GNSS-SLAM初始化方法、系统、移动机器人及存储介质技术方案

本方案涉及一种GNSS

【技术实现步骤摘要】
GNSS
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SLAM初始化方法、系统、移动机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人定位
，特别是涉及一种GNSS
‑
SLAM初始化方法、系统、移动机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着科技水平不断提升，移动机器人技术已经广泛应用到日常生活的各个领域。移动机器人在日常运行中，需要获取可靠的位姿信息，目前常用的定位方法有GNSS定位或SLAM定位。其中，GNSS定位通过与卫星通讯，进行差分计算当前接收器的经纬高；SLAM定位技术，是一种常用的机器人定位技术，是指机器人从未知环境中，通过观测到的环境特征定位自身的位姿信息，根据自身环境构造地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。GNSS定位在空旷环境定位效果好，其定位精度容易收到遮挡干扰，而SLAM定位在特征丰富场景定位精度较好，但是在空旷场景容易出现退化导致定位失败。
[0003]目前常用的室外定位方法，是融合GNSS和SLAM的定位方法，但是GNSS和SLAM融合定位，存在坐标系不一致的问题。因此，传统的融合方式是双天线定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种GNSS
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SLAM初始化方法，其特征在于，所述方法包括：以IMU坐标系为本体坐标系，对GNSS、轮式里程计、激光雷达进行标定，并获取标定后的相对位姿关系；获取IMU数据、GNSS数据、轮式里程计数据、激光雷达数据，并根据所述相对位姿关系将所述轮式里程计数据、所述激光雷达数据转换到所述IMU坐标系下；在所述IMU坐标系下，根据所述IMU数据、所述轮式里程计数据、所述激光雷达数据得到局部激光雷达里程计轨迹数据；对所述GNSS数据进行预处理，并根据预处理后的GNSS数据、所述局部激光雷达里程计轨迹数据构建目标函数；根据所述目标函数调整参数，直到完成初始化。2.根据权利要求1所述的GNSS
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SLAM初始化方法，其特征在于，以IMU坐标系为本体坐标系，对GNSS、轮式里程计、激光雷达进行标定，包括：以IMU坐标系为本体坐标系，标定所述轮式里程计、IMU的内参数据；以IMU坐标系为本体坐标系，标定所述轮式里程计、所述IMU、所述GNSS、所述激光雷达的外参数据。3.根据权利要求1所述的GNSS
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SLAM初始化方法，其特征在于，在所述IMU坐标系下，根据所述IMU数据、所述轮式里程计数据、所述激光雷达数据得到局部激光雷达里程计轨迹数据，包括：在所述IMU坐标系下，对所述IMU数据、所述轮式里程计数据进行融合，得到相对运动；根据所述相对运动，对所述激光雷达数据进行畸变矫正，得到矫正后的激光雷达数据；根据所述IMU数据、所述轮式里程计数据、所述矫正后的激光雷达数据得到局部激光雷达里程计轨迹数据。4.根据权利要求3所述的GNSS
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SLAM初始化方法，其特征在于，根据所述IMU数据、所述轮式里程计数据、所述矫正后的激光雷达数据得到局部激光雷达里程计轨迹数据，包括：根据所述IMU数据构建帧间IMU预积分残差∑||imu||2；根据所述轮式里程计数据构建帧间物理里程计域积分残差∑||odom||2；根据所述矫正后的激光雷达数据构建特征点距离残差∑||lidar||2；根据所述IMU预积分残差∑||imu||2、所述物理里程计域积分残差∑||odom||2、所述特征点距离残差∑||lidar||2构建残差函数min
(x)
{PP+∑||imu||2+∑||odom||2+∑||lidar||2}，其中，P...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵成伟，靳兴来，冯艳晓，朱世强，廖俊，
申请(专利权)人：杭州国辰机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：