一种工程机械的支撑装置的控制方法及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种工程机械的支撑装置的控制方法及系统。该方法包括：在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；根据工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于目标电流值对目标支撑腿进行调平控制操作；第一预设方向和第二预设方向相互垂直，构成以工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。本发明专利技术提供的控制方法，能够针对性的调整偏差较大的方向，有效提高了支撑装置进行调平控制的效率和稳定性，从而提高了工程机械运行时的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种工程机械的支撑装置的控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能控制
，涉及一种工程机械的支撑装置的控制方法及系统。另外，还涉及一种电子设备及处理器可读存储介质。

技术介绍

[0002]在工程机械(如混凝土泵车、起重机、消防车等)的施工过程中，工程机械的重心通常会发生变化，为确保工程机械运行的稳定性，其通常设置有支撑装置。支撑装置包括活动支撑臂和连接在支撑臂端部的支撑腿等。在工程机械施工前，需要先将支撑臂水平伸出，然后垂直伸长支撑腿以将工程机械支撑起来。实践中，工程机械通常需在水平状态工作，为使各个支撑腿受力均衡，更好确保工程机械运行的稳定性，需要通过支撑装置对工程机械进行调平控制操作，以使工程机械始终保持工作在水平状态。
[0003]然而，目前在工程机械作业过程中，活动支撑臂和支撑腿控制通常需要依靠人工手动操作，该种实现方式存在操作繁琐、精确度较低等缺陷。因此，如何设计一种简单、高效的工程机械的支撑装置的控制方案以提高调平效率和稳定性成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]为此，本专利技术提供一种工程机械的支撑装置的控制方法及系统，以解决现有技术中存在的工程机械的支撑装置的控制方案精度较差，导致工程机械作业的稳定性和效率较低的问题。
[0005]本专利技术提供一种工程机械的支撑装置的控制方法，包括：
[0006]在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；
[0007]根据所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整所述目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作；
[0008]其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向相互垂直，构成以所述工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。
[0009]进一步的，在根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿之前，还包括：
[0010]响应于用户输入的控制操作，生成PWM信号；其中，所述PWM信号用于将工程机械的支撑装置展开到目标位置状态；
[0011]将所述PWM信号发送至所述支撑装置对应的水平油缸电磁阀，通过所述水平油缸电磁阀控制所述支撑装置水平移动，并基于预设的接近开关检测所述支撑装置移动到的实际位置，当检测到所述支撑装置移动到目标位置后，控制所述支撑装置执行垂直下降动作，直到达到所述目标位置状态。
[0012]进一步的，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支
撑腿，具体包括：
[0013]检测所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度以及在所述第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度；
[0014]在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第一象限的情况下，判定所述第一象限内第一支撑腿的位置最高，将对应第三象限的第三支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，
[0015]在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第二象限的情况下，判定所述第二象限内第二支撑腿的位置最高，将对应第四象限的第四支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，
[0016]在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第三象限的情况下，判定所述第三象限内第三支撑腿的位置最高，将对应所述第一象限的第一支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，
[0017]在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第四象限的情况下，判定所述第四象限内第四支撑腿的位置最高，将对应所述第二象限的第二支撑腿确定为待调整的支撑腿；
[0018]其中，所述第一象限对应的第一支撑腿和所述第三象限对应的第三支撑腿之间为对角线关系；所述第二象限对应的第二支撑腿和所述第四象限对应的第四支撑腿之间为对角线关系。
[0019]进一步的，所述目标阈值区间是第一阈值和第二阈值构成的阈值区间，所述第一阈值小于所述第二阈值；在基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作之后，还包括：当所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均小于或等于所述第一阈值时，控制结束调平控制操作。
