关节模组和机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种关节模组和机器人，关节模组包括机体、第一关节电机、第二关节电机、第一端盖和第二端盖，机体具有第一安装腔和第二安装腔，第一安装腔具有与外界连通的第一开口，第二安装腔具有与外界连通的第二开口，第一关节电机由第一开口安装于第一安装腔，第二关节电机由第二开口安装于第二安装腔，第一端盖封闭在第一开口处，第二端盖封闭在第二开口处。本实用新型专利技术提供的关节模组具有第一关节电机和第二关节电机维修难度低的优点。机和第二关节电机维修难度低的优点。机和第二关节电机维修难度低的优点。

【技术实现步骤摘要】
关节模组和机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种关节模组和机器人。

技术介绍

[0002]相关技术中，为了提高机器人的运动灵便性，一般将机器人的髋关节模组和膝关节模组集成在一起，髋关节模组和膝关节模组集成后构成的关节模组中，髋关节模组中的关节电机和膝关节模组中的关节电机通过同一个端盖完成组装操作。此时，当其中一个关节电机需要维修而打开端盖时，另一个关节电机也同样会被拆开，在维修过程中，为了保护拆开的未损坏的关节电机，会导致维修难度增加。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本技术的实施例提出一种关节模组，该关节模组具有第一关节电机和第二关节电机维修难度低的优点。
[0005]本技术的实施例还提出一种机器人。
[0006]根据本技术实施例的关节模组包括机体、第一关节电机、第二关节电机、第一端盖和第二端盖，所述机体具有第一安装腔和第二安装腔，所述第一安装腔具有与外界连通的第一开口，所述第二安装腔具有与外界连通的第二开口；所述第一关节电机由所述第一开口安装于所述第一安装腔；所述第二关节电机由所述第二开口安装于所述第二安装腔；所述第一端盖封闭在所述第一开口处，所述第二端盖封闭在所述第二开口处。
[0007]根据本技术实施例的关节模组100，第一端盖和第二端盖分别封闭第一开口和第二开口，即完成第一关节电机和第二关节电机在机体上的组装，进而实现两个关节的一体化设计。当需要维修第一关节电机或第二关节电机时，只需打开相应的第一端盖或第二端盖即可，如维修第一关节电机时，只需打开第一端盖，第二关节电机仍处于未拆开状态，避免了第二关节电机的拆开和再装操作，也不会干扰第一关节电机的维修，由此降低了第一关节电机的维修难度。
[0008]在一些实施例中，所述关节模组还包括第一轴承和第二轴承，所述第一端盖和所述第二端盖中每一者的内侧设有环板，所述第一轴承的外圈与所述第一端盖中的所述环板过渡配合，所述第一轴承的内圈与所述第一关节电机的转子轴过渡配合，所述第二轴承的外圈与所述第二端盖中的所述环板过渡配合，所述第二轴承的内圈与所述第二关节电机的转子轴过渡配合。
[0009]在一些实施例中，所述第一端盖和所述第二端盖中的每一者设有第一连接孔，所述机体上设有第一螺纹孔，所述关节模组还包括第一螺纹件，所述第一螺纹件穿过所述第一连接孔并与所述第一螺纹孔螺纹配合，以便于所述第一端盖和所述第二端盖分别封闭在所述第一开口和所述第二开口处。
[0010]在一些实施例中，所述第一端盖和所述第二端盖位于所述机体的同一侧，所述第
一端盖和所述第二端盖中每一者的周侧设有第二螺纹孔，所述关节模组还包括围板，所述围板上设有第二连接孔，所述关节模组还包括第二螺纹件，所述第二螺纹件穿过所述第二连接孔并与所述第二螺纹孔螺纹配合，以便于所述围板与所述第一端盖和所述第二端盖相连，所述围板构成用于容置所述第一端盖和所述第二端盖的容纳腔。
[0011]在一些实施例中，所述关节模组还包括第一外饰板，所述第一外饰板围设在所述围板的四周，以便于所述第一外饰板遮挡所述第二连接孔。
[0012]在一些实施例中，所述容纳腔具有与外界连通的第三开口，所述第一外饰板和所述围板之间构成环形槽，所述关节模组还包括连接板和后板，所述连接板配合在所述环形槽内，所述后板与所述连接板卡接并封闭所述第三开口。
[0013]在一些实施例中，所述关节模组还包括第一关节、第二关节和限位件，所述第一关节与所述第一关节电机传动相连以便于所述第一关节相对所述机体可枢转，所述第二关节与所述第二关节电机传动相连以便于所述第二关节相对所述机体可枢转；所述限位件与所述机体相连，所述第一关节和所述第二关节中的至少一者包括第一限位部和第二限位部，所述限位件能够与所述第一限位部和所述第二限位部抵接以便于阻止所述第一关节和/或所述第二关节的继续枢转。
[0014]在一些实施例中，所述第一关节和所述第二关节位于所述机体的同一侧，所述限位件位于所述第一关节和所述第二关节之间，所述第一关节和所述第二关节中的每一者包括所述第一限位部和所述第二限位部。
