一种激光测距方法、装置、激光雷达及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例涉及激光雷达领域，公开了一种激光测距方法、装置、激光雷达及存储介质。所述方法包括：获取激光雷达探测器上的光斑图，绘制飞行时间直方图；根据所述光斑图确定所述待测物体与所述激光雷达之间的距离类型；根据所述距离类型，确定所述飞行时间直方图中的目标飞行时间区域，基于所述目标飞行时间区域确定目标飞行时间；根据所述目标飞行时间确定测距结果。本申请不需要对飞行时间直方图所有的区域进行峰值定位，有效减少峰值计算量，提高峰值位置计算效率以及拟合精度，不需要存储过多的噪声峰值数据。多的噪声峰值数据。多的噪声峰值数据。

【技术实现步骤摘要】
一种激光测距方法、装置、激光雷达及存储介质


[0001]本申请实施例涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光测距方法、装置、激光雷达及存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术中，根据DTOF(direct Time
‑
of
‑
Flight，直接测量飞行时间)技术可知，激光雷达在测距的时候，需要绘制飞行时间直方图。
[0003]本申请专利技术人在实现本申请实施例的过程中，发现：如果直接使用飞行时间直方图进行寻峰操作来确定飞行时间，那么需要寻找直方图中的所有波峰，对所有的波峰进行存储及计算，才能确定飞行时间对应的峰值位置，该方式需要存储的数据较多，且无法避免噪声峰值的干扰。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种激光测距方法、装置、激光雷达及存储介质，不需要对飞行时间直方图所有的区域进行峰值定位，有效减少峰值计算量，提高峰值位置计算效率以及拟合精度，不需要存储过多的噪声峰值数据。
[0005]为解决上述技术问题，本申请实施例采用以下技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例中提供给了一种激光测距方法，所述方法包括：
[0007]根据激光雷达探测器上的光斑图，绘制飞行时间直方图；
[0008]根据所述光斑图确定所述待测物体与所述激光雷达之间的距离类型；
[0009]根据所述距离类型，确定所述飞行时间直方图中的目标飞行时间区域，基于所述目标飞行时间区域确定目标飞行时间；
[0010]根据所述目标飞行时间，确定测距结果。
[0011]在一些实施例中，所述根据所述距离类型，确定所述飞行时间直方图中的目标飞行时间区域，基于所述目标飞行时间区域确定目标飞行时间，包括：
[0012]在关系映射表中查找与所述距离类型对应的目标飞行时间区域；
[0013]根据所述目标飞行时间区域在所述飞行时间直方图中确定峰值位置；
[0014]根据所述峰值位置确定目标飞行时间。
[0015]在一些实施例中，在所述获取激光雷达探测器上的光斑图之前，所述方法还包括：
[0016]设置多个标靶，各个所述标靶与所述激光雷达之间的距离不同；
[0017]记录所述激光雷达分别与多个所述标靶之间的不同距离时，对应的标定光斑相对于探测器上感光区域的标定几何位置；
[0018]记录所述标定几何位置对应的标定距离类型。
[0019]在一些实施例中，所述根据所述光斑图确定待测物体与所述激光雷达之间的距离类型，包括：
[0020]计算所述光斑的几何中心相对于感光区域的几何位置；
[0021]基于所述几何位置，在所述多个所述标定距离类型中，确定所述待测物体与所述激光雷达之间的距离类型。
[0022]在一些实施例中，所述根据所述目标飞行时间区域在所述飞行时间直方图中确定峰值位置，包括：
[0023]在所述飞行时间直方图中确定与所述目标飞行时间区域对应的目标窗口；
[0024]在所述目标窗口中进行寻峰操作，确定峰值位置。
[0025]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0026]在所述飞行时间直方图中，过滤掉所述目标窗口以外的窗口区域。
[0027]在一些实施例中，所述获取激光雷达探测器上的光斑图，包括：
[0028]控制所述激光雷达的激光器多次发射激光线到所述待测物体上；
[0029]通过所述激光雷达探测器接收多次从所述待测物体反射回来的光线，形成所述光斑图。
[0030]第二方面，本申请实施例还提供一种激光测距装置，应用于激光雷达，所述装置包括：
[0031]绘制模块，用于获取激光雷达探测器上的光斑图，绘制飞行时间直方图；
[0032]类型识别模块，用于根据所述光斑图确定待测物体与所述激光雷达之间的距离类型；
[0033]确定模块，用于根据所述距离类型，确定所述飞行时间直方图中的目标飞行时间区域，基于所述目标飞行时间区域确定目标飞行时间；
[0034]测距模块，用于根据所述目标飞行时间，确定测距结果。
