电能表检定用机器人搬运系统技术方案

本实用新型专利技术提供电能表检定用机器人搬运系统，属于电能表检测试验领域。包括：地轨、移动装置、六轴机器人和控制装置：所述地轨的上表面设置有滑台，所述地轨的两侧对称设置有至少一组地脚，所述地脚上开设用于固定的螺丝孔，所述滑台上滑动连接滑动支座，所述滑动支座为U型直角支座，所述移动装置安装在所述滑动支座的背部上表面，所述六轴机器人安装在所述移动装置上，所述六轴机器人、所述移动装置均与所述控制装置相连接。均与所述控制装置相连接。均与所述控制装置相连接。

【技术实现步骤摘要】
电能表检定用机器人搬运系统


[0001]本技术涉及电能表检测试验领域，尤其涉及一种电能表检定用机器人搬运系统。

技术介绍

[0002]随着智能电网的建设，以及一户一表的改造，电能表需求量急剧上升，根据国家计量法律规定，为了保证电能表的准确性，需要定期对电能表进行检定。电能表检测流水线需要对电能表进行自动搬运作业，目前主要采用七轴机器人进行电能表的抓取。七轴机器人底部行走轴的滑轨在工作过程中，要承受往返的高速、高压摩擦，需要通过对轨道进行有效润滑的方式维护轨道,以保证滑轨正常工作,目前, 轨道维护工作通常是人工进行,人工润滑耗时耗力,且影响工作效率。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术提供一种电能表检定用机器人搬运系统，可改进轨道维护方式，实现自动化维护，提高工作效率。
[0004]本技术实施例解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]一种电能表检定用机器人搬运系统，包括地轨、移动装置、六轴机器人和控制装置：所述地轨的上表面设置有滑台，所述地轨的两侧对称设置有至少一组地脚，所述地脚上开设用于固定的螺丝孔，所述滑台上滑动连接的滑动支座，所述滑动支座为U型直角支座，所述移动装置安装在所述滑动支座的背部上表面，所述六轴机器人安装在所述移动装置上，所述六轴机器人、所述移动装置均与所述控制装置相连接；
[0006]所述移动装置包括支撑座、润滑组件、箱体、第二驱动电机，所述支撑座的下表面与所述滑动支座的背部上表面之间固定连接，所述支撑座的上表面安装所述六轴机器人、所述润滑组件、所述箱体和所述第二驱动电机；
[0007]所述地轨沿长度方向设置有第二齿条，所述第二驱动电机的轴承上安装一个主动齿轮，所述主动齿轮与所述第二齿条相啮合；
[0008]所述润滑组件包括缸筒、活塞、活塞杆、第一驱动电机，以及安装在所述支撑座的上表面的顶撑杆、一对立柱、竖杆、导杆，其中，所述顶撑杆的下表面连接所述支撑座，所述顶撑杆的上表面与所述缸筒的外侧壁贴合且固定连接，所述缸筒的桶底开设第一通孔和第二通孔，所述第一通孔与所述箱体的出油孔之间通过连通管相连接，使所述缸筒内部与所述箱体内部相连通，所述连通管上设置第一单向阀，所述第二通孔内安装滴管，所述滴管上安装第二单向阀，所述滴管的末端始终位于所述滑台上方；所述缸筒内侧壁活动安装所述活塞，所述活塞连接有所述活塞杆，所述活塞杆的外壁上安装有第一齿条，所述第一驱动电机的电机座固定安装在所述支撑座上，所述第一驱动电机的轴承上安装一个缺齿齿轮，所述缺齿齿轮与所述第一齿条相啮合，在所述第一驱动电机的轴承转动带动下，所述缺齿齿轮带动所述第一齿条沿轴向运动、使所述活塞杆向所述缸筒所在位置运动；所述第一齿条
位于所述活塞杆的上部，所述活塞杆的中部两侧外壁对称开设一对滑槽，一对所述立柱分别位于所述活塞杆的两侧对称设置，所述立柱上安装导向块，两个所述导向块分别滑动连接在两个所述滑槽内；所述活塞杆的底部具有凸台，所述凸台连接所述导杆，所述导杆穿过所述竖杆的上部通孔、与所述竖杆之间滑动连接，所述导杆套上设有弹簧，所述弹簧的一端与所述凸台相连、另一端与所述竖杆相连，所述导杆的与所述活塞杆平行设置；
[0009]所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述六轴机器人均与所述控制装置相连接、受所述控制装置控制。
[0010]较优地，所述支撑座至少固定连接两个所述滑动支座。
[0011]较优地，所述支撑座上开设滴管通孔，所述滴管穿过所述滴管通孔并延伸至所述支撑座下方。
[0012]较优地，所述第一单向阀42仅支持所述箱体32中的润滑油单向流入所述缸筒33内部；所述第二单向阀44仅支持所述缸筒33内部的所述润滑油单向从所述滴管43末端排出。
[0013]较优地，所述滑动支座上安装油膜厚度传感器，所述油膜厚度传感器位于所述滑动支座的背部下表面、所述滑台的上方，所述油膜厚度传感器与所述控制装置相连接、受所述控制装置控制。
[0014]较优地，所述活塞杆为圆柱形结构。
[0015]较优地，所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述六轴机器人与所述控制装置之间的连接方式为无线连接。
