道路地图构建方法、系统及岔道底图构建系统技术方案

本发明专利技术公开了一种道路地图构建方法、系统及岔道底图构建系统，其方法包括以下步骤：获取采集车所在的道路场景信息，所述道路场景信息包括道路结构数据、采集车运行数据及目标车运行数据；根据所述道路结构数据，判断车道数量；根据所述采集车运行数据、所述目标车运行数据及所述车道数量，判断车道朝向；将所述道路结构数据、所述车道数量、所述车道朝向及所述采集车运行数据通过字典结构保存，生成道路场景OpenDrive文件，并通过仿真软件构建道路地图模型；因此能将人工手动搭建opendrive格式的道路地图转为自动构建opendrive格式的道路地图，提高道路交通仿真工效率。提高道路交通仿真工效率。提高道路交通仿真工效率。

【技术实现步骤摘要】
道路地图构建方法、系统及岔道底图构建系统


[0001]本专利技术涉及道路交通仿真建模领域，特别涉及一种道路地图构建方法、系统及岔道底图构建系统。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的不断发展，把大量的自动驾驶实车开发和测试成本转化为计算机仿真的开发和测试，节省了大量的时间、人工和物料成本。智能驾驶复杂交通场景仿真工具软件可以对道路和动态交通流进行仿真，其中道路部分由OpenDrive文件构成，OpenDrive格式使用文件拓展名为xodr的可扩展标记语言作为描述路网的基础，存储在OpenDrive中的数据可对道路、车道、交叉路口进行描述，一般地OpenDrive文件由人工在交通场景仿真工具软件上手搭地图生成。
[0003]但上述这种手搭地图生成模式，对道路场景构建的工作效率大大降低，需要极大的人力和时间成本；同时手搭地图生成模式构建的道路地图精确度不够，与真实的道路场景存在一定偏差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的提供一种道路地图构建方法、系统及岔道底图构建系统，将人工手动搭建opendrive格式的道路地图转为自动构建opendrive格式的道路地图，提高道路交通仿真工效率。
[0005]第一方面，提供一种道路地图构建方法，包括以下步骤：
[0006]获取采集车所在的道路场景信息，所述道路场景信息包括道路结构数据、采集车运行数据及目标车运行数据；
[0007]根据所述道路结构数据，判断车道数量；
[0008]根据所述采集车运行数据、所述目标车运行数据及所述车道数量，判断车道朝向；
[0009]将所述道路结构数据、所述车道数量、所述车道朝向及所述采集车运行数据通过字典结构保存，生成道路场景OpenDrive文件，并通过仿真软件构建道路地图模型。
[0010]根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据所述道路结构数据，判断车道数量”步骤，具体包括以下步骤：
[0011]所述道路结构数据包括采集车所在道路的多条车道线；
[0012]当所述车道线为四条，判断车道数量为三车道；
[0013]当所述车道线为三条，判断车道数量为二车道。
[0014]根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据所述采集车运行数据、所述目标车运行数据及所述车道数量，判断车道朝向”步骤，具体包括以下步骤：
[0015]当车道数量为三车道，判断车道朝向为单向车道；
[0016]当车道数量为二车道，采集车与目标车之间的最大相对速度大于预设速度，则判
断车道朝向为双向车道；
[0017]当车道数量为二车道，采集车与目标车之间的最大相对速度小于预设速度，则判断车道朝向为单向车道。
[0018]根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“将所述道路结构数据、所述车道数量、所述车道朝向及所述采集车运行数据通过字典结构保存”步骤，具体包括以下步骤：
[0019]将所述道路结构数据、所述车道数量及所述车道朝向通过字典结构保存为直道底图构建数据；
[0020]将所述采集车运行数据通过字典结构保存为弯道底图构建数据。
[0021]根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“将所述采集车运行数据通过字典结构保存为弯道底图构建数据”步骤，具体包括以下步骤：
[0022]所述采集车运行数据包括采集车弯道行驶轨迹；
[0023]切分采集车弯道行驶轨迹，获得多段弯道轨迹段数据，并根据起始弯道轨迹段数据的起始段长度、起始段坐标及起始段偏航角，获取下一段弯道轨迹段坐标，直至获取所有段的弯道轨迹段坐标；
[0024]根据所有段的弯道轨迹段坐标通过字典结构保存为弯道底图构建数据。
[0025]根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“切分采集车弯道行驶轨迹，获得多段弯道轨迹段数据，并根据起始弯道轨迹段数据的起始段长度、起始段坐标及起始段偏航角，获取下一段弯道轨迹段坐标，直至获取所有段的弯道轨迹段坐标”步骤，具体包括以下步骤：
[0026]切分采集车弯道行驶轨迹，获得多段弯道轨迹段数据，多段弯道轨迹段数据的长度依次为S1,S2,S3....Sn；