[0035]第三方面，本申请还提供一种激光雷达，所述激光雷达包括：
[0036]至少一个处理器，以及
[0037]存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。
[0038]第四方面，本申请还提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被激光雷达执行时，使所述激光雷达执行如第一方面任一项所述的方法。
[0039]本申请实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供的激光测距方法、装置、激光雷达及存储介质，在进行激光测距的时候，获取激光雷达探测器上的光斑图，并绘制飞行时间直方图，然后，根据所述光斑图确定待测物体与激光雷达之间的距离类型，根据所述距离类型，确定所述飞行时间直方图中的目标飞行时间区域，基于所述目标飞行时间区域确定目标飞行时间，从而可以初步判断待测物体与激光雷达之间的距离位于飞行直方图中的目标区域。因此，在绘制飞行时间直方图后，可以直接在所述飞行时间直方图中确定目标飞行时间，不需要对飞行时间直方图所有的区域进行峰值定位，有效减少峰值计算量；根据所述目标飞行时间，确定测距结果，提高峰值位置计算效率，不需要存储过多的噪声峰值数据，有效提高峰值位置计算效率以及拟合精度。
附图说明
[0040]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0041]图1是本申请激光雷达测距的一个实施例的示意图；
[0042]图2是本申请激光测距方法的一个实施例的流程示意图；
[0043]图3是本申请激光测距方法的飞行时间直方图的示意图；
[0044]图4是本申请激光测距方法的不同的距离类型的光斑示意图；
[0045]图5是本申请激光测距方法的飞行时间直方图划分多个窗口的示意图；
[0046]图6是本申请激光测距的目标窗口寻峰操作的示意图；
[0047]图7是本申请激光测距的过滤噪声窗口的示意图；
[0048]图8是本申请激光测距装置的一个实施例的结构示意图；
[0049]图9是本申请激光雷达的一个实施例中控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0050]下面结合具体实施例对本申请进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本申请，但不以任何形式限制本申请。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本申请的保护范围。
[0051]为了使本申请的目的、技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光测距方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达探测器上的光斑图，绘制飞行时间直方图；根据所述光斑图确定待测物体与所述激光雷达之间的距离类型；根据所述距离类型，确定所述飞行时间直方图中的目标飞行时间区域，基于所述目标飞行时间区域确定目标飞行时间；根据所述目标飞行时间，确定测距结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离类型，确定所述飞行时间直方图中的目标飞行时间区域，基于所述目标飞行时间区域确定目标飞行时间，包括：在关系映射表中查找与所述距离类型对应的目标飞行时间区域；根据所述目标飞行时间区域在所述飞行时间直方图中确定峰值位置；根据所述峰值位置确定目标飞行时间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取激光雷达探测器上的光斑图之前，所述方法还包括：设置多个标靶，各个所述标靶与所述激光雷达之间的距离不同；记录所述激光雷达分别与多个所述标靶之间的不同距离时，对应的标定光斑相对于探测器上感光区域的标定几何位置；记录所述标定几何位置对应的标定距离类型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述光斑图确定待测物体与所述激光雷达之间的距离类型，包括：计算所述光斑的几何中心相对于探测器上感光区域的几何位置；基于所述几何位置，在所述多个所述标定距离类型中，确定所述待测物体与所述激光雷达之间的距离类型。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标飞行时间区域在所述飞行时间直方图中确定峰值位置，包括：在所述飞行时间直方图...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾广玺，陈悦，梁伶，
申请(专利权)人：深圳市欢创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：