[0015]在一些实施例中，所述关节模组还包括第二外饰板，所述第二外饰板与所述机体相连，所述第二外饰板位于所述第一关节和所述第二关节背离所述机体的一侧，所述限位件夹设于所述第二外饰板和所述机体之间。
[0016]在一些实施例中，所述第二外饰板上设有第三连接孔，所述限位件上设有第四连接孔，所述机体上设有第三螺纹孔，所述关节模组还包括第三螺纹件，所述第三螺纹件穿过所述第三连接孔和所述第四连接孔并与所述第三螺纹孔螺纹配合。
[0017]在一些实施例中，所述第一关节的临界运动范围为35
°
～83
°
，所述第二关节的临界运动范围为
‑
120
°
～
‑
60
°
。
[0018]根据本技术实施例的机器人包括如上述任一实施例所述的关节模组。
[0019]根据本技术实施例的机器人的技术优势与上述实施例的关节模组的技术优势相同，此处不再赘述。
附图说明
[0020]图1是根据本技术实施例的关节模组的示意图。
[0021]图2是根据本技术实施例的关节模组的再一示意图，其中，隐藏后板和连接板。
[0022]图3是根据本技术实施例的关节模组的另一示意图，其中，隐藏后板、连接板和外饰板。
[0023]图4是根据本技术实施例的关节模组的另一示意图，其中，隐藏第一端盖、后板、连接板、围板和外饰板。
[0024]图5是根据本技术实施例的关节模组的左视图，其中，隐藏第二外饰板。
[0025]图6是根据本技术实施例的关节模组中第一端盖和第一轴承的示意图。
[0026]附图标记：
[0027]100、关节模组；1、机体；2、第一关节电机；3、第一端盖；31、环板；32、第一连接孔；33、第二螺纹孔；4、第二端盖；5、第一轴承；6、第一关节；61、第一限位部；62、第二限位部；7、第二关节；8、限位件；9、围板；91、第二连接孔；10、连接板；11、后板；12、第二外饰板；13、外饰板。
具体实施方式
[0028]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0029]下面结合图1
‑
图5描述根据本技术实施例的关节模组100。
[0030]根据本技术实施例的关节模组100包括机体1、第一关节电机2、第二关节电机、第一端盖3和第二端盖4。机体1具有第一安装腔和第二安装腔，第一安装腔具有与外界连通的第一开口，第二安装腔具有与外界连通的第二开口。第一关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节模组，其特征在于，包括：机体，所述机体具有第一安装腔和第二安装腔，所述第一安装腔具有与外界连通的第一开口，所述第二安装腔具有与外界连通的第二开口；第一关节电机，所述第一关节电机由所述第一开口安装于所述第一安装腔；第二关节电机，所述第二关节电机由所述第二开口安装于所述第二安装腔；以及第一端盖和第二端盖，所述第一端盖封闭在所述第一开口处，所述第二端盖封闭在所述第二开口处。2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括第一轴承和第二轴承，所述第一端盖和所述第二端盖中每一者的内侧设有环板，所述第一轴承的外圈与所述第一端盖中的所述环板过渡配合，所述第一轴承的内圈与所述第一关节电机的转子轴过渡配合，所述第二轴承的外圈与所述第二端盖中的所述环板过渡配合，所述第二轴承的内圈与所述第二关节电机的转子轴过渡配合。3.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述第一端盖和所述第二端盖中的每一者设有第一连接孔，所述机体上设有第一螺纹孔，所述关节模组还包括第一螺纹件，所述第一螺纹件穿过所述第一连接孔并与所述第一螺纹孔螺纹配合，以便于所述第一端盖和所述第二端盖分别封闭在所述第一开口和所述第二开口处。4.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述第一端盖和所述第二端盖位于所述机体的同一侧，所述第一端盖和所述第二端盖中每一者的周侧设有第二螺纹孔，所述关节模组还包括围板，所述围板上设有第二连接孔，所述关节模组还包括第二螺纹件，所述第二螺纹件穿过所述第二连接孔并与所述第二螺纹孔螺纹配合，以便于所述围板与所述第一端盖和所述第二端盖相连，所述围板构成用于容置所述第一端盖和所述第二端盖的容纳腔。5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括第一外饰板，所述第一外饰板围设在所述围板的四周，以便于所述第一外饰板遮挡所述第二连接孔。6.根据权利要求5所述的关节模组，其特征在于，所述容纳腔具有与外界连通的第三开口，所述第一外饰板和所述围板之间构成环形槽，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭文平，王勃，刘奕扬，王锡瑞，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：