控制工业机器人的方法、控制系统以及机器人系统技术方案

一种控制工业机器人(12)的方法，所述方法包括将所述工业机器人(12)的标称路径(32)可视化，所述标称路径(32)与所述工业机器人(12)的标称轨迹(34)相关联；在执行所述标称轨迹(34)时，将所述工业机器人(12)的至少一个参数的值的指示(40)可视化，以用于评估所述工业机器人(12)与人(20)之间的物理接触的潜在风险；接收与所述标称轨迹(34)相关的用户输入；基于所述用户输入修改所述标称轨迹(34)以提供经修改的轨迹(44)；以及由所述工业机器人(12)执行所述经修改的轨迹(44)。还提供了控制系统(14)和工业机器人(12)。(14)和工业机器人(12)。(14)和工业机器人(12)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制工业机器人的方法、控制系统以及机器人系统


[0001]本公开总体上涉及工业机器人的控制。具体地，提供了一种控制工业机器人的方法，用于控制工业机器人的控制系统，以及包括工业机器人和控制系统的机器人系统。

技术介绍

[0002]一些工业机器人被设计为与人共享工作空间用于协作工作。人类具有解决不精确训练的极好能力，而工业机器人表现出精度、强力和耐久性。
[0003]当人与工业机器人共享工作空间时，安全是非常重要的。因此，需要在工业机器人和人之间的协作操作之前进行全面的风险分析。例如，需要考虑工业机器人和人之间的瞬时接触情况。瞬时接触是人与工业机器人的一部分之间的接触，其中人体部分未被夹紧并且可以从工业机器人的运动部分弹回或缩回。当决定针对人和工业机器人之间的瞬时接触情况的策略时，通常由用户来计算碰撞中的能量转移或估计工业机器人的有效质量。
[0004]在一些现有技术的机器人系统中，可以可视化工业机器人的安全区域。然而，用户通常没有或很少了解工业机器人和人之间的物理接触的潜在风险。对于机器人程序员来说，估计工业机器人的各种运动有多危本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制工业机器人(12)的方法，所述方法包括：
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将所述工业机器人(12)的标称路径(32)可视化，所述标称路径(32)与所述工业机器人(12)的标称轨迹(34)相关联；
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当执行所述标称轨迹(34)时，将所述工业机器人(12)的至少一个参数的值的指示(40)可视化，以用于评估所述工业机器人(12)与人(20)之间的物理接触的潜在风险；
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接收与所述标称轨迹(34)相关的用户输入；
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基于所述用户输入来修改所述标称轨迹(34)，以提供经修改的轨迹(44)；以及
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由所述工业机器人(12)执行所述经修改的轨迹(44)。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个参数包括加速度、力、转矩、压力和/或动能。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：估计所述工业机器人(12)的有效质量，以及基于所述有效质量来确定所述至少一个参数的值。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述指示(40)包括与所述至少一个参数的相应值相关联的方向。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述指示(40)包括与所述人(20)的特定身体部分相关的所述至少一个参数的值的指示。6.所述方法可以包括与所述工业机器人(12)和所述人(20)之间的接触事件的类型相关的所述至少一个参数的值的指示(40)。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：将所述工业机器人(12)可视化。8.根据权利要求7所述的方法，其中所述指示(40)包括：所述工业机器人(12)的部分(24)的至少一个参数的值的指示。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述指示(40)包括：沿所述标称路径(32)经可视化的指示。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述指示(40)是颜色指示。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述指示(40)示出所述值是低于阈值还是高于阈值。12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：
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将与所述经修改的轨迹(44)相关联的经修改的...

【专利技术属性】
技术研发人员：托马斯，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：