一种进管装置及机器人进管方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种进管装置及机器人进管方法，属于机器人技术领域，用于将机器人压缩后进入管道，所述机器人为多点支撑式机器人，所述进管装置包括支座和转动设于所述支座的第一壳体，所述第一壳体具有用于容置所述多点支撑式机器人的腔体；所述第一壳体至少包括第一壳段和第二壳段，所述第一壳段转动设在所述支座上，所述第二壳段与所述第一壳段可拆卸连接。本发明专利技术的有益效果是：仅通过一次操作，将管道机器人的所有支撑机构同时压缩至预定位置，简化机器人进入管道的过程，同时，便于调整机器人的进管角度。器人的进管角度。器人的进管角度。

【技术实现步骤摘要】
一种进管装置及机器人进管方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种进管装置及机器人进管方法。

技术介绍

[0002]现有的多点被动支撑式管道检测机器人，通过多组弹簧驱动的支撑机构，其驱动轮与管道内壁相接触，在管道检测机器人进入管道执行任务前，需将弹簧预压缩至一定长度以便将其送入管道。
[0003]现有的弹簧调节方式是逐个调节多组支撑机构的每个弹簧，此种调节方式较为费时费力，造成机器人进入管道较为困难；
[0004]并且，由于机器人的部分传感器要求其以特定角度进入管道，而在进入管道后由于与管道内壁紧密接触因而不能自主调节角度，所以目前也缺少一种在机器人进入管道前能够主动调节其角度的技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种进管装置及机器人进管方法，用于解决机器人进管困难的技术问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种进管装置，其特征在于，用于将机器人压缩后进入管道，所述机器人为多点支撑式机器人，所述进管装置包括支座和转动设于所述支座的第一壳本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种进管装置，其特征在于，用于将机器人压缩后进入管道，所述机器人为多点支撑式机器人，所述进管装置包括支座和转动设于所述支座的第一壳体，所述第一壳体具有用于容置所述多点支撑式机器人的腔体；所述第一壳体至少包括第一壳段和第二壳段，所述第一壳段转动设在所述支座上，所述第二壳段与所述第一壳段可拆卸连接。2.根据权利要求1所述的进管装置，其特征在于，所述第一壳段为扇形截面的筒状体，所述支座包括环设在所述第一壳段外侧的至少一个轴承装置，所述轴承装置环设在所述第一壳段的至少一部分，所述第一壳段通过所述轴承装置与所述支座转动连接。3.根据权利要求2所述的进管装置，其特征在于，所述支座还包括环设在所述轴承装置外侧的筒体，每个所述轴承装置固定设在所述筒体内。4.根据权利要求2所述的进管装置，其特征在于，所述轴承装置为滚珠轴承装置或滚针轴承装置，当所述轴承装置为滚针轴承装置，所述滚针轴承装置包括沿所述第一壳段周向分布的多个辊子。5.根据权利要求1所述的进管装置，其特征在于，所述进管装置还包括驱动所述第一壳体转动的驱动装置，所述驱动装置设在所述支座上，所述驱动装置通过传动装置与所述第一壳体传动连接。6.根据权利要求5所述的进管装置，其特征在于，所述传动装置包括设在所述第一壳体的外壁面上的齿圈，所述齿圈设在...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈志航，吴墉，郁肖飞，郭文慧，
申请(专利权)人：航天科工智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：