一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人制造技术

本发明专利技术属于电力系统技术领域。一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人，包括六足行走机器人；其特征在于：六足行走机器人的机器人安装架的上面沿高度方向安装有升降装置，升降装置由3

【技术实现步骤摘要】
一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人


[0001]本专利技术属于电力系统
，具体涉及一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人。

技术介绍

[0002]目前，电力线路旁一般情况下有树，树干、树枝生长速度比较快，电力线路每年要对树木(树枝)进行修剪、清理工作。目前，野外电力线路树木清障工作难度较大。
[0003]中国专利CN202120921590.7公开了一种人工智能制造的六足行走机器人，该六足行走机器人在野外活动适应能力较强，但未见有可用于电力线路树木清障的六足行走机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人，该机器人可用于电力线路树木清障。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术所采取的技术方案是：一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人，包括六足行走机器人；其特征在于：六足行走机器人的机器人安装架1的上面沿高度方向安装有升降装置，升降装置由3
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30个升降单元组成，3
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20个升降单元沿高度方向串联连接，最上方的升降单元的升降平台15上固定连接有第一铰接板21和第二铰接板22，第一铰接板21位于第二铰接板22的左侧，升降臂25的左端部与第一铰接板21铰接，升降臂25的左部下面固定有第三铰接板24，升降臂升降伸缩油缸23位于升降臂25的下方，升降臂升降伸缩油缸23的左端部与第二铰接板22铰接，升降臂升降伸缩油缸23的右端部与第三铰接板24铰接，升降臂25的右端部固定有旋转电机26，旋转电机26的输出轴由联轴器27与旋转杆28的左端部相连，旋转杆28的右端部固定有圆锯旋转电机30，圆锯旋转电机30的输出轴上固定有圆锯29。
[0006]按照上述技术方案，所述升降单元包括前升降机构、后升降机构、升降平台18；前升降机构位于后升降机构的前侧，前升降机构、后升降机构分别安装在升降平台18的底面上；
[0007]所述后升降机构包括后左下滑块5、后右下滑块4、后右下液压缸8、后上滑槽板6、后右上液压缸10、后右上滑块11、后右支撑滑杆12、后左支撑滑杆13、后左下液压缸16、后下滑槽板17、后左上液压缸19、后左上滑块20；第一个升降单元的后下滑槽板17固定在六足行走机器人的机器人安装架1的上面后端部上，第二个升降单元之上的后下滑槽板17固定在相邻下方的升降单元的升降平台的上面后端部上；后下滑槽板17内沿左右方向设有后下滑槽3，后下滑槽板17的上面开有滑口31，滑口31与后下滑槽3相连通；后左下滑块5、后右下滑块4均位于后下滑槽3内，后左下滑块5位于后右下滑块4的左侧，后左下滑块5、后右下滑块4上均固定有铰接板14，铰接板14的上部穿过滑口31，铰接板14的上部位于后下滑槽板17的上方，铰接板14的上部开有铰接孔；后右下液压缸8的活塞杆与后右下滑块4的右端连接，后
左下液压缸16的活塞杆与后左下滑块5的左端连接；第一个升降单元的后右下液压缸8的缸体、后左下液压缸16的缸体分别固定在机器人安装架1的上面后端部上，第二个升降单元之上的后右下液压缸8的缸体、后左下液压缸16的缸体分别固定在相邻下方的升降单元的升降平台的上面后端部上；
[0008]后上滑槽板6固定在所在升降单元的升降平台的下面后端部上；后上滑槽板6内沿左右方向设有后上滑槽，后上滑槽板6的下面开有滑口，滑口与后上滑槽相连通；后右上滑块11、后左上滑块20均位于后上滑槽内，后右上滑块11位于后左上滑块20的右侧，后右上滑块11、后左上滑块20上均固定有铰接板，铰接板的下部穿过滑口，铰接板的下部位于后上滑槽板6的下方，铰接板的下部开有铰接孔；后右上液压缸10的活塞杆与后右上滑块11的右端连接，后左上液压缸19的活塞杆与后左上滑块20的左端连接；后右上液压缸10的缸体、后左上液压缸19的缸体分别固定所在升降单元的升降平台的下面后端部上；
[0009]后右支撑滑杆12的下端部与后右下滑块4上的铰接板14铰接，后右支撑滑杆12的上端部与后左上滑块20上的铰接板14铰接；后左支撑滑杆13的下端部与后左下滑块5上的铰接板14铰接，后左支撑滑杆13的上端部与后右上滑块11上的铰接板14铰接；
[0010]前升降机构的结构与后升降机构的结构相同。
[0011]本专利技术的有益效果是：该机器人可用于电力线路树木清障，野外工作适应能力较强。
附图说明
[0012]图1为本专利技术一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人的结构示意图(图1的升降装置为升起状态)。
[0013]图2为图1沿A
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A线的剖视图。
[0014]图3为本专利技术右支撑滑杆与左支撑滑杆交叉处的示意图。
[0015]图4为现有六足行走机器人(中国专利CN202120921590.7)的结构示意图。
[0016]图中：1
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机器人安装架，2
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机械腿，3
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后下滑槽，4
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后右下滑块，5
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后左下滑块，6
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后上滑槽板，7
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发电机、蓄电池和液压系统，8
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后右下液压缸，9
