一种直线度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及视觉图像技术领域，具体而言，涉及一种直线度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质，一定程度上可以解决点云中检测的直线度精度低的问题。获取待测物的点云，以及从点云中确定目标点；通过基于目标点和预设判定条件，可确定目标点的边缘拓扑关系；进一步基于边缘拓扑关系，可实现目标点的最小包容边界的确定；进一步基于最小包容边界，可确定目标点的直线和直线度。本申请通过预设判定条件确定目标点的边缘拓扑关系，将目标点的边缘点和非边缘点分开，以及通过最小包容边界，实现目标点的直线具有拓扑型，改善直线度检测的精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种直线度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及视觉图像
，具体而言，涉及一种直线度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在视觉图像领域，点云可用于反映物体可见表面的三维几何形状，点云中各点的坐标值表征场景中的点在空间中的位置。对点云的处理中，通过形位公差对零件合格性进行判断，其中，直线度是限制实际直线对理想直线变动量的一种形状公差。
[0003]相关技术中，待测物的直线度的检测，通常获取待测物的点云，基于最小二乘法直线拟合，确定点云对应直线，再确定该直线的直线度。
[0004]然而，通过直线拟合确定的直线度是近似值，导致检测的直线度精度低。

技术实现思路

[0005]为了解决点云中检测的直线度精度低的技术问题，本申请提供了一种直线度的检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0006]本申请的实施例是这样实现的：
[0007]本申请实施例的第一方面提供一种直线度的检测方法，包括如下步骤：
[0008]获取待测物的点云和点云中的目标点；
[0009]基于目标点和预设判定条件，确定目标点的边缘拓扑关系；
[0010]基于边缘拓扑关系，确定目标点的最小包容边界；
[0011]基于最小包容边界，确定目标点的直线和直线度。
[0012]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，边缘拓扑关系包括目标边缘点和拓扑边，基于边缘拓扑关系，确定目标点的最小包容边界，包括：
[0013]根据边缘拓扑关系，确定目标点的最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点；
[0014]基于最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点，确定目标点的最小包容边界。
[0015]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，基于最小包容边界，确定目标点的直线和直线度，包括：
[0016]最小包容边界的最小距离目标边缘点到最小包容边界的最小距离拓扑边的距离，确定初始线；
[0017]基于初始线，确定目标点的直线和直线度。
[0018]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，基于目标点和预设判定条件，确定目标点的边缘拓扑关系，包括：
[0019]确定目标点的初始边缘点；
[0020]基于初始边缘点和预设判定条件，确定目标点的第N备选边缘点；或者，基于第N备选边缘点和预设判定条件，确定目标点的第N+1备选边缘点；
[0021]基于初始边缘点和各第N备选边缘点，确定目标点的目标边缘点；
[0022]基于目标边缘点的拓扑关系，确定目标点的边缘拓扑关系。
[0023]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，当目标点为投影点时，点云中的投影点的确定，包括：
[0024]基于预设投影方向，确定点云中初始点的投影点；
[0025]基于目标点和预设判定条件，确定目标点的边缘拓扑关系，包括：
[0026]基于投影点和和预设判定条件，确定投影点的边缘拓扑关系，其中，边缘拓扑关系包括目标边缘点和拓扑边。
[0027]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，基于边缘拓扑关系，确定目标点的最小包容边界，包括：
[0028]根据边缘拓扑关系，确定投影点的最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点；
[0029]基于最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点，确定投影点的最小包容边界。
[0030]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，基于最小包容边界，确定目标点的直线和直线度，包括：
