基于TOF技术实现无信号区域定位的方法技术

本申请公开了一种基于TOF技术实现无信号区域定位的方法，包括如下步骤：记录初始位置信息；获取初始位置的坐标信息；获取下一位置的坐标信息；计算下一位置的位置信息；计算运动过程中各个位置的位置信息；生成定位信号丢失过程中的运动轨迹。本申请技术方案解决了在无定位信号或定位信号弱的场景中，无法进行有效定位的问题。效定位的问题。效定位的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于TOF技术实现无信号区域定位的方法


[0001]本申请涉及互联网
，特别涉及基于TOF技术实现无信号区域定位的方法。

技术介绍

[0002]现有的定位技术大多数运用定位信号来实现，但是定位信号会随着环境的改变，造成信号减弱或丢失，例如，目前大型地下停车场没有可靠的停车位置记录和查询手段，当存在无定位信号或定位信号弱的情况时，没有可靠的定位手段记录车辆停放位置,车主普遍依靠记忆力寻找停车位置,一旦忘记会浪费大量时间寻找。

技术实现思路

[0003]本申请提出一种基于TOF技术实现无信号区域定位的方法，解决在无定位信号或定位信号弱的场景中，无法进行有效定位的问题。
[0004]本申请实施例提供一种基于TOF技术实现无信号区域定位的方法，包括如下步骤：
[0005]S1记录初始位置信息：当定位信号较弱或丢失时，记录当前位置的相关位置信息；
[0006]S2获取初始位置的坐标信息：当定位信号较弱或丢失时，通过TOF相机建立初始位置的坐标系，并通过TOF相机对该位置的运动方向进行拍照，获取照片中的像素点在该坐标系中的坐标；
[0007]S3获取下一位置的坐标信息：运动至下一位置时，通过TOF相机建立下一位置的坐标系，并通过TOF相机对该位置的运动方向进行拍照，找到照片中与初始位置所获取的相同的像素点，并获取像素点在该位置的坐标系中的坐标；
[0008]S4计算下一位置的位置信息：通过获取到的相同的像素点在上述初始位置的坐标系和下一位置的坐标系中的坐标，计算得到下一位置的坐标系与初始位置的坐标系之间的变化参数，从而得出下一位置与初始位置之间的相对位置关系；
[0009]S5计算运动过程中各个位置的位置信息：重复步骤S3和S4，在定位信号丢失过程中，随着运动的进行，通过TOF相机连续拍照，依次对各个位置建立坐标系，并根据相邻两个位置拍摄的照片中，相同像素点在其对应坐标系中的坐标，计算相邻两个位置之间的位置关系，得到各个位置的位置信息；
[0010]S6生成定位信号丢失过程中的运动轨迹：通过上述得到的初始位置信息和各个位置的位置信息，生成运动轨迹。
[0011]一些实施例中，所述定位信号包括GPS定位信号。
[0012]一些实施例中，步骤S1中，相关位置信息包括当前位置的GPS位置、当前运动方向的朝向、水平面方向、正北方向。
[0013]一些实施例中，在任一位置中，通过至少三个TOF相机建立一个三维空间坐标系。
[0014]一些实施例中，在任一位置中，通过四个TOF相机建立一个三维空间坐标系，四个TOF相机分别位于该坐标系的原点、X轴、Y轴及X轴。
[0015]一些实施例中，在任一坐标系中，至少获取三个像素点的坐标。
[0016]一些实施例中，通过七参数法计算相邻两个位置的坐标系的变化参数。
[0017]一些实施例中，通过布尔莎七参数坐标转换模型，计算出相邻两个位置的坐标系的变化参数，该变化参数包括X平移，Y平移，Z平移，X旋转，Y旋转，Z旋转。
[0018]与现有技术相比，本申请的有益效果是：解决了现有技术中在无定位信号或定位信号弱的场景中，无法进行有效定位的问题。采用TOF相机进行定位运算具有受环境波动影响低，计算结果稳定的特点，对比LBS定位与wifi定位,本定位方法对环境硬件设备条件的要求更低(接近于0)。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0020]图1为本申请定位方法的流程示意图；
[0021]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0022]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0023]除非另有定义，本申请所使用的的所有技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
