一种便于跨沟道作业的列车检修机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种便于跨沟道作业的列车检修机器人，属于列车检修技术领域，包括机器人车体、前升降驱动架、后升降驱动架、一对前驱动轮和一对后驱动轮，所述机器人车体的底部设有行走轮，所述前升降驱动架和后升降驱动架分别设置于所述机器人车体的前端及后端，所述前升降驱动架的升降端的左右两端分别安装有前动力装置，一对所述前驱动轮分别左右间隔设置，并一一对应的与两个所述前动力装置传动连接，所述后升降驱动架的升降端的左右两端分别安装有后动力装置，一对所述后驱动轮分别左右间隔设置，并一一对应的与两个所述后动力装置传动连接。优点：结构设计合理，机器人能够平稳驶出或驶入列车检修沟道。稳驶出或驶入列车检修沟道。稳驶出或驶入列车检修沟道。

【技术实现步骤摘要】
一种便于跨沟道作业的列车检修机器人


[0001]本技术涉及列车检修
，特别涉及一种便于跨沟道作业的列车检修机器人。

技术介绍

[0002]在日常列车检修过程中，由于车站内地形的复杂，列车检修机器人经常需要移动经过设有台阶的沟道，而目前常用的列车检修机器人不具备沿台阶行驶的能力，一般多适用于平坦路面的行驶，因此，需要人工取辅助机器人经过此类地形，使用多有不便。
[0003]因此，亟需设计一种能够自主跨越沟道台阶移动行驶的列车检修机器人。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题是提供一种便于跨沟道作业的列车检修机器人，有效的克服了现有技术的缺陷。
[0005]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0006]一种便于跨沟道作业的列车检修机器人，包括机器人车体、前升降驱动架、后升降驱动架、一对前驱动轮和一对后驱动轮，上述机器人车体的底部设有行走轮，上述前升降驱动架和后升降驱动架分别设置于上述机器人车体的前端及后端，上述前升降驱动架的升降端的左右两端分别安装有前动力装置，一对上述前驱动轮分别左右间隔设置，并一一对应的与两个上述前动力装置传动连接，上述后升降驱动架的升降端的左右两端分别安装有后动力装置，一对上述后驱动轮分别左右间隔设置，并一一对应的与两个上述后动力装置传动连接。
[0007]在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。
[0008]进一步，上述前动力装置和后动力装置均为伺服电机或步进电机。
[0009]进一步，还包括控制系统，上述控制系统包括设置在上述机器人车体上的电源和控制器，上述前动力装置和后动力装置分别与上述控制器电连接，上述控制器连接上述电源。
[0010]进一步，上述前升降驱动架包括前固定管座、前伸缩梁、前连接梁和前电动伸缩装置，上述前固定管座竖直固定于上述机器人车体的前端，上述前伸缩梁竖直设置，其上端自下而下伸入上述前固定管座内部，上述前连接梁沿左右方向水平设置，其上端中部与上述前伸缩梁的下端连接固定，上述前连接梁的左右两端安装有上述前动力装置，上述前电动伸缩装置装配于上述前固定管座内部，并与上述前伸缩梁连接，用于驱使上述前伸缩梁相对于上述前固定管座上下移动升降，上述前电动伸缩装置连接上述控制器。
[0011]进一步，上述前电动伸缩装置为电动推杆。
[0012]进一步，上述后升降驱动架包括后固定管座、后伸缩梁、后连接梁和后电动伸缩装置，上述后固定管座竖直固定于上述机器人车体的后端，上述后伸缩梁竖直设置，其上端自下而下伸入上述后固定管座内部，上述后连接梁沿左右方向水平设置，其上端中部与上述
后伸缩梁的下端连接固定，上述后连接梁的左右两端安装有上述后动力装置，上述后电动伸缩装置装配于上述后固定管座内部，并与上述后伸缩梁连接，用于驱使上述后伸缩梁相对于上述后固定管座上下移动升降，上述后电动伸缩装置连接上述控制器。
[0013]进一步，上述后电动伸缩装置为电动推杆。
[0014]进一步，上述控制系统还包括陀螺仪，上述陀螺仪安装在上述机器人车体上，并与上述控制器电连接。
[0015]进一步，一对上述前驱动轮和一对上述后驱动轮分别位于上述机器人车体的左右两侧。
[0016]进一步，上述前驱动轮和后驱动轮均为同规格的花瓣形轮体。
[0017]本技术的有益效果是：结构设计合理，机器人能够平稳驶出或驶入列车检修沟道。
附图说明
[0018]图1为本技术的便于跨沟道作业的列车检修机器人的结构立面图；
[0019]图2为本技术的便于跨沟道作业的列车检修机器人的后升降驱动架与后驱动轮配合的结构示意图；
[0020]图3为本技术的便于跨沟道作业的列车检修机器人跨沟道移动时的使用状态图。
