一种筋板自主夹取与定点放置系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种筋板自主夹取与定点放置系统及方法，包括基座步进电机、x方向限位板、基座、动平台导向杆、动平台传动螺杆、动平台、夹爪、筋板、万向节、蜗杆、蜗轮、动平台步进电机以及基座法兰盘。基座通过法兰盘安装在机器人末端，采用气动夹紧方式实现筋板的自动抓取与放置；通过动平台相对于基座的运动和夹爪的夹取实现筋板在x、y、z方向上的定位，并利用蜗轮蜗杆自锁特性，避免由于机械震动导致筋板与基座间定位不准的问题。本发明专利技术可实现筋板的自动化夹取与放置，确保筋板和H型钢槽相对位置准确，提高了焊接线上的生产效率和焊接质量，降低了工人劳动强度和生产成本。低了工人劳动强度和生产成本。低了工人劳动强度和生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种筋板自主夹取与定点放置系统及方法


[0001]本专利技术属于机器人末端执行器设计领域，具体涉及一种筋板自主夹取与定点放置系统及方法。

技术介绍

[0002]H型钢是一种截面面积分配和强重比更加合理的经济断面高效型材，具有抗弯能力强、施工简单、节约成本和结构重量轻等优点，广泛应用于各种民用和工业建筑结构。在截面处加焊加强筋，不仅可以在不加大制品壁厚的条件下，增强制品的强度和刚性，节约材料用量，减轻重量，降低成本，还可以克服因壁厚差别带来的应力不均所造成的歪扭变形。随着工业4.0的不断发展，工厂对自动化程度需求越来越高。因此，利用机器人从别处自主抓取筋板并放到H型钢槽中是实现筋板自动化焊接必不可少的一道工序。
[0003]目前，H型钢筋板的放置多以人工为主，即工人手动拿取筋板放置到H型钢槽内，用手扶着进行人工焊接，该方式仍存在诸多不足：1）效率低下、成本高、操作复杂、环境恶劣、工人工作量大且存在潜在危险；2）由于人工放置，筋板相对于H型钢定位不准确，质量稳定性差，严重影响H型钢产品的质量；3）传统的筋板夹取装置筋板和夹具之间相对位置不明本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种筋板自主夹取与定点放置系统及方法，其特征在于：包括基座步进电机（1）、x方向限位板（200）、基座（3）、动平台导向杆（4）、动平台传动螺杆（5）、动平台（6）、夹爪（700）、筋板（8）、万向节（9）、蜗杆（10）、蜗轮（11）、动平台步进电机（12）以及基座法兰盘（13）；所述基座（3）通过所述基座法兰盘（13）与机器人末端联接；所述x方向限位板（200）包括螺母（201）、定位凸台（202）、T型杆（203）以及滚动轴承（204）；所述T型杆（203）一端设有螺纹，通过定位凸台（202）和螺母（201）固定在基座（3）上，并可在所述基座（3）上沿x方向运动，所述基座（3）上有U型孔与之相匹配；所述滚动轴承（204）（3个）安装在所述T型杆（203）靠近端部的位置，所述滚动轴承（204）上设有力传感器，通过力反馈回路与动平台步进电机（12）联接，通过力反馈回路控制动平台步进电机（12）的转动与停止；所述动平台（6）通过动平台导向杆（4）和动平台传动螺杆（5）与所述基座（3）联接，所述动平台（6）可相对所述基座（3）沿y轴方向运动；所述夹爪（700）包括y方向定位板（701）、主动滚子（702）、从动滚子（703）以及气动夹板（704）；所述夹爪（700）通过螺栓与所述动平台（6）联接，可跟随所述动平台（6）在y方向运动；所述y方向定位板（701）上设有力传感器，通过力反馈回路与基座步进电机（1）联接，通过力反馈回路控制基座步进电机（1）的转动与停止；所述气动夹板（704）（2个）通过气动装置控制其夹紧与松开；所述主动滚子（702）（2个）分别安装在所述气动夹板（704）（2个）对称中心线上，在所述主动滚子（702）两侧各均布两个所述从动滚子（703）；所述筋板（8）与所述主动滚子（702）和所述从动滚子（703）直接接触，而不与所述气动夹板（704）接触，所述主动滚子（702）上有橡胶防滑套防止打滑；所述主动滚子（702）...

【专利技术属性】
技术研发人员：马立峰，孙先勇，马自勇，马立东，
申请(专利权)人：太原科技大学，
类型：发明
国别省市：