本申请公开了一种基于多角度的目标识别方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：采集目标场景中多个目标物体不同视角的图像；识别不同视角的图像中多个目标物体的位置，根据多个目标物体的位置和不同视角的图像采集点信息计算多个目标物体与图像采集点的相对位置关系；根据相对位置关系确定多个目标物体的重叠位置，并合并重叠位置对应的目标物体的位置，得到目标场景中多个目标物体的识别结果。由此，解决了相关技术中首先进行图像拼接，再对拼接后的图像进行目标识别，增大了多角度目标识别所需的计算量，增加了实现难度和对硬件水平的需求等问题。对硬件水平的需求等问题。对硬件水平的需求等问题。
【技术实现步骤摘要】
基于多角度的目标识别方法、系统、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及图像识别
，特别涉及一种基于多角度的目标识别方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]图像识别技术及其应用在近年来发展迅速，图像识别技术使用计算机对图像进行处理，完成目标检测、图像分类等任务，广泛应用于监控系统、机器人、遥感监测等领域。在自动驾驶等领域，图像识别技术被用于感知周围环境中的特定种类的目标群体。为了充分地感知周围环境，图像识别系统可能需要拍摄多个角度的照片，从中寻找多个目标。在一些特定的限制条件下，如在设备计算能力有限的情况下，简便的实现多角度多目标图像识别的方法有助于保证图像识别工作的效率。
[0003]相关技术中，使用两个摄像头，根据两个摄像头拍摄到的图像利用图像拼接技术生成一张图像，再对生成的图像进行图像识别寻找目标，从而达到较宽视野范围的多目标图像识别目的。
[0004]然而，相关技术中图像拼接一般需要使用特征检测和特征匹配技术或机器学习技术，增大了多角度目标识别所需的计算量，增加了实现难度和对硬件水平的需求。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种基于多角度的目标识别方法、系统、电子设备及存储介质，以解决相关技术中首先进行图像拼接，再对拼接后的图像进行目标识别，增大了多角度目标识别所需的计算量，增加了实现难度和对硬件水平的需求等问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种基于多角度的目标识别方法，包括以下步骤：采集目标场景中多个目标物体不同视角的图像；识别所述不同视角的图像中多个目标物体的位置，根据所述多个目标物体的位置和所述不同视角的图像采集点信息计算所述多个目标物体与所述图像采集点的相对位置关系；根据所述相对位置关系确定所述多个目标物体的重叠位置，并合并所述重叠位置对应的目标物体的位置，得到所述目标场景中多个目标物体的识别结果。
[0007]可选地，在本申请的一个实施例中，所述识别所述不同视角的图像中多个目标物体的位置，包括：识别所述不同视角的图像的色彩特征；将所述色彩特征与所述多个目标物体的色彩特征进行对比，得到所述不同视角的图像中多个目标物体的位置，并通过多个标注框标注所述多个目标物体的位置。
[0008]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述多个目标物体的位置和所述不同视角的图像采集点信息计算所述多个目标物体与所述图像采集点的相对位置关系，包括：根据所述图像采集点的焦距和所述多个目标物体的标注框高度计算所述多个目标物体与所述图像采集点的距离；根据所述图像采集点的焦距和所述多个目标物体的标注框的水平位置计算所述多个目标物体与所述图像采集点的角度；根据所述多个目标物体与所述图
像采集点的距离和所述多个目标物体与所述图像采集点的角度计算所述多个目标物体与所述图像采集点的相对位置关系。
[0009]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述相对位置关系确定所述多个目标物体的重叠位置，包括：根据所述相对位置关系计算所述不同视角的图像中所述标注框间的距离信息，将所述标注框间的距离信息小于预设距离阈值的标注框作为所述多个目标物体的重叠位置。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述相对位置关系确定所述多个目标物体的重叠位置，包括：检测所述多个目标物体与所述图像采集点的角度和距离；将所述角度和距离均满足换算关系的所述目标物体的标注框作为所述多个目标物体的重叠位置。
[0011]本申请第二方面实施例提供一种基于多角度的目标识别系统，包括：至少两个相机，用于采集目标场景中多个目标物体不同视角的图像；发送模块，用于发送所述相机采集的不同视角的图像；处理模块，用于接收所述不同视角的图像，并识别所述不同视角的图像中多个目标物体的位置，根据所述多个目标物体的位置和所述不同视角的图像采集点信息计算所述多个目标物体与所述图像采集点的相对位置关系，根据所述相对位置关系确定所述多个目标物体的重叠位置，并合并所述重叠位置对应的目标物体的位置，得到所述目标场景中多个目标物体的识别结果。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，所述相机为多目相机或单目相机。
