过在奶油罐出料口安装挤压筒，并在奶油罐、挤压筒与奶油出料枪之间设置三通控制阀，使阀芯控制器内控制三通控制阀内的阀芯开闭第三开口，当需要在蛋糕胚进行涂奶油、裱花、淋面等工艺时，阀芯控制器控制第三开口关闭，使奶油罐与挤压筒导通，此时挤压驱动机构驱动活塞远离第二开口，就能使挤压筒产生负压将奶油罐内的奶油通过三通控制阀吸入到挤压筒内，然后阀芯控制器控制第三开口打开，并关闭第一开口，此时挤压驱动机构驱动活塞靠近第二开口，就能将挤压筒内的奶油通过第三开口上的奶油管送至对应的奶油出料枪内，再由奶油出料枪的工具头挤出对应纹理的奶油，而奶油管优选为软管，使奶油出料枪在移动时也能稳定的挤出奶油，使工人只需在奶油罐内填充奶油，不需停工就能补充消耗的奶油，也能便捷的根据加工的蛋糕种类，连接不同奶油的奶油罐，并更换对应的工具头，实现工具头的快速更换与奶油的便捷补充，使蛋糕底托自动给料装置、蛋糕胚给料装置与第一机械臂配合代替人工的取放蛋糕底托与蛋糕胚的工序，第二机械臂与第一机械臂配合代替人工完成抹奶油、蛋糕装饰等工序，使其自动、高效的机械工装代替了人工复杂的蛋糕胚进行加工工序，避免了人为操作失误，提高了蛋糕的美观性，实现了蛋糕的高效、自动化的加工生产。
[0010]上述的一种蛋糕自动装裱加工机器人，可进一步设置为: 所述机架上设有供奶油出料枪更换工具头的工具头更换组件，所述奶油出料枪的开口处设有装配管，所述工具头上开设有与装配管相互插接的装配槽，所述工具头更换组件包括设置在机架上的工具盘以及驱动工具盘转动的驱动模组，所述工具盘上开设有至少两个环绕驱动模组等距分布于工具盘边沿供工具头放置的工具槽，所述工具盘对应每个工具槽处均设有用于将对应工具头限制在工具槽内的工具夹持机构，当第二机械臂驱动奶油出料枪与工具槽内的工具头装配后，工具头会随第二机械臂移动进而脱离所述工具槽，所述工具夹持机构包括设置在工具槽两侧对应设置的夹爪，所述夹爪均对应铰接于所述工具盘，相对应的夹爪之间设有工具头弹簧，所述夹爪一端延伸至工具槽处并配合形成用于夹持工具头的夹持仿形腔，另一端
通过所述工具头弹簧促使相对应的两个夹爪相向运动。
[0011]采用上述技术方案，通过将奶油出料枪与工具头之间通过装配管与装配槽实现快速插接，方便快速更换不同规格的工具头，且通过设置O型圈，提高奶油罐与工具头之间的密封性，避免奶油从其连接处溢出，将其作用于奶油罐与工具头之间的间隙实现柔性过盈连接，提高工具头装载时的稳定性，第二机械臂在使用时会根据加工蛋糕的不同于工具盘上更换不同的工具头，其中工具头通过工具夹持机构固定在对应工具槽内，该机架处设置驱动模组，当系统需要特定工具头时，工具盘会旋转至对应位置，供机械臂装载或卸载工具头，实现自动化更换工具头，进而简化系统流程，（装载与卸载工具均在同一位置），提高系统响应时间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蛋糕自动装裱加工机器人，包括机架，其特征在于：所述机架上设有可转动的蛋糕工作转台、可自动提供蛋糕底托的蛋糕底托自动给料装置、可自动提供蛋糕胚的蛋糕胚给料装置、第一机械臂与第二机械臂，所述第一机械臂上设有蛋糕夹持爪，所述第一机械臂带动蛋糕夹持爪在空间内做三维运动，进而将蛋糕底托自动给料装置处的蛋糕底托以及蛋糕胚给料装置处的蛋糕胚依次放置到蛋糕工作转台上，所述第二机械臂上设有机械驱动架，所述机械驱动架上装载有奶油出料枪，所述奶油出料枪出口处设有与奶油出