离线模拟系统技术方案

提供一种离线模拟系统，能够高效地进行视觉校正的实习。用于实习视觉校正的视觉校正实习系统具备：头戴式显示器，其能够显示虚拟空间的图像；以及示教装置，其以能够通信的方式与头戴式显示器连接。示教装置具备：视觉校正部，其在工件的位置移动之后，基于由照相机拍摄到的拍摄图像，对预定的动作进行视觉校正；以及校正确认部，其确认预定的动作被适当地进行视觉校正。行视觉校正。行视觉校正。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】离线模拟系统


[0001]本专利技术涉及离线模拟系统。

技术介绍

[0002]在以机器人对工件进行预定动作的方式进行了示教的情况下，若示教时的工件的位置与机器人动作时的工件的位置偏离，则机器人不能对于工件适当地动作。在该情况下，已知有通过照相机等视觉传感器检测工件，对工件位置的偏移量进行视觉校正的方法(例如，参照专利文献1)。为了适当地进行这样的视觉校正的设定，作业者能够实际使机器人动作，实习视觉校正的设定。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2006
‑
260271号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]但是，在实际使机器人动作，实习视觉校正的设定的情况下，需要准备用于实习的设备，耗费设备费用。另外，坐标系等的设定难以直观地确认是否适当地进行设定，因此有可能无法适当地进行设定而产生干扰等。因此，期望高效地进行视觉校正的实习。
[0008]用于解决课题的手段
[0009]本公开的离线模拟系统是用于实习视觉校正的离线模拟系统，具备：信息处理装置，其能够显示虚拟空间的图像；以及示教装置，其以能够通信的方式与所述信息处理装置连接。所述示教装置具有：虚拟空间生成部，其生成所述虚拟空间的图像；示教部，其在所述虚拟空间内配置机器人和工件，以所述机器人对所述工件进行预定的动作的方式进行示教；照相机配置部，其在所述虚拟空间内，在所述工件进入视野内的位置配置照相机；视觉校正部，其在所述工件的位置被移动后，基于由所述照相机拍摄到的摄像图像，对所述预定的动作进行视觉校正；以及校正确认部，其确认所述预定的动作被适当地进行视觉校正。
[0010]专利技术效果
[0011]根据本专利技术，能够高效地进行视觉校正的实习。
附图说明
[0012]图1是表示本实施方式的视觉校正实习系统的结构的图。
[0013]图2是表示头戴式显示器的结构的图。
[0014]图3是表示示教装置的结构的图。
[0015]图4是表示配置于虚拟空间内的示教操作盘的图。
[0016]图5是表示配置于虚拟空间内的工件以及机器人的图。
[0017]图6是表示配置于虚拟空间内的照相机的图。
[0018]图7是表示配置于虚拟空间内的坐标系的图。
[0019]图8是表示视觉校正实习系统的处理的流程图。
具体实施方式
[0020]以下，对本专利技术的实施方式的一例进行说明。
[0021]图1是表示本实施方式的视觉校正实习系统100的结构的图。视觉校正实习系统100是用于为了在实际的机器人中适当地执行视觉校正而由机器人的操作员在虚拟空间内实习视觉校正的离线模拟系统的一例。如图1所示，视觉校正实习系统100具备头戴式显示器1和示教装置2。
[0022]头戴式显示器1佩戴于操作员的头部，显示虚拟现实(VR(Virtual Reality))的影像。操作员一边观察头戴式显示器1所显示的虚拟现实的影像，一边实习(模拟)视觉校正，从而能够提高对影像世界的沉浸感，能够高效地进行实习。头戴式显示器1通过有线或无线通信与示教装置2连接。另外，头戴式显示器1也可以内置于示教装置2。另外，本实施方式的视觉校正实习系统100使用头戴式显示器1作为信息处理装置进行说明，但并不限定于此，信息处理装置例如也可以是台式计算机、膝上型计算机、平板电脑、智能手机等。
[0023]示教装置2生成虚拟现实的影像，向头戴式显示器1发送虚拟现实的影像。示教装置2通过有线或无线通信与头戴式显示器1连接。另外，示教装置2也可以内置于头戴式显示器1。示教装置2也可以与实际的机器人的控制装置连接，能够通过与控制装置连接的示教操作盘进行操作。机器人的控制装置也可以是虚拟的装置。
[0024]图2是表示头戴式显示器1的结构的图。如图2所示，头戴式显示器1具备控制部11、输入接口12、输出接口13、显示面板14、通信部15、存储部16以及姿势传感器17。
