一种蛋糕机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种蛋糕机器人，第一机械臂带动蛋糕夹持爪将蛋糕底托自动放置到蛋糕工作转台上，再将蛋糕胚自动放到蛋糕工作转台的蛋糕底托上，蛋糕工作转台带动蛋糕胚自动转动，第二机械臂通过奶油罐将奶油挤到蛋糕胚上，并通过第一机械臂刮平奶油，同时第二机械臂能通过工具头自动更换装置自动更换不同的工具头，使其能完成抹奶油、淋面、裱花等工艺，使蛋糕底托自动给料装置、蛋糕胚给料装置与第一机械臂配合代替人工的取放蛋糕底托与蛋糕胚的工序，第二机械臂与第一机械臂配合代替人工完成抹奶油、蛋糕装饰等工序，整个过程自动、高效的对蛋糕胚进行加工，避免了人为操作失误，提高了蛋糕的美观性，实现了蛋糕的高效自动化的加工生产。生产。生产。

【技术实现步骤摘要】
一种蛋糕机器人


[0001]本专利技术涉及一种蛋糕自动化加工领域，特别涉及一种蛋糕机器人。

技术介绍

[0002]蛋糕我们日常生活中比较常见的甜品，以生日蛋糕为例，为了提高其观赏性，往往在生日蛋糕表面进行淋面、裱花装饰。
[0003]目前市面上大部分自动蛋糕机为带烘焙功能的简易蛋糕机，这些简易的蛋糕机可自动注入蛋糕液进行烘烤，但是这些蛋糕机并没有自动淋面、自动裱花等功能，绝大多数时候都是需要手工做蛋糕，手工淋面，手工裱花，手工加榛果花生等碎粒，这样人工制作蛋糕的生产效率较低下，其中传统的蛋糕进行淋面、裱花工艺时，一般都是人工操作，较为耗时耗力，而且还需要工人具有熟练的操作技巧，但即使这样在进行淋面、裱花工艺时，往往也还会不可避免的出现一些意外的人为操作失误，影响蛋糕的美观性，不利于蛋糕的售卖，为实现蛋糕自动化加工，急需解决如下的技术问题；1、目前的蛋糕为方便运送与打包，都会在蛋糕底部放置蛋糕底托，该蛋糕底板包括与蛋糕底部相抵的蛋糕底板以及设置于蛋糕底板下方的打包底座，蛋糕底板的直径小于打包底座，蛋糕底板外周面设有延伸至打包底座的打包环台，使蛋糕在打包时可以在蛋糕底板的打包环台罩上蛋糕保护罩进行定位，然后再在打包底座上进行打包，故在急需一种能通过自动化机械稳定的自动获得蛋糕底托的技术方案。
[0004]2、由于蛋糕种类与外观的多样性，其裱花或淋面时，所需要的裱花头或淋面头规格也不相同，需花费过多时间在更换不同工具头导致停工；故在对蛋糕自动加工进行研发时，急需一种能自动化更换不同的裱花头或淋面头的技术方案。
[0005]3、由于奶油罐内的奶油是会被快速消耗，需花费过多时间在消耗的奶油罐内补充奶油导致停工，急需一种自动化快速便捷的补充奶油的技术方案。
[0006]4、目前在蛋糕中需要手动放入各种果粒（芒果、火龙果、榛果、花生等碎粒），急需一种能通过自动化机械稳定且定量提供果粒的技术方案。