[0020]进一步的，基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作，具体包括：基于所述目标电流值控制所述支撑装置中目标支撑腿的比例阀来调节所述目标支撑腿的垂直油缸的流量，以实现调节所述支撑腿的垂直油缸执行下撑操作的速度；其中，所述支撑装置包含至少一个所述支撑腿。
[0021]进一步的，达到所述目标位置状态之后，还包括：
[0022]检测所述工程机械的车轮是否全部离地，在所述工程机械离地的情况下，基于预设的销轴传感器检测所述工程机械的重量，当所述支撑装置中目标支撑腿对应的销轴传感器的测量值达到预设重量阈值后，停止所述目标支撑腿的下撑动作；当所述支撑装置中所有支撑腿的销轴传感器的测量值都达到预设重量阈值后，触发执行调平控制操作。
[0023]进一步的，所述的工程机械的支撑装置的控制方法，控制所述支撑装置执行垂直下降动作，直到达到所述目标位置状态，具体包括：在所述支撑装置垂直下降过程中，当检测到所述支撑装置中的至少一个支撑腿出现停滞情况下，检测所述工程机械在所述第一预设方向上的第一倾斜角度和所述第二预设方向上的第二倾斜角度，若所述第一倾斜角度大于第一阈值和/或所述第二倾斜角度大于第一阈值，则触发紧急调平控制操作；若所述第一倾斜角度大于第二阈值和/或所述第二倾斜角度大于第二阈值，则触发报警信息，并控制未停滞的支撑腿降低，以使得所述工程机械在第一预设方向上的第一倾斜角度和第二预设方向上的第二倾斜角度缩小到所述第二阈值内；其中，所述第二阈值大于第一阈值。
[0024]本专利技术还提供一种工程机械的支撑装置的控制系统，包括：
[0025]目标支撑腿确定单元，用于在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；
[0026]调平控制单元，用于根据所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整所述目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作；
[0027]其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向相互垂直，构成以所述工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。
[0028]进一步的，在根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿之前，还包括：
[0029]PWM信号生成单元，用于响应于用户输入的控制操作，生成PWM信号；其中，所述PWM信号用于将工程机械的支撑装置展开到目标位置状态；
[0030]位置状态控制单元，用于将所述PWM信号发送至所述支撑装置对应的水平油缸电磁阀，通过所述水平油缸电磁阀控制所述支撑装置水本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工程机械的支撑装置的控制方法，其特征在于，包括：在工程机械的支撑装置达到目标位置状态的情况下，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿；根据所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度和在第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度之间的大小关系，确定调整所述目标支撑腿的比例阀的目标电流值；基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作；其中，所述第一预设方向和所述第二预设方向相互垂直，构成以所述工程机械的重心为原点的平面直角坐标系。2.根据权利要求1所述的工程机械的支撑装置的控制方法，其特征在于，在根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿之前，还包括：响应于用户输入的控制操作，生成PWM信号；其中，所述PWM信号用于将工程机械的支撑装置展开到目标位置状态；将所述PWM信号发送至所述支撑装置对应的水平油缸电磁阀，通过所述水平油缸电磁阀控制所述支撑装置水平移动，并基于预设的接近开关检测所述支撑装置移动到的实际位置，当检测到所述支撑装置移动到目标位置后，控制所述支撑装置执行垂直下降动作，直到达到所述目标位置状态。3.根据权利要求1所述的工程机械的支撑装置的控制方法，其特征在于，根据所述工程机械在预设方向上倾斜角度的特征确定待调整的目标支撑腿，具体包括：检测所述工程机械在第一预设方向上与水平面之间的第一倾斜角度以及在所述第二预设方向上与水平面之间的第二倾斜角度；在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第一象限的情况下，判定所述第一象限内第一支撑腿的位置最高，将对应第三象限的第三支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第二象限的情况下，判定所述第二象限内第二支撑腿的位置最高，将对应第四象限的第四支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于目标阈值区间且对应第三象限的情况下，判定所述第三象限内第三支撑腿的位置最高，将对应所述第一象限的第一支撑腿确定为待调整的支撑腿；或者，在所述第一倾斜角度和所述第二倾斜角度均位于所述目标阈值区间且对应第四象限的情况下，判定所述第四象限内第四支撑腿的位置最高，将对应所述第二象限的第二支撑腿确定为待调整的支撑腿；其中，所述第一象限对应的第一支撑腿和所述第三象限对应的第三支撑腿之间为对角线关系；所述第二象限对应的第二支撑腿和所述第四象限对应的第四支撑腿之间为对角线关系。4.根据权利要求3所述的工程机械的支撑装置的控制方法，其特征在于，所述目标阈值区间是由第一阈值和第二阈值构成的阈值区间，所述第一阈值小于所述第二阈值；在基于所述目标电流值对所述目标支撑腿进行调平控制操作之后，还包括：当所述第一倾斜角...

【专利技术属性】
技术研发人员：佘田茂，刘强，陈东，
申请(专利权)人：三一能源装备有限公司，
类型：发明
国别省市：