机器人关节检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人关节检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质，该方法包括：在机器人运行过程中，实时获取所述机器人的各关节的转动角度以及在所述转动角度下的运行参数；根据各关节在所述转动角度下的运行参数以及预先建立的各关节的参考曲线，确定各关节是否出现运行异常，其中，所述参考曲线用于表征所述关节在运行正常时的运行参数随转动角度的变化信息；若所述机器人的任一关节出现运行异常，则控制所述机器人执行异常应对操作。本申请可以在不依赖于碰撞检测相关的传感器的前提下准确实现碰撞检测以及关节电机齿轮损坏检测等。解决了现有技术在碰撞检测时的结构复杂、成本高、具有局限性的问题。具有局限性的问题。具有局限性的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人关节检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]机器人在工业制造、物流、家庭应用等领域的应用越来越广泛，在各领域中发挥着重要的作用。机器人在运行过程中除了要准确执行预期的动作外，还需要进行有效的碰撞检测，以保证安全性以及用于决策辅助等。
[0003]现有技术中，机器人的碰撞检测主要通过添加外部传感器来实现。例如，在机器人的手抓末端增加腕力传感器来检测手抓末端的碰撞力，又例如，在机器人全身覆盖感知皮肤检测各部位的碰撞。
[0004]但是，现有技术的方法会导致机器人的结构复杂、硬件成本过高，同时，检测范围具有局限性。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人关节检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质，以解决现有技术中机器人的结构复杂、硬件成本高、检测范围具有局限性的问题。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节检测方法，其特征在于，包括：在机器人运行过程中，实时获取所述机器人的各关节的转动角度以及在所述转动角度下的运行参数；根据各关节在所述转动角度下的运行参数以及预先建立的各关节的参考曲线，确定各关节是否出现运行异常，其中，所述参考曲线用于表征所述关节在运行正常时的运行参数随转动角度的变化信息；若所述机器人的任一关节出现运行异常，则控制所述机器人执行异常应对操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括：角速度以及角加速度；所述根据各关节在所述转动角度下的运行参数以及预先建立的各关节的参考曲线，确定各关节是否出现运行异常，包括：针对所述机器人的各关节，分别执行如下步骤：根据所述关节在所述转动角度下的角速度以及所述关节的第一参考曲线，确定角速度差异信息，所述第一参考曲线用于表征所述关节在运行正常时的角速度随转动角度的变化信息；根据所述关节在所述转动角度下的角加速度以及所述关节的第二参考曲线，确定角加速度差异信息，所述第二参考曲线用于表征所述关节在运行正常时的角加速度随转动角度的变化信息；根据所述角速度差异信息以及所述角加速度差异信息，确定所述关节是否出现运行异常。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述关节在所述转动角度下的角速度以及所述关节的第一参考曲线，确定角速度差异信息，包括：从所述第一参考曲线中读取所述转动角度对应的参考角速度；对所述关节在所述转动角度下的角速度与所述参考角速度进行比对，得到所述角速度差异信息；所述根据所述关节在所述转动角度下的角加速度以及所述关节的第二参考曲线，确定角加速度差异信息，包括：从所述第二参考曲线中读取所述转动角度对应的参考角加速度；对所述关节在所述转动角度下的角加速度与所述参考角加速度进行比对，得到所述角加速度差异信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度差异信息以及所述角加速度差异信息，确定所述关节是否出现运行异常，包括：若所述角速度差异信息指示所述转动角度下的角速度与所述参考角速度的差异值大于或等于第一预设阈值，并且，所述角加速度差异信息指示所述转动角度下的角加速度与所述参考角加速度的差异值大于或等于第二预设阈值，则确定所述关节出现运行异常。5.根据权利要求4所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷晓琨，常琳，吴雨璁，白学林，柯真东，王松，何治成，黄贤贤，
申请(专利权)人：乐聚深圳机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：