[0016]由上述技术方案可知，本技术实施例提供的电能表检定用机器人搬运系统，包括地轨、移动装置、六轴机器人和控制装置：地轨的上表面设置有滑台，地轨的两侧对称设置有至少一组地脚，地脚上开设用于固定的螺丝孔，滑台上滑动连接的滑动支座，滑动支座为U型直角支座，移动装置安装在滑动支座的背部上表面，六轴机器人安装在移动装置上，六轴机器人、移动装置均与控制装置相连接，移动装置包括支撑座、润滑组件，润滑组件可在控制装置控制下实时输出润滑液润滑轨道。本技术改进了轨道维护方式，可实现自动化维护，提高工作效率。
附图说明
[0017]图1是本技术的电能表检定用机器人搬运系统的结构主视图。
[0018]图2是本技术的电能表检定用机器人搬运系统的立体图（省略润滑组件）。
[0019]图3是润滑组件的结构示意图。
[0020]图4是活塞杆与立柱配合侧视图。
[0021]图中：地轨1、六轴机器人2、滑台11、地脚12、滑动支座13、支撑座31、箱体32、缸筒33、活塞34、活塞杆35、滑槽351、凸台352、第一驱动电机36、电机座361、顶撑杆37、一对立柱38、导向块381、竖杆39、导杆40、连通管41、第一单向阀42、滴管43、第二单向阀44，第一齿条45、缺齿齿轮46、弹簧47。
具体实施方式
[0022]以下结合本技术的附图，对本技术的技术方案以及技术效果做进一步的详细阐述。
[0023]如图1
‑
4所示的电能表检定用机器人搬运系统，包括地轨1、移动装置、用于取放电能表的六轴机器人2和控制装置：地轨的上表面设置有滑台11，地轨1的两侧对称设置有至少一组地脚12，地脚12上开设用于固定的螺丝孔，可利用膨胀螺丝将地轨1固定在地面上，地轨1可作为六轴机器人4的第七轴（行走轴）；滑台11上滑动连接滑动支座13，滑动支座13为U型直角支座，移动装置安装在滑动支座13的背部上表面，支撑座31至少固定连接两个滑动支座13；六轴机器人2安装在移动装置上，六轴机器人、移动装置均与控制装置相连接。
[0024]具体的，移动装置包括支撑座31、润滑组件、箱体32、第二驱动电机，其中，支撑座31的下表面与滑动支座13的背部上表面之间固定连接，支撑座31的上表面安装六轴机器人2、润滑组件、箱体32和第二驱动电机；
[0025]地轨1沿长度方向设置有第二齿条，第二驱动电机的轴承上安装一个主动齿轮，主动齿轮与第二齿条相啮合，在使用时，通过第二驱动电机正反转，可实现六轴机器人2沿着第二齿条方向前后移动；
[0026]润滑组件包括缸筒33、活塞34、活塞杆35、第一驱动电机36，以及安装在支撑座的上表面的顶撑杆37、一对立柱38、竖杆39、导杆40，其中，顶撑杆37的下表本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电能表检定用机器人搬运系统，其特征在于，包括地轨、移动装置、六轴机器人和控制装置：所述地轨的上表面设置有滑台，所述地轨的两侧对称设置有至少一组地脚，所述地脚上开设用于固定的螺丝孔，所述滑台上滑动连接滑动支座，所述滑动支座为U型直角支座，所述移动装置安装在所述滑动支座的背部上表面，所述六轴机器人安装在所述移动装置上，所述六轴机器人、所述移动装置均与所述控制装置相连接；所述移动装置包括支撑座、润滑组件、箱体、第二驱动电机，所述支撑座的下表面与所述滑动支座的背部上表面之间固定连接，所述支撑座的上表面安装所述六轴机器人、所述润滑组件、所述箱体和所述第二驱动电机；所述地轨沿长度方向设置有第二齿条，所述第二驱动电机的轴承上安装一个主动齿轮，所述主动齿轮与所述第二齿条相啮合；所述润滑组件包括缸筒、活塞、活塞杆、第一驱动电机，以及安装在所述支撑座的上表面的顶撑杆、一对立柱、竖杆、导杆，其中，所述顶撑杆的下表面连接所述支撑座，所述顶撑杆的上表面与所述缸筒的外侧壁贴合且固定连接，所述缸筒的桶底开设第一通孔和第二通孔，所述第一通孔与所述箱体的出油孔之间通过连通管相连接，使所述缸筒内部与所述箱体内部相连通，所述连通管上设置第一单向阀，所述第二通孔内安装滴管，所述滴管上安装第二单向阀，所述滴管的末端始终位于所述滑台上方；所述缸筒内侧壁活动安装所述活塞，所述活塞连接有所述活塞杆，所述活塞杆的外壁上安装有第一齿条，所述第一驱动电机的电机座固定安装在所述支撑座上，所述第一驱动电机的轴承上安装一个缺齿齿轮，所述缺齿齿轮与所述第一齿条相啮合，在所述第一驱动电机的轴承转动带动下，所述缺齿齿轮带动所述第一齿条沿轴向运动、使所述活塞杆向所述缸筒所在位置运动；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，刘朋远，丁海丽，周媛奉，黄吉涛，严绍奎，胡婷婷，马晓昉，张洁，张翔，
申请(专利权)人：国网宁夏电力有限公司营销服务中心国网宁夏电力有限公司计量中心，
类型：新型
国别省市：