本申请公开了一种红绿灯路口辅助车辆通行的方法及装置，其中，方法包括：检测当前红绿灯路口是否满足预设通行条件；在检测到满足预设通行条件时，控制车辆进入红绿灯可通行状态，采集至少一辆目标车辆的多个运动信息；根据多个运动信息识别每辆目标车辆的行驶轨迹，并根据每辆目标车辆的行驶轨迹结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，并基于通行策略辅助车辆通过当前红绿灯路口。本申请实施例可以根据每辆目标车辆的行驶轨迹，结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，从而辅助车辆通过当前红绿灯路口，进而有效的提升了车辆的智能化水平，提高了车辆的安全性和可靠性，满足了用户的用车需求。满足了用户的用车需求。满足了用户的用车需求。
【技术实现步骤摘要】
红绿灯路口辅助车辆通行的方法及装置
[0001]本申请涉及汽车智能驾驶
，特别涉及一种红绿灯路口辅助车辆通行的方法及装置。
技术介绍
[0002]相关技术中，车辆在交叉路口这样交通复杂的路段行驶时，可以通过V2X(Vehicle to Everything，车辆无线通信技术)进行车
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车间的信息交换，并通过传感器感知目标车辆的运动状态，保证车辆能安全无碰撞地通过路口。
[0003]然而，相关技术中无法通过交通灯信息规划车辆行驶轨迹，车辆的智能化水平较低，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的用车需求，亟待解决。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种红绿灯路口辅助车辆通行的方法及装置，以解决相关技术中无法通过交通灯信息规划车辆行驶轨迹，车辆的智能化水平较低，降低了车辆的安全性和可靠性，无法满足用户的用车需求的技术问题。
[0005]本申请第一方面实施例提供一种红绿灯路口辅助车辆通行的方法，包括以下步骤：检测当前红绿灯路口是否满足预设通行条件；在检测到满足所述预设通行条件时，控制所述车辆进入红绿灯可通行状态，采集至少一辆目标车辆的多个运动信息；根据所述多个运动信息识别每辆目标车辆的行驶轨迹，并根据所述每辆目标车辆的行驶轨迹结合所述当前红绿灯的交通信号确定所述车辆通过所述当前红绿灯路口的通行策略，并基于所述通行策略辅助所述车辆通过所述当前红绿灯路口。
[0006]根据上述技术手段，本申请实施例可以根据每辆目标车辆的行驶轨迹结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，从而辅助车辆通过当前红绿灯路口，进而有效的提升了车辆的智能化水平，提高了车辆的安全性和可靠性，满足了用户的用车需求。
[0007]可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的方法还包括：在检测到不满足所述预设通行条件时，控制所述车辆刹停在所述当前红绿灯路口之外，直至所述车辆满足预设起步条件，控制所述车辆进入所述红绿灯可通行状态。
[0008]根据上述技术手段，本申请实施例可以在检测车辆不满足通行条件时，刹停车辆，从而有效的提升了车辆的智能化水平，提升车辆的安全性和可靠性。
[0009]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述每辆目标车辆的行驶轨迹结合所述当前红绿灯的交通信号确定所述车辆通过所述当前红绿灯路口的通行策略，包括：检测所述车辆与所述每辆目标车辆的实际场景；在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与任一目标车辆的行驶轨迹发生交叉时进行博弈避撞处理；在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与所述任一目标车辆的行驶轨迹发生重叠时进行汇流减速处理；在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与所述任一目标车辆的行驶轨迹发生无交集时保持所述车辆的当
前车速巡航通过所述当前红绿灯路口。
[0010]根据上述技术手段，本申请实施例可以根据车辆与目标车辆的实际场景确定处理情况，有效的提高了车辆通过红绿灯路口的安全性和效率，减少了路口交通事故的发生，提升了用户的用车体验。
[0011]可选地，在本申请的一个实施例中，在检测所述当前红绿灯路口是否满足所述预设通行条件之前，还包括：检测所述当前红绿灯路口的交通信号是否满足预设有效条件；如果所述交通信号满足所述预设有效条件，则控制所述车辆进入红绿灯路口辅助模式。
[0012]根据上述技术手段，本申请实施例可以通过检测红绿灯路口的可通行条件控制车辆是否进入红路灯路口辅助模式，有效的提高了车辆进入红绿灯路口辅助功能的可靠性和安全性，提升了用户的用车体验。
[0013]可选地，在本申请的一个实施例中，所述多个运动信息包括目标车辆的转向灯方向、车轮角度、与车道线的横纵向距离、速度、加速度、位置、航向角中的多项。
[0014]根据上述技术手段，本申请实施例可以有效的提高车辆的安全性，减少路口交通事故发生的风险。
[0015]本申请第二方面实施例提供一种红绿灯路口辅助车辆通行的装置，包括：检测模块，用于检测当前红绿灯路口是否满足预设通行条件；处理模块，用于在检测到满足所述预设通行条件时，控制所述车辆进入红绿灯可通行状态，采集至少一辆目标车辆的多个运动信息；执行模块，用于根据所述多个运动信息识别每辆目标车辆的行驶轨迹，并根据所述每辆目标车辆的行驶轨迹结合所述当前红绿灯的交通信号确定所述车辆通过所述当前红绿灯路口的通行策略，并基于所述通行策略辅助所述车辆通过所述当前红绿灯路口。