[0013]可选地，在本申请的一个实施例中，所述处理模块进一步用于，识别所述不同视角的图像的色彩特征；将所述色彩特征与所述多个目标物体的色彩特征进行对比，得到所述不同视角的图像中多个目标物体的位置，并通过多个标注框标注所述多个目标物体的位置。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，所述处理模块进一步用于，根据所述图像采集点的焦距和所述多个目标物体的标注框高度计算所述多个目标物体与所述图像采集点的距离；根据所述图像采集点的焦距和所述多个目标物体的标注框的水平位置计算所述多个目标物体与所述图像采集点的角度；根据所述多个目标物体与所述图像采集点的距离和所述多个目标物体与所述图像采集点的角度计算所述多个目标物体与所述图像采集点的相对位置关系。
[0015]可选地，在本申请的一个实施例中，所述处理模块，进一步用于，根据所述相对位置关系计算所述不同视角的图像中所述标注框间的距离信息，将所述标注框间的距离信息小于预设距离阈值的标注框作为所述多个目标物体的重叠位置。
[0016]可选地，在本申请的一个实施例中，所述处理模块，进一步用于，检测所述多个目标物体与所述图像采集点的角度和距离；将所述角度和距离均满足换算关系的所述目标物体的标注框作为所述多个目标物体的重叠位置。
[0017]本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以执行如上述实施例所述的基于多角度的目标识别方法。
[0018]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以执行如上述实施例所述的基于多角度的目标识别方法。
[0019]由此，本申请至少具有如下有益效果：
[0020]通过采集目标场景中多个目标物体不同视角的图像，识别不同视角的图像中多个目标物体的位置并计算多个目标物体与图像采集点的相对位置关系，根据相对位置关系确定多个目标物体的重叠位置，并合并重叠位置对应的目标物体的位置，得到目标场景中多个目标物体的识别结果。通过整合朝向不同角度的摄像头获取的信息，使得覆盖的视野范围更宽，采用先进行目标检测和定位，再对目标信息进行整合的工作流程，相比使用图像拼接技术计算成本更低。由此，解决了相关技术中首先进行图像拼接，再对拼接后的图像进行目标识别，增大了多角度目标识别所需的计算量，增加了实现难度和对硬件水平的需求等问题。
[0021]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0022]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0023]图1为根据本申请实施例提供的一种基于多角度本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于多角度的目标识别方法，其特征在于，包括以下步骤：采集目标场景中多个目标物体不同视角的图像；识别所述不同视角的图像中多个目标物体的位置，根据所述多个目标物体的位置和所述不同视角的图像采集点信息计算所述多个目标物体与所述图像采集点的相对位置关系；根据所述相对位置关系确定所述多个目标物体的重叠位置，并合并所述重叠位置对应的目标物体的位置，得到所述目标场景中多个目标物体的识别结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述不同视角的图像中多个目标物体的位置，包括：识别所述不同视角的图像的色彩特征；将所述色彩特征与所述多个目标物体的色彩特征进行对比，得到所述不同视角的图像中多个目标物体的位置，并通过多个标注框标注所述多个目标物体的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个目标物体的位置和所述不同视角的图像采集点信息计算所述多个目标物体与所述图像采集点的相对位置关系，包括：根据所述图像采集点的焦距和所述多个目标物体的标注框高度计算所述多个目标物体与所述图像采集点的距离；根据所述图像采集点的焦距和所述多个目标物体的标注框的水平位置计算所述多个目标物体与所述图像采集点的角度；根据所述多个目标物体与所述图像采集点的距离和所述多个目标物体与所述图像采集点的角度计算所述多个目标物体与所述图像采集点的相对位置关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系确定所述多个目标物体的重叠位置，包括：根据所述相对位置关系计算所述不同视角的图像中所述标注框间的距离信息，将所述标注框间的距离信息小于预设距离阈值的标注框作为所述多个目标物体的重叠位置。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系确定所述多个目标物体的重叠位置，包括：检测所述多个目标物体与所述图像采集点的角度和距离；将所述角度和距离均满足换算关系的所述目标物体的标注框作为所述多个目标物体的重叠位置。6.一种基于多角度的目标识别系统，其特征在于，包括：至少两个相机，用于采集目标场景中多个目标物体不同视角的图像；发送模块，用于发送所述相机采集的不同视角的图像；处理模块，用于接收所述不同视角的图像，并...
【专利技术属性】
技术研发人员：张傲，杜泉雯，郑蓬勃，黎依，邵玥，杜淑媛，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。