[0031]最小包容边界的最小距离目标边缘点到最小包容边界的最小距离拓扑边的距离，确定初始线；
[0032]基于初始线，确定投影点的直线和直线度。
[0033]本申请实施例的第二方面提供一种直线度的检测装置，包括获取模块、构建模块和分析模块；
[0034]获取模块，用于获取待测物的点云和点云中的目标点；
[0035]构建模块，用于基于目标点和预设判定条件，确定目标点的边缘拓扑关系；
[0036]分析模块，用于基于边缘拓扑关系，确定目标点的最小包容边界；
[0037]分析模块，还用于基于最小包容边界，确定目标点的直线和直线度。
[0038]本申请实施例的第三方面提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现
技术实现思路
中第一方面的直线度的检测方法的步骤。
[0039]本申请实施例的第四方面提供一种计算机存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行
技术实现思路
中第一方面的直线度的检测方法的步骤。
[0040]本申请的有益效果；首先，获取待测物的点云，以及从点云中确定目标点；通过基于目标点和预设判定条件，可确定目标点的边缘拓扑关系；进一步基于边缘拓扑关系，可实现目标点的最小包容边界的确定；进一步基于最小包容边界，可确定目标点的直线和直线度。本申请通过预设判定条件确定目标点的边缘拓扑关系，将目标点的边缘点和非边缘点分开，以及通过最小包容边界，实现目标点的直线具有拓扑型，改善直线度检测的精度。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0042]图1示出了本申请实施例提供一种直线度的检测方法的流程示意图；
[0043]图2示出了本申请实施例提供一种直线度的检测方法中目标点的最小包容边界确定的流程示意图；
[0044]图3示出了本申请实施例提供一种直线度的检测方法中目标点的最小包容边界确定的流程示意图；
[0045]图4示出了本申请实施例提供一种直线度的检测方法中目标点的直线和直线度确定的流程示意图；
[0046]图5示出了本申请实施例提供又一种直线度的检测方法的流程示意图；
[0047]图6示出了本申请实施例提供的一种直线度的检测装置的结构示意图。
具体实施方式
[0048]为使本申请的目的、实施方式和优点更加清楚，下面将结合本申请示例性实施例中的附图，对本申请示例性实施方式进行清楚、完整地描述，显然，所描述的示例性实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0049]需要说明的是，本申请中对于术语的简要说明，仅是为了方便理解接下来描述的实施方式，而不是意图限定本申请的实施方式。除非另有说明，这些术语应当按照其普通和通常的含义理解。
[0050]本申请中说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似或同类的对象或实体，而不必然意味着限定特定的顺序或先后次序，除非另外注明。应该理解这样使用的用语在适当情况下可以互换。
[0051]术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种直线度的检测方法，其特征在于，包括：获取待测物的点云和所述点云中的目标点；基于所述目标点和预设判定条件，确定所述目标点的边缘拓扑关系；基于所述边缘拓扑关系，确定所述目标点的最小包容边界；基于最小包容边界，确定所述目标点的直线和直线度。2.根据权利要求1所述的直线度的检测方法，其特征在于，所述边缘拓扑关系包括目标边缘点和拓扑边，所述基于所述边缘拓扑关系，确定所述目标点的最小包容边界，包括：根据所述边缘拓扑关系，确定所述目标点的最小距离拓扑边和最小距离目标边缘点；基于所述最小距离拓扑边和所述最小距离目标边缘点，确定所述目标点的最小包容边界。3.根据权利要求1或2所述的直线度的检测方法，其特征在于，所述基于最小包容边界，确定所述目标点的直线和直线度，包括：所述最小包容边界的最小距离目标边缘点到所述最小包容边界的最小距离拓扑边的距离，确定初始线；基于所述初始线，确定所述目标点的直线和直线度。4.根据权利要求1所述的直线度的检测方法，其特征在于，所述基于所述目标点和预设判定条件，确定所述目标点的边缘拓扑关系，包括：确定所述目标点的初始边缘点；基于所述初始边缘点和所述预设判定条件，确定所述目标点的第N备选边缘点；或者，基于第N备选边缘点和所述预设判定条件，确定所述目标点的第N+1备选边缘点；基于所述初始边缘点和各第N备选边缘点，确定所述目标点的目标边缘点；基于所述目标边缘点的拓扑关系，确定所述目标点的边缘拓扑关系。5.根据权利要求1所述的直线度的检测方法，其特征在于，当所述目标点为投影点时，所述点云中的投影点的确定，包括：基于预设投影方向，确定所述点云中初始点的投...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗瑞荣，彭斌，
申请(专利权)人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：