[0021]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0022]1、机器人车体；2、前升降驱动架；3、后升降驱动架；4、前驱动轮；5、后驱动轮；6、前动力装置；7、后动力装置；8、电源；9、控制器；11、行走轮；21、前固定管座；22、前伸缩梁；23、前连接梁；31、后固定管座；32、后伸缩梁；33、后连接梁。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。
[0024]实施例：如图1所示，本实施例的便于跨沟道作业的列车检修机器人包括机器人车体1、前升降驱动架2、后升降驱动架3、一对前驱动轮4和一对后驱动轮5，上述机器人车体1的底部设有行走轮11，上述前升降驱动架2和后升降驱动架3分别设置于上述机器人车体1的前端及后端，上述前升降驱动架2的升降端的左右两端分别安装有前动力装置6，一对上述前驱动轮4分别左右间隔设置，并一一对应的与两个上述前动力装置6传动连接，上述后升降驱动架3的升降端的左右两端分别安装有后动力装置7，一对上述后驱动轮5分别左右间隔设置，并一一对应的与两个上述后动力装置7传动连接。
[0025]使用过程如下：
[0026]1)平坦路面行驶，前升降驱动架2和后升降驱动架3均呈向上收缩的状态，一对前驱动轮4和一对后驱动轮5的下端高度均高于机器人车体1底部行走轮11的下端高度，利用行走轮11即可在平坦路面行走；
[0027]2)跨沟(台阶)行驶，如图3所示，根据台阶的坡度，前升降驱动架2和后升降驱动架3分别向下伸展，使得一对前驱动轮4和一对后驱动轮5分贝伸至行走轮11的下方，并且，由
于沿台阶面行驶，因此，一对前驱动轮4的高度应高于一对后驱动轮5的高度，从而确保整个机器人车体1依然处于水平状态，保持整个列车检修机器人的稳定行驶状态。
[0028]作为一种优选的实施方式，上述前动力装置6和后动力装置7均为伺服电机或步进电机。
[0029]上述实施方案中，前动力装置6和后动力装置7采用常规的伺服电机或步进电机，运行比较稳定，电机的轴与对应的前驱动轮4或后驱动轮5同轴连接，直接带动对应的前驱动轮4或后驱动轮5旋转，在运行过程中，两个前动力装置6和两个后动力装置7均是同步运行。
[0030]作为一种优选的实施方式，还包括控制系统，上述控制系统包括设置在上述机器人车体1上的电源8和控制器9，上述前动力装置6和后动力装置7分别与上述控制器9电连接，上述控制器9连接上述电源8。
[0031]上述实施方案中，控制器9控制前动力装置6和后动力装置7的运行状态，也就是控制一对前驱动轮4和一对后驱动轮5的旋转与否，实现自动化的运行，非常方便。
[0032]本实施例中，对控制器9还可以配置一个互联的远程遥控装置，通过远程遥控装置对控制器9下达控制指令。
[0033]本实施例中，控制器9为现有技术的PLC控制器，可以集成在机器人车体1本身所属的控制系统中。
[0034]作为一种优选的实施方式，上述前升降驱动架2包括前固定管座21、前伸缩梁22、前连接梁23和前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便于跨沟道作业的列车检修机器人，其特征在于：包括机器人车体(1)、前升降驱动架(2)、后升降驱动架(3)、一对前驱动轮(4)和一对后驱动轮(5)，所述机器人车体(1)的底部设有行走轮(11)，所述前升降驱动架(2)和后升降驱动架(3)分别设置于所述机器人车体(1)的前端及后端，所述前升降驱动架(2)的升降端的左右两端分别安装有前动力装置(6)，一对所述前驱动轮(4)分别左右间隔设置，并一一对应的与两个所述前动力装置(6)传动连接，所述后升降驱动架(3)的升降端的左右两端分别安装有后动力装置(7)，一对所述后驱动轮(5)分别左右间隔设置，并一一对应的与两个所述后动力装置(7)传动连接。2.根据权利要求1所述的一种便于跨沟道作业的列车检修机器人，其特征在于：所述前动力装置(6)和后动力装置(7)均为伺服电机或步进电机。3.根据权利要求2所述的一种便于跨沟道作业的列车检修机器人，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括设置在所述机器人车体(1)上的电源(8)和控制器(9)，所述前动力装置(6)和后动力装置(7)分别与所述控制器(9)电连接，所述控制器(9)连接所述电源(8)。4.根据权利要求3所述的一种便于跨沟道作业的列车检修机器人，其特征在于：所述前升降驱动架(2)包括前固定管座(21)、前伸缩梁(22)、前连接梁(23)和前电动伸缩装置，所述前固定管座(21)竖直固定于所述机器人车体(1)的前端，所述前伸缩梁(22)竖直设置，其上端自下而下伸入所述前固定管座(21)内部，所述前连接梁(23)沿左右方向水平设置，其上端中部与所述前伸缩梁(22)的下端连接固定，所述前连接梁(23)的左右两端安装有所述前动力装置(6)，所述前电动伸缩装置装配于所述前固定管座(21)内...

【专利技术属性】
技术研发人员：管春玲，邱晓欢，许迎杰，钟秋燕，王雪玲，
申请(专利权)人：广州铁路职业技术学院广州铁路机械学校，
类型：新型
国别省市：