技术实现思路

[0007]本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术的不足，提供一种蛋糕机器人。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种蛋糕机器人,包括工作台，其特征在于：所述工作台上设有可转动的蛋糕工作转台、可自动提供蛋糕底托的蛋糕底托自动给料装置、可自动提供蛋糕胚的蛋糕胚给料装置、第一机械臂与第二机械臂，所述第一机械臂上设有蛋糕夹持爪，所述第一机械臂带动蛋糕夹持爪在空间内做三维运动，进而将蛋糕底托自动给料装置处的蛋糕底托以及蛋糕胚给料装置处的蛋糕胚依次放置到蛋糕工作转台上，所述第二机械臂上设有机械驱动架，所述机械驱动架上设有奶油罐，所述奶油罐出口处可设有与奶油罐可拆卸连接的工具头，所述奶油罐上设有将内部材料从工具头挤出奶
油罐的挤压机构，所述第二机械臂带动奶油罐在空间内做三维运动，进而配合挤压机构将奶油罐内的奶油挤压在蛋糕工作转台上蛋糕胚上，所述蛋糕夹持爪的一端设有将蛋糕胚上的奶油刮平的奶油刮板，所述工作台上设有供奶油罐更换工具头的工具头自动更换装置。
[0009]采用上述技术方案，第一机械臂带动蛋糕夹持爪将蛋糕底托自动给料装置处的蛋糕底托自动放置到蛋糕工作转台上，再将蛋糕胚给料装置处的蛋糕胚自动放到蛋糕工作转台的蛋糕底托上，蛋糕工作转台带动蛋糕胚自动转动，而第二机械臂通过驱动奶油罐将奶油挤到蛋糕胚上，使其对蛋糕胚进行涂奶油，并通过第一机械臂刮平奶油，同时第二机械臂能通过工具头自动更换装置自动更换不同的工具头，使其能完成抹奶油、淋面、裱花等工艺，使蛋糕底托自动给料装置、蛋糕胚给料装置与第一机械臂配合代替人工的取放蛋糕底托与蛋糕胚的工序，第二机械臂与第一机械臂配合代替人工完成抹奶油、蛋糕装饰等工序，使其自动、高效的机械工装代替了人工复杂的蛋糕胚进行加工工序，避免了人为操作失误，提高了蛋糕的美观性，实现了蛋糕的高效、自动化的加工生产。
[0010]上述的一种蛋糕机器人,可进一步设置为：所述奶油罐的开口处设有装配管，所述工具头上开设有与装配管相互插接的装配槽，所述工具头自动更换装置包括供奶油罐更换工具头的工具盘以及驱动工具盘转动的驱动模组，所述工具盘上开设有至少两个环绕驱动模组等距分布于工具盘边沿供工具头放置的工具槽，所述工具盘对应每个工具槽处均设有用于将对应工具头限制在工具槽内的工具夹持机构，当第二机械臂与工具槽内的工具头装配后，工具头会随第二机械臂移动进而脱离所述工具槽。
[0011]采用上述技术方案，工具头主要为奶油挤压头或裱花头或淋面头，第二机械臂自动按照设定轨迹驱动机械驱动架上的奶油罐在空间内做三维运动，由于蛋糕种类与外观的多样性，其裱花或淋面时，所需要的工具头规格也不相同，使奶油罐开口处可以更换不同规格的淋面枪或裱花枪，而奶油罐上的挤压机构能够将内部材料有计量的挤压淋面枪或裱花枪喷淋蛋糕，工具盘上设置多个规格不相同的工具头，该工具头通过工具夹持机构固定在对应工具槽内，工作台处设置驱动模组，当系统需要特定工具头时，工具盘会旋转至对应位置，供机械臂装载或卸载工具头，实现自动化更换工具头，进而简化系统流程，（装载与卸载工具均在同一位置），提高系统响应时间与加工效率。
[0012]上述的一种蛋糕机器人,可进一步设置为：所述工具夹持机构包括设置在工具槽两侧对应设置的夹爪，所述夹爪均对应铰接于所述工具盘，相对应的夹爪之间设有弹簧，所述夹爪一端延伸至工具槽处并配合形成用于夹持工具头的夹持仿形腔，另一端通过所述弹簧促使相对应的两个夹爪相向运动，所述工具头的外周面设有的环形定位台，所述环形定位台向内凹陷有与工具槽对应设置的让位卡槽，所述环形定位台通过让位卡槽插入所述工具槽内，且使环形定位台部分设置工具盘上方，所述环形定位台下方设有向内凹陷的环形夹持槽，所述夹爪夹设于所述环形夹持槽外周面。
[0013]采用上述技术方案，通过设置两个相互对应的夹爪，使夹爪通过铆接件在工具盘上转动，而夹爪一端通过弹簧促使另一端的夹爪做相向运动，使其通过夹持仿形腔始终夹住工具头外周面，防止工具盘旋转致使工具头摇晃或甩出，通过弹簧使夹爪始终夹住工具头；而机械臂取出工具头时，只需克服弹簧力就能轻松更换，通过让位卡槽与工具槽插接，使环形定位台部分设置工具盘上方，使工具头被工具盘轴向承托住，通过设置向内凹陷的环形夹持槽，使夹爪能卡接在环形夹持槽外周面，避免其轴向升降与打滑，提高夹持时的稳
定性，防止工具盘旋转致使工具头摇晃或甩出，通过弹簧使夹爪始终夹住工具头。