[0024]应当说明的是，现有技术中通过接收定位信号，如GPS信号等，实现定位，当定位信号较弱或丢失时，无法进行有效定位，本实施例中，在出现定位信号较弱或丢失时，立即开启TOF相机进行定位，并记录定位信号较弱或丢失这一刻的位置信息；
[0025]TOF相机拍摄的照片中的每个像素点都带有深度信息(即相片中的像素点到相机的位置)，从而可以得到相片中任何像素点或图像到相机的距离，因此，在信号较弱或丢失的这一过程中，随着运动的进行，TOF相机进行连续的拍照，每一张照片对应运动过程中的一个位置，又由于拍摄的间隔时间足够短，相邻两个位置拍摄的照片中必然包括相同的像素点，因此，通过TOF相机在每个拍摄照片的位置建立坐标系，通过两个相邻位置中相同像素点在对应坐标系中的坐标，可以算出两个相邻位置之间的位置偏移关系，因此，我们在定位信号较弱或丢失的一刻，记录下当时的位置信息，再结合后续过程中通过TOF相机计算出的各个位置的位置信息，可以得到定位信号较弱或丢失过程中，运行轨迹中的各个位置点，将这些点与初始位置点连接起来，即可构成整个过程的轨迹；当定位信号再次恢复时，关闭TOF相机，重新通过现有的定位信号方式进行位置定位即可。
[0026]具体地，本实施例提出的一种基于TOF技术实现无信号区域定位的方法，参考图1，包括如下步骤：
[0027]S1记录初始位置信息：当定位信号较弱或丢失时，记录当前位置的相关位置信息；
[0028]S2获取初始位置的坐标信息：当定位信号较弱或丢失时，通过TOF相机建立初始位
置的坐标系，并通过TOF相机对该位置的运动方向进行拍照，获取照片中的像素点在该坐标系中的坐标；
[0029]S3获取下一位置的坐标信息：运动至下一位置时，通过TOF相机建立下一位置的坐标系，并通过TOF相机对该位置的运动方向进行拍照，找到照片中与初始位置所获取的相同的像素点，并获取像素点在该位置的坐标系中的坐标；
[0030]S4计算下一位置的位置信息：通过获取到的相同的像素点在上述初始位置的坐标系和下一位置的坐标系中的坐标，计算得到下一位置的坐标系与初始位置的坐标系之间的变化参数，从而得出下一位置与初始位置之间的相对位置关系；
[0031]S5计算运动过程中各个位置的位置信息：重复步骤S3和S4，在定位信号丢失过程中，随着运动的进行，通过TOF相机连续拍照，依次对各个位置建立坐标系，并根据相邻两个位置拍摄的照片中，相同像素点在其对应坐标系中的坐标，计算相邻两个位置之间的位置关系，得到各个位置的位置信息；
[0032]S6生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于TOF技术实现无信号区域定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1记录初始位置信息：当定位信号较弱或丢失时，记录当前位置的相关位置信息；S2获取初始位置的坐标信息：当定位信号较弱或丢失时，通过TOF相机建立初始位置的坐标系，并通过TOF相机对该位置的运动方向进行拍照，获取照片中的像素点在该坐标系中的坐标；S3获取下一位置的坐标信息：运动至下一位置时，通过TOF相机建立下一位置的坐标系，并通过TOF相机对该位置的运动方向进行拍照，找到照片中与初始位置所获取的相同的像素点，并获取像素点在该位置的坐标系中的坐标；S4计算下一位置的位置信息：通过获取到的相同的像素点在上述初始位置的坐标系和下一位置的坐标系中的坐标，计算得到下一位置的坐标系与初始位置的坐标系之间的变化参数，从而得出下一位置与初始位置之间的相对位置关系；S5计算运动过程中各个位置的位置信息：重复步骤S3和S4，在定位信号丢失过程中，随着运动的进行，通过TOF相机连续拍照，依次对各个位置建立坐标系，并根据相邻两个位置拍摄的照片中，相同像素点在其对应坐标系中的坐标，计算相邻两个位置之间的位置关系，得到各个位置的位置信息；S6生成定位信号丢失过程中的运动轨迹：通过上述得到的初始位置信息和各个位置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李湘琪，成飞，
申请(专利权)人：深圳市鼎飞技术有限公司，
类型：发明
国别省市：