本发明专利技术实施例提供一种机动车倒车轨迹线标定方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：将机动车的硬件数据导入预先构建的模拟倒车场景内以生成机动车的三维运动模型；在模拟倒车场景的地面上添加机动车在方向盘处在各个转角时的模拟倒车轨迹线；基于三维运动模型模拟机动车依次按照不同的方向盘转角在模拟倒车场景内沿当前方向盘转角对应的模拟倒车轨迹线倒车行驶，模拟倒车摄像头拍摄当前方向盘转角对应的模拟倒车轨迹线获得原始模拟图像；对原始模拟图像进行图像畸变校正获得校正模拟图像；从每个校正模拟图像中均提取出一条机动车的方向盘在对应转角时的目标倒车轨迹线。本实施例能有效提升倒车轨迹线的标定效率和标定准确度。线的标定效率和标定准确度。线的标定效率和标定准确度。
【技术实现步骤摘要】
机动车倒车轨迹线标定方法、装置及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及机动车辅助驾驶
，尤其涉及一种机动车倒车轨迹线标定方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]现有的机动车上通常搭载有在机动车倒车时供驾驶员参考以引导倒车的倒车轨迹线，在机动车出厂前，通常需要在机动车影像系统中标定出倒车轨迹线。
[0003]目前，现有的一种机动车倒车轨迹线绘制方法主要依赖绘制有机动车方向盘转动不同角度的倒车轨迹线的标定场地实现，其具体原理包括：首先通过控制停泊在倒车轨迹线初始位置的机动车的方向盘转动相应角度后沿着一条倒车轨迹线进行倒车，同时，在倒车过程中机动车上的倒车摄像头拍摄地面的倒车轨迹线，最后，将倒车摄像头拍摄的图像中的倒车轨迹线提取出来添加至机动车倒车影像系统中以完成标定。
[0004]但是，专利技术人在具体实施时发现，上述方法由于需要控制机动车沿倒车轨迹线行进，当机动车行驶发生偏移时会导致倒车摄像头无法准确拍摄倒车轨迹线，最终造成标定的倒车轨迹线准确度降低；另外，每完成一条倒车轨迹线拍摄，都需要控制机动车重新驶回倒车轨迹线的初始位置，然而，反复调整机动车恢复至初始位置，需要耗费大量时间，标定效率较低。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例要解决的技术问题在于，提供一种机动车倒车轨迹线标定方法，能有效提升倒车轨迹线的标定效率和标定准确度。
[0006]本专利技术实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种机动车倒车轨迹线标定装置，能有效提升倒车轨迹线的标定效率和标定准确度。
[0007]本专利技术实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种计算机可读存储介质，以存储能有效提升倒车轨迹线的标定效率和标定准确度的计算机介质。
[0008]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例首先提供以下技术方案：一种机动车倒车轨迹线标定方法，包括以下步骤：将机动车的硬件数据导入预先构建的模拟倒车场景内以生成机动车的三维运动模型，所述硬件数据包括机动车的车身三维尺寸数据和倒车摄像头的安装数据；基于机动车在所述模拟倒车场景内的预定初始位置以及预存的机动车的方向盘在不同转角时的二维倒车轨迹线在所述模拟倒车场景的地面上添加机动车在方向盘处在各个转角时的模拟倒车轨迹线；基于所述三维运动模型模拟机动车依次按照不同的方向盘转角在所述模拟倒车场景内沿当前方向盘转角对应的所述模拟倒车轨迹线倒车行驶，并在行驶过程中模拟所述倒车摄像头拍摄当前方向盘转角对应的所述模拟倒车轨迹线获得原始模拟图像；结合预存的所述倒车摄像头的畸变参数对所述原始模拟图像进行图像畸变校正
获得校正模拟图像；以及从每个所述校正模拟图像中均提取出一条机动车的方向盘在对应转角时的目标倒车轨迹线，并将所述目标倒车轨迹线输出至机动车的倒车影像系统内以完成倒车轨迹线的标定。
[0009]进一步的，所述模拟倒车场景通过光学仿真软件构建获得。
[0010]进一步的，所述模拟倒车场景还在所述模拟倒车轨迹线的预定位置还设有模拟标志物，通过识别各个模拟标志物从所述校正模拟图像中提取出所述目标倒车轨迹线。
[0011]进一步的，所述二维倒车轨迹线依据机动车的转弯半径和机动车方向盘的转角计算获得。
[0012]进一步的，所述倒车摄像头的安装数据至少包括在机动车上的安装角度和安装高度。
[0013]另一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本专利技术实施例再提供以下技术方案：一种机动车倒车轨迹线标定装置，与机动车的倒车影像系统相连，所述机动车倒车轨迹线标定装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的机动车倒车轨迹线标定方法。