[0025]控制部11是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等处理器。控制部11通过执行存储于存储部16的程序，对图像信号、传感器信号等信号、命令、数据等进行处理以及输出。
[0026]输入接口12接受来自用户的操作信号、设定信号，并提供给控制部11。
[0027]输出接口13从控制部11接收图像信号，并显示于显示面板14。
[0028]通信部15是用于经由网络在与示教装置2之间进行通信的通信接口。通信部15包含用于执行通信的处理器、连接器、电路、天线等。通信部15对从示教装置2接收到的通信信号进行预定的处理而取得数据，并将取得的数据输入到控制部11。另外，通信部15对从控制部11输入的数据进行预定的处理而生成通信信号，并将生成的通信信号发送至示教装置2。
[0029]存储部16是存储OS(Operating System：操作系统)、应用程序等的ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、存储其他各种信息的硬盘驱动器或SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等存储装置。
[0030]姿势传感器17检测头戴式显示器1的位置信息、头戴式显示器1的旋转角、倾斜等的姿势信息。姿势传感器17通过组合陀螺仪传感器、加速度传感器、角加速度传感器等来实现。头戴式显示器1也可以使用将3轴地磁传感器、3轴加速度传感器以及3轴陀螺仪传感器中的至少1个以上组合而成的运动传感器，检测用户头部的前后、左右、上下的运动。
[0031]图3是表示示教装置2的结构的图。如图3所示，示教装置2具备控制部21、通信部22、存储部23以及操作部24。
[0032]控制部21是CPU等处理器，通过执行存储于存储部23中的程序来实现各种功能。
[0033]控制部21具备虚拟空间生成部211、操作盘配置部212、示教部213、照相机配置部214、光学条件设定部215、坐标系设定部216、坐标系确认部217、工件检测部218、基准位置设定部219、计算部220、视觉校正部221、校正确认部222以及通知部223。
[0034]通信部22是用于经由网络在与头戴式显示器1之间进行通信的通信接口。通信部22包含用于执行通信的处理器、连接器、电路、天线等。通信部22对从头戴式显示器1接收到的通信信号进行预定的处理而取得数据，并将取得的数据输入到控制部21。另外，通信部22对从控制部21输入的数据进行预定的处理而生成通信信号，并将生成的通信信号发送到头戴式显示器1。
[0035]存储部23是存储OS、应用程序等的ROM、RAM、存储其他各种信息的硬盘驱动器或SSD等存储装置。
[0036]操作部24是键盘、指示设备等，接受来自操作员的操作信号和设定信号，并提供给控制部21。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种离线模拟系统，其用于实习视觉校正，其特征在于，该离线模拟系统具备：信息处理装置，其能够显示虚拟空间的图像；以及示教装置，其以能够通信的方式与所述信息处理装置连接，所述示教装置具有：虚拟空间生成部，其生成所述虚拟空间的图像；示教部，其在所述虚拟空间内配置机器人以及工件，以所述机器人对所述工件进行预定的动作的方式进行示教，照相机配置部，其在所述虚拟空间内，在所述工件进入视野内的位置配置照相机；视觉校正部，其在所述工件的位置移动后，基于由所述照相机拍摄到的拍摄图像，对所述预定的动作进行视觉校正；以及校正确认部，其确认所述预定的动作被适当地进行视觉校正。2.根据权利要求1所述的离线模拟系统，其特征在于，所述离线模拟系统还具备所述机器人的控制装置和示教操作盘，所述信息处理装置以能够通信的方式与所述控制装置连接，通过与所述控制装置连接的所述示教操作盘进行操作。3.根据权利要求1或2所述的离线模拟系统，其特征在于，所述示教装置还具备在所述虚拟空间内配置所述机器人的示教操作盘的操作盘配置部。4.根据权利要求1至3中任一项所述的离线模拟系统，其特征在于，所述示教装置还具备坐标系...

【专利技术属性】
技术研发人员：村田裕介，高桥广光，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：