料枪可拆卸连接的工具头，所述机架上设有若干个奶油罐，所述奶油罐与奶油出料枪之间均设有将奶油罐内的内部材料从奶油出料枪的工具头挤出的出料组件，所述第二机械臂带动奶油出料枪在空间内做三维运动，进而配合出料组件将奶油罐内的奶油挤压在蛋糕工作转台的蛋糕胚上，所述蛋糕夹持爪的一端设有将蛋糕胚上的奶油刮平的奶油刮板，所述出料组件包括设置在奶油罐出口处的挤压筒以及设置在挤压筒与奶油罐之间的三通控制阀，所述三通控制阀的第一开口与奶油罐连接，第二开口与挤压筒连接，第三开口通过奶油管与奶油出料枪连接，所述挤压筒上设有活塞以及驱动活塞在挤压筒内活动进而靠近或远离第二开口的挤压驱动机构，所述三通控制阀通过阀芯控制器控制第一开口或第三开口开闭，当第三开口关闭时，第一开口与第二开口相导通，当第三开口开启时，第一开口关闭，第三开口与第二开口相导通。2.根据权利要求1所述的一种蛋糕自动装裱加工机器人，其特征在于：所述机架上设有供奶油出料枪更换工具头的工具头更换组件，所述奶油出料枪的开口处设有装配管，所述工具头上开设有与装配管相互插接的装配槽，所述工具头更换组件包括设置在机架上的工具盘以及驱动工具盘转动的驱动模组，所述工具盘上开设有至少两个环绕驱动模组等距分布于工具盘边沿供工具头放置的工具槽，所述工具盘对应每个工具槽处均设有用于将对应工具头限制在工具槽内的工具夹持机构，当第二机械臂驱动奶油出料枪与工具槽内的工具头装配后，工具头会随第二机械臂移动进而脱离所述工具槽，所述工具夹持机构包括设置在工具槽两侧对应设置的夹爪，所述夹爪均对应铰接于所述工具盘，相对应的夹爪之间设有工具头弹簧，所述夹爪一端延伸至工具槽处并配合形成用于夹持工具头的夹持仿形腔，另一端通过所述工具头弹簧促使相对应的两个夹爪相向运动。3.根据权利要求2所述的一种蛋糕自动装裱加工机器人，其特征在于：所述挤压驱动机构包括设置在挤压筒内的挤压腔以及设置在挤压筒远离三通控制阀一端的挤压驱动源，所述活塞设置于所述挤压腔内，所述挤压驱动源的输出端设有活塞杆，所述活塞杆穿过挤压筒后与活塞连接，并通过挤压驱动源带动活塞沿挤压腔活动，所述机架朝向第二机械臂的一端设有奶油枪放置架，所述奶油枪放置架上装载有若干个奶油出料枪，所述机械驱动架上设有用于在奶油枪放置架处装载或卸载奶油出料枪的固定机构，所述固定机构包括设置在机械驱动架上的固定驱动源以及两个相对设置的固定夹板，所述固定驱动源通过夹板联动组件驱动两侧的固定夹板相向或相反方向运动。4.根据权利要求3所述的一种蛋糕自动装裱加工机器人，其特征在于：所述机械驱动架上设有固定导向板，所述固定夹板均架设于所述固定导向板上，所述固定驱动源为电机或旋转气缸，所述夹板联动组件包括主动旋臂、左从动臂与右从动臂，所述主动旋臂的中心与固定驱动源的输出端连接，其两端分别铰接有左、右从动臂，所述左、右从动臂的另一端与对应的固定夹板铰接，并通过驱动主动旋臂转动，带动两侧的固定夹板沿固定导向板相向
或相反方向运动进而装载或卸载奶油出料枪。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的一种蛋糕自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯和继，池程鹏，周泽伟，余一雷，黄安安，戴晓威，叶华平，
申请(专利权)人：上海日影机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：