[0014]再一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本专利技术实施例再提供以下技术方案：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任意一项所述的机动车倒车轨迹线标定方法。
[0015]采用上述技术方案后，本专利技术实施例至少具有如下有益效果：本专利技术实施例通过在模拟倒车场景内生成机动车的三维运动模型，然后基于机动车在所述模拟倒车场景内的预定初始位置以及预存的机动车的方向盘在不同转角时的二维倒车轨迹线在所述模拟倒车场景的地面上添加机动车方向盘在不同转角时的模拟倒车轨迹线，进一步基于所述三维运动模型模拟机动车依次按照不同的方向盘转角在所述模拟倒车场景内沿当前方向盘转角对应的所述模拟倒车轨迹线倒车行驶，、从而模拟倒车摄像头拍摄模拟倒车轨迹线，无需实际在标定场地内控制机动车行驶，整体过程只需要在模拟倒车场景内生成即可，也能有效提升标定的准确度，然后对原始模拟图像进行图像畸变校正，获得供机动车的倒车影像系统显示的校正模拟图像，最后从每个校正模拟图像中均提取出一条机动车的方向盘在对应转角时的目标倒车轨迹线后输出至机动车的倒车影像系统内即可完成倒车轨迹线的标定，整体标定过程相对简单，标定效率更高。
附图说明
[0016]图1为本专利技术机动车倒车轨迹线标定方法一个可选实施例的步骤流程图。
[0017]图2为本专利技术机动车倒车轨迹线标定方法一个可选实施例原始模拟图像的示意图。
[0018]图3为本专利技术机动车倒车轨迹线标定方法一个可选实施例校正模拟图像的示意图。
[0019]图4为本专利技术机动车倒车轨迹线标定装置一个可选实施例的原理框图。
[0020]图5为本专利技术机动车倒车轨迹线标定装置一个可选实施例的功能模块图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步详细说明。应当理解，以下的示意性实施例及说明仅用来解释本专利技术，并不作为对本专利技术的限定，而且，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
[0022]如图1所示，本专利技术一个可选实施例提供一种机动车倒车轨迹线标定方法，包括以下步骤：S1：将机动车的硬件数据导入预先构建的模拟倒车场景内以生成机动车的三维运动模型，所述硬件数据包括机动车的车身三维尺寸数据和倒车摄像头的安装数据；S2：基于机动车在所述模拟倒车场景内的预定初始位置以及预存的机动车的方向盘在不同转角时的二维倒车轨迹线在所述模拟倒车场景的地面上添加机动车在方向盘处在各个转角时的模拟倒车轨迹线；S3：基于所述三维运动模型模拟机动车依次按照不同的方向盘转角在所述模拟倒车场景内沿当前方向盘转角对应的所述模拟倒车轨迹线倒车行驶，并在行驶过程中模拟所述倒车摄像头拍摄当前方向盘转角对应的所述模拟倒车轨迹线获得原始模拟图像，如图2所示；S4：结合预存的所述倒车摄像头的畸变参数对所述原始模拟图像进行图像畸变校正获得校正模拟图像，如图3所示；以及S5：从每个所述校正模拟图像中均提取出一条机动车的方向盘在对应转角时的目标倒车轨迹线，并将所述目标倒车轨迹线输出至机动车的倒车影像系统内以完成倒车轨迹线的标定。
[0023]本专利技术实施例通过在模拟倒车场本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机动车倒车轨迹线标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：将机动车的硬件数据导入预先构建的模拟倒车场景内以生成机动车的三维运动模型，所述硬件数据包括机动车的车身三维尺寸数据和倒车摄像头的安装数据；基于机动车在所述模拟倒车场景内的预定初始位置以及预存的机动车的方向盘在不同转角时的二维倒车轨迹线在所述模拟倒车场景的地面上添加机动车在方向盘处在各个转角时的模拟倒车轨迹线；基于所述三维运动模型模拟机动车依次按照不同的方向盘转角在所述模拟倒车场景内沿当前方向盘转角对应的所述模拟倒车轨迹线倒车行驶，并在行驶过程中模拟所述倒车摄像头拍摄当前方向盘转角对应的所述模拟倒车轨迹线获得原始模拟图像；结合预存的所述倒车摄像头的畸变参数对所述原始模拟图像进行图像畸变校正获得校正模拟图像；以及从每个所述校正模拟图像中均提取出一条机动车的方向盘在对应转角时的目标倒车轨迹线，并将所述目标倒车轨迹线输出至机动车的倒车影像系统内以完成倒车轨迹线的标定。2.如权利要求1所述的机动车倒车轨迹线标定方法，其特征在于，所述模拟倒车场景通过光学仿真软件构建获得。3...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗小平，马贤隆，
申请(专利权)人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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