[0016]可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置还包括：控制模块，用于在检测到不满足所述预设通行条件时，控制所述车辆刹停在所述当前红绿灯路口之外，直至所述车辆满足预设起步条件，控制所述车辆进入所述红绿灯可通行状态。
[0017]可选地，在本申请的一个实施例中，所述执行模块包括：检测单元，用于检测所述车辆与所述每辆目标车辆的实际场景；第一处理单元，用于在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与任一目标车辆的行驶轨迹发生交叉时进行博弈避撞处理；第二处理单元，用于在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与所述任一目标车辆的行驶轨迹发生重叠时进行汇流减速处理；执行单元，用于在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与所述任一目标车辆的行驶轨迹发生无交集时保持所述车辆的当前车速巡航通过所述当前红绿灯路口。
[0018]可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置还包括：检测模块，用于在检测所述当前红绿灯路口是否满足所述预设通行条件之前，检测所述当前红绿灯路口的交通信号是否满足预设有效条件；控制模块，用于在检测所述当前红绿灯路口是否满足所述预设通行条件之前，如果所述交通信号满足所述预设有效条件，则控制所述车辆进入红绿灯路口辅助模式。
[0019]可选地，在本申请的一个实施例中，所述多个运动信息包括目标车辆的转向灯方向、车轮角度、与车道线的横纵向距离、速度、加速度、位置、航向角中的多项。
[0020]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的红绿灯路口辅助车辆通行的方法。
[0021]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的红绿灯路口辅助车辆通行的方法。
[0022]本申请的有益效果：
[0023](1)本申请实施例可以根据车辆与目标车辆的实际场景确定处理情况，有效的提高了车辆通过红绿灯路口的安全性和效率，减少了路口交通事故的发生，提升了用户的用车体验。
[0024](2)本申请实施例可以通过检测红绿灯路口的可通行条件控制车辆是否进入红路灯路口辅助模式，有效的提高了车辆进入红绿灯路口辅助功能的可靠性和安全性，提升了用户的用车体验。
[0025](3)本申请实施例可以根据每辆目标车辆的行驶轨迹，结合当前红绿灯的交通信号确定车辆通过当前红绿灯路口的通行策略，从而辅助车辆通过当前红绿灯路口本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种红绿灯路口辅助车辆通行的方法，其特征在于，包括以下步骤：检测当前红绿灯路口是否满足预设通行条件；在检测到满足所述预设通行条件时，控制所述车辆进入红绿灯可通行状态，采集至少一辆目标车辆的多个运动信息；以及根据所述多个运动信息识别每辆目标车辆的行驶轨迹，并根据所述每辆目标车辆的行驶轨迹结合所述当前红绿灯的交通信号确定所述车辆通过所述当前红绿灯路口的通行策略，并基于所述通行策略辅助所述车辆通过所述当前红绿灯路口。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在检测到不满足所述预设通行条件时，控制所述车辆刹停在所述当前红绿灯路口之外，直至所述车辆满足预设起步条件，控制所述车辆进入所述红绿灯可通行状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每辆目标车辆的行驶轨迹结合所述当前红绿灯的交通信号确定所述车辆通过所述当前红绿灯路口的通行策略，包括：检测所述车辆与所述每辆目标车辆的实际场景；在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与任一目标车辆的行驶轨迹发生交叉时进行博弈避撞处理；在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与所述任一目标车辆的行驶轨迹发生重叠时进行汇流减速处理；在所述实际场景中，所述车辆的行驶轨迹与所述任一目标车辆的行驶轨迹发生无交集时保持所述车辆的当前车速巡航通过所述当前红绿灯路口。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述当前红绿灯路口是否满足所述预设通行条件之前，还包括：检测所述当前红绿灯路口的交通信号是否满足预设有效条件；如果所述交通信号满足所述预设有效条件，则控制所述车辆进入红绿灯路口辅助模式。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个运动信息包括目标车辆的转向灯方向、车轮角度、与车道线的横纵向距离、速度、加速度、位置、航向角中的多项。6.一种红绿灯路口辅助车辆通...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊祝，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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