[0014]上述的一种蛋糕机器人,可进一步设置为：所述工作台朝向第二机械臂的一端设有备用罐放置架，所述备用罐放置架上装载有若干个奶油罐，所述机械驱动架上设有用于在备用罐放置架处装载或卸载奶油罐的固定机构，所述固定机构包括设置在机械驱动架上的固定驱动源以及两个相对设置的承托夹板，所述固定驱动源通过夹板联动组件驱动两侧的承托夹板相向或相反方向运动，所述机械驱动架上设有驱动挤压机构工作的挤压驱动源，所述挤压机构包括设置在奶油罐内的挤压活塞、与挤压活塞连接的挤压螺杆以及与挤压螺杆啮合的从动齿轮，所述挤压驱动源为电机，所述挤压本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蛋糕机器人,包括工作台，其特征在于：所述工作台上设有可转动的蛋糕工作转台、可自动提供蛋糕底托的蛋糕底托自动给料装置、可自动提供蛋糕胚的蛋糕胚给料装置、第一机械臂与第二机械臂，所述第一机械臂上设有蛋糕夹持爪，所述第一机械臂带动蛋糕夹持爪在空间内做三维运动，进而将蛋糕底托自动给料装置处的蛋糕底托以及蛋糕胚给料装置处的蛋糕胚依次放置到蛋糕工作转台上，所述第二机械臂上设有机械驱动架，所述机械驱动架上设有奶油罐，所述奶油罐出口处可设有与奶油罐可拆卸连接的工具头，所述奶油罐上设有将内部材料从工具头挤出奶油罐的挤压机构，所述第二机械臂带动奶油罐在空间内做三维运动，进而配合挤压机构将奶油罐内的奶油挤压在蛋糕工作转台的蛋糕胚上，所述蛋糕夹持爪的一端设有将蛋糕胚上的奶油刮平的奶油刮板，所述工作台上设有供奶油罐更换工具头的工具头自动更换装置。2.根据权利要求1所述的一种蛋糕机器人,其特征在于：所述奶油罐的开口处设有装配管，所述工具头上开设有与装配管相互插接的装配槽，所述工具头自动更换装置包括供奶油罐更换工具头的工具盘以及驱动工具盘转动的驱动模组，所述工具盘上开设有至少两个环绕驱动模组等距分布于工具盘边沿供工具头放置的工具槽，所述工具盘对应每个工具槽处均设有用于将对应工具头限制在工具槽内的工具夹持机构，当第二机械臂与工具槽内的工具头装配后，工具头会随第二机械臂移动进而脱离所述工具槽。3.根据权利要求2所述的一种蛋糕机器人,其特征在于：所述工具夹持机构包括设置在工具槽两侧对应设置的夹爪，所述夹爪均对应铰接于所述工具盘，相对应的夹爪之间设有弹簧，所述夹爪一端延伸至工具槽处并配合形成用于夹持工具头的夹持仿形腔，另一端通过所述弹簧促使相对应的两个夹爪相向运动，所述工具头的外周面设有的环形定位台，所述环形定位台向内凹陷有与工具槽对应设置的让位卡槽，所述环形定位台通过让位卡槽插入所述工具槽内，且使环形定位台部分设置工具盘上方，所述环形定位台下方设有向内凹陷的环形夹持槽，所述夹爪夹设于所述环形夹持槽外周面。4.根据权利要求3所述的一种蛋糕机器人,其特征在于：所述工作台朝向第二机械臂的一端设有备用罐放置架，所述备用罐放置架上装载有若干个奶油罐，所述机械驱动架上设有用于在备用罐放置架处装载或卸载奶油罐的固定机构，所述固定机构包括设置在机械驱动架上的固定驱动源以及两个相对设置的承托夹板，所述固定驱动源通过夹板联动组件驱动两侧的承托夹板相向或相反方向运动，所述机械驱动架上设有驱动挤压机构工作的挤压驱动源，所述挤压机构包括设置在奶油罐内的挤压活塞、与挤压活塞连接的挤压螺杆以及与挤压螺杆啮合的从动齿轮，所述挤压驱动源为电机，所述挤压驱动源的输出端设有与从动齿轮啮合的主动齿轮，并通过驱动主动齿轮转动带动挤压活塞靠近或远离工具头，所述从动齿轮套设于挤压螺杆的外周面，所述从动齿轮的内齿与挤压螺杆啮合，外齿与主动齿轮啮合。5.根据权利要求4所述的一种蛋糕机器人,其特征在于：所述从动齿轮中心设有与挤压螺杆啮合的内齿定位套，所述奶油罐靠近从动齿轮的一端设有与奶油罐可拆卸连接的罐体盖，所述罐体盖远离挤压活塞的一端延伸有供内齿定位套安装的下定位环座，所述下定位环座与内齿定位套之间设有下定位轴承，所述下定位轴承的外圈与下定位环座相抵，内圈与内齿定位套外壁相抵，所述罐体盖上设有与下定位环座轴向对应设置的上定位环座，所述上定位环座与罐体盖可拆卸连接，所述上定位环座与内齿定位套之间设有上定位轴承，
所述上定位轴承的外圈与上定位环座相抵，内圈与内齿定位套外壁相抵，所述机械驱动架上设有承托导向板，所述承托夹板均架设于所述承托导向板上，所述固定驱动源为电机或旋转气缸，所述夹板联动组件包括主动旋臂、左从动臂与右从动臂，所述主动旋臂的中心与固定驱动源的输出端连接，其两端分别铰接有左、右从动臂，所述左、右从动臂的另一端与对应的承托夹板铰接，并通过驱动主动旋臂转动，带动两侧的承托夹板沿承托导向板相向或相...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯和继，池程鹏，周泽伟，余一雷，黄安安，戴晓威，叶华平，
申请(专利权)人：上海日影机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：