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导管，10
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后右上液压缸，11
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后右上滑块，12
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后右支撑滑杆，13
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后左支撑滑杆，14
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铰接板，15
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最上方的升降单元的升降平台，16
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后左下液压缸，17
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后下滑槽板，18
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升降平台，19
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后左上液压缸，20
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后左上滑块，21
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第一铰接板，22
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第二铰接板，23
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升降臂升降伸缩油缸，24
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第三铰接板，25
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升降臂，26
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旋转电机，27
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联轴器，28
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旋转杆，29
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圆锯，30
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圆锯旋转电机，31
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滑口。
具体实施方式
[0017]如图1、图2、图3、图4所示，一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人，包括六足行走机器人(中国专利CN202120921590.7)、升降装置、升降臂25、升降臂升降伸缩油缸23、旋转电机26、旋转杆28、圆锯29；六足行走机器人的机器人安装架1的上面沿高度方向安装有升降装置，升降装置由3
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30个升降单元组成，3
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20个升降单元沿高度方向串联连接，最上方的升降单元的升降平台(或称：升降平板)15上固定连接(如焊接)有第一铰接板21和第二铰接板22，第一铰接板21位于第二铰接板22的左侧(为描述方便，图1中的左边为左，右边为右)，升降臂25的左端部与第一铰接板21铰接，升降臂25的左本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人，包括六足行走机器人；其特征在于：六足行走机器人的机器人安装架(1)的上面沿高度方向安装有升降装置，升降装置由3
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30个升降单元组成，3
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20个升降单元沿高度方向串联连接，最上方的升降单元的升降平台上固定连接有第一铰接板(21)和第二铰接板(22)，第一铰接板(21)位于第二铰接板(22)的左侧，升降臂(25)的左端部与第一铰接板(21)铰接，升降臂(25)的左部下面固定有第三铰接板(24)，升降臂升降伸缩油缸(23)位于升降臂(25)的下方，升降臂升降伸缩油缸(23)的左端部与第二铰接板(22)铰接，升降臂升降伸缩油缸(23)的右端部与第三铰接板(24)铰接，升降臂(25)的右端部固定有旋转电机(26)，旋转电机(26)的输出轴由联轴器(27)与旋转杆(28)的左端部相连，旋转杆(28)的右端部固定有圆锯旋转电机(30)，圆锯旋转电机(30)的输出轴上固定有圆锯(29)。2.根据权利要求1所述的一种用于电力线路树木清障的六足行走机器人，其特征在于：所述升降单元包括前升降机构、后升降机构、升降平台(18)；前升降机构位于后升降机构的前侧，前升降机构、后升降机构分别安装在升降平台(18)的底面上；所述后升降机构包括后左下滑块(5)、后右下滑块(4)、后右下液压缸(8)、后上滑槽板(6)、后右上液压缸(10)、后右上滑块(11)、后右支撑滑杆(12)、后左支撑滑杆(13)、后左下液压缸(16)、后下滑槽板(17)、后左上液压缸(19)、后左上滑块(20)；第一个升降单元的后下滑槽板(17)固定在六足行走机器人的机器人安装架(1)的上面后端部上，第二个升降单元之上的后下滑槽板(17)固定在相邻下方的升降单元的升降平台的上面后端部上；后下滑槽板(17)内沿左右方向设有后下滑槽(3)，后下滑槽板(17)的上面开有滑口(31)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏弢，梁伟，叶雨，黄建民，杨洁，杨楚原，孔牮，许晓明，
申请(专利权)人：国网湖北省电力有限公司宜昌供电公司，
类型：发明
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