[0027]根据起始弯道轨迹段数据的起始段长度S1，起始段坐标(x1,y1)，起始段偏航角hdg1，获取下一段弯道轨迹段坐标(x2,y2)；
[0028]x2＝x1+S1*cos(hdg1)
ꢀꢀꢀꢀꢀ
式(一)；
[0029]y2＝y1+S1*sin(hdg1)
ꢀꢀꢀꢀꢀ
式(二)；
[0030]直至获取所有段的弯道轨迹段坐标(xn,yn),
[0031]Xn＝x(n
‑
1)+S(n
‑
1)*cos(hdg(n
‑
1))
ꢀꢀꢀꢀꢀ
式(三)；
[0032]Yn＝y(n
‑
1)+S(n
‑
1)*sin(hdg(n
‑
1))
ꢀꢀꢀꢀꢀ
式(四)。
[0033]第二方面，提供一种道路地图构建系统，包括：
[0034]道路场景信息获取模块，用于获取采集车所在的道路场景信息，所述道路场景信息包括道路结构数据、采集车运行数据及目标车运行数据；
[0035]车道数量判断模块，与所述道路场景信息获取模块通信连接，用于根据所述道路结构数据，判断车道数量；
[0036]车道朝向判断模块，分别与所述道路场景信息获取模块及所述车道数量判断模块通信连接，用于根据所述采集车运行数据、所述目标车运行数据及所述车道数量，判断车道朝向；
[0037]道路地图模型构建模块，分别与所述道路场景信息获取模块、车道数量判断模块
及车道朝向判断模块通信连接，用于将所述道路结构数据、所述车道数量、所述车道朝向及所述采集车运行数据通过字典结构保存，生成道路场景OpenDrive文件，并通过仿真软件构建道路地图模型。
[0038]根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述道路地图模型构建模块用于将所述道路结构数据、所述车道数量及所述车道朝向通过字典结构保存为直道底图构建数据；并将所述采集车运行数据通过字典结构保存为弯道底图构建数据。
[0039]根据第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述道路地图模型构建模块用于所述采集车运行数据包括采集车弯道行驶轨迹；切分采集车弯道行驶轨迹，获得多段弯道轨迹段数据，并根据起始弯道轨迹段数据的起始段长度、起始段坐标及起始段偏航角，获取下一段弯道轨迹段坐标，直至获取所有段的弯道轨迹段坐标；根据所有段的弯道轨迹段坐标通过字典结构保存为弯道底图构建数据。
[0040]与现有技术相比，本专利技术的优点如下：本专利技术的道路地图构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：获取采集车所在的道路场景信息，所述道路场景信息包括道路结构数据、采集车运行数据及目标车运行数据；根据所述道路结构数据，判断车道数量；根据所述采集车运行数据、所述目标车运行数据及所述车道数量，判断车道朝向；将所述道路结构数据、所述车道数量、所述车道朝向及所述采集车运行数据通过字典结构保存，生成道路场景OpenDrive文件，并通过仿真软件构建道路地图模型。2.如权利要求1所述的道路地图构建方法，其特征在于，所述“根据所述道路结构数据，判断车道数量”步骤，具体包括以下步骤：所述道路结构数据包括采集车所在道路的多条车道线；当所述车道线为四条，判断车道数量为三车道；当所述车道线为三条，判断车道数量为二车道。3.如权利要求2所述的道路地图构建方法，其特征在于，所述“根据所述采集车运行数据、所述目标车运行数据及所述车道数量，判断车道朝向”步骤，具体包括以下步骤：当车道数量为三车道，判断车道朝向为单向车道；当车道数量为二车道，采集车与目标车之间的最大相对速度大于预设速度，则判断车道朝向为双向车道；当车道数量为二车道，采集车与目标车之间的最大相对速度小于预设速度，则判断车道朝向为单向车道。4.如权利要求1所述的道路地图构建方法，其特征在于，所述“将所述道路结构数据、所述车道数量、所述车道朝向及所述采集车运行数据通过字典结构保存”步骤，具体包括以下步骤：将所述道路结构数据、所述车道数量及所述车道朝向通过字典结构保存为直道底图构建数据；将所述采集车运行数据通过字典结构保存为弯道底图构建数据。5.如权利要求4所述的道路地图构建方法，其特征在于，所述“将所述采集车运行数据通过字典结构保存为弯道底图构建数据”步骤，具体包括以下步骤：所述采集车运行数据包括采集车弯道行驶轨迹；切分采集车弯道行驶轨迹，获得多段弯道轨迹段数据，并根据起始弯道轨迹段数据的起始段长度、起始段坐标及起始段偏航角，获取下一段弯道轨迹段坐标，直至获取所有段的弯道轨迹段坐标；根据所有段的弯道轨迹段坐标通过字典结构保存为弯道底图构建数据。6.如权利要求5所述的道路地图构建方法，其特征在于，所述“切分采集车弯道行驶轨迹，获得多段弯道轨迹段数据，并根据起始弯道轨迹段数据的起始段长度、起始段坐标及起始段偏航角，获取下一段弯道轨迹段坐标，直至获取所有段的弯道轨迹段坐标”步骤，具体包括以下步骤：切分采集车弯道行驶轨迹，获得多段弯道轨迹段数据，多段弯道轨迹段数据的长度依次为S1,S2,S3....Sn；根据起始弯道轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：李森林，李诒雯，郝江波，邹元杰，朱光华，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：