本发明专利技术公开了一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，属于机械臂领域，包括腕臂，腕臂的外周套设有外围堵套，且外围堵套的两端的内壁都与腕臂的内壁密封连接，每个条形密闭槽内都设有气囊单元，外围堵套的侧壁上均匀贯穿开设有多个孔道，每个孔道内都固定连接有与气囊单元相配合作业的预警机构，本发明专利技术提供了一种当在工业机器人机械臂水平搬运较重物件时能够方便工作人员及时检测到并发现腕部结构上受损的腕臂，从而能够及时停止处于工作状态的机械臂，并及时将受损的机械臂上的腕部结构更换下，降低了因没有及时发现腕部结构中受损的腕臂而产生的安全隐患，提升了工业机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。械臂现场操作的安全性和可靠性。械臂现场操作的安全性和可靠性。
【技术实现步骤摘要】
一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构
[0001]本专利技术涉及机械臂领域，更具体地说，涉及一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构。
技术介绍
[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。一个工业机器人包括机器人机械手臂，电源，和控制器。机器人手腕是在机器人手臂和末端执行机构(诸如夹爪)之间用于支撑和调整手抓的部件。机器人手腕主要用来确定被抓物体的姿态，一般常采用二自由度多关节机构，由旋转关节和摆动关节组成。
[0003]当工业机器人机械臂在水平抓取自重较大物件时，抓取物件所产生的应力主要集中在机械臂与末端执行机构之间腕部结构上的腕臂处，且当腕部结构发生转动时，腕部结构在承受集中应力的同时还会受到较大剪切力，致使腕部结构上的腕臂受力更加集中，由于物件表面的应力状况要比物件内部的差，在弯曲、扭转、剪切等力下，物件都是表面的应力较大，循环够一定次数就会产生疲劳破坏，容易造成腕部结构上的腕臂发生断裂的危险并且裂纹会由表及里的蔓延，然而，现有的工业机器人机械臂上的腕部结构还无法及时发现已经发生断裂的腕臂，导致受损的腕部结构无法及时发现并还在继续搬运较重物件，从而存在较大安全隐患，严重降低了机械臂现场操作的安全性。
技术实现思路
[0004]1.要解决的技术问题
[0005]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，本专利技术提供了一种当在工业机器人机械臂水平搬运较重物件时能够方便工作人员及时检测到并发现腕部结构上受损的腕臂，从而能够及时停止处于工作状态的机械臂，并及时将受损的机械臂上的腕部结构更换下，降低了因没有及时发现腕部结构中受损的腕臂而产生的安全隐患，提升了工业机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。
[0006]2.技术方案
[0007]为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
[0008]一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，包括腕臂，所述腕臂的外周套设有外围堵套，且所述外围堵套的两端的内壁都与腕臂的内壁密封连接，所述外围堵套的内壁与腕臂的外壁相贴合；
[0009]所述腕臂内部靠近外壁位置均匀开设有多个条形密闭槽，每个所述条形密闭槽内都设有气囊单元，所述外围堵套的侧壁上均匀贯穿开设有多个孔道，每个所述孔道内都固定连接有与气囊单元相配合作业的预警机构。
[0010]进一步的，所述气囊单元包括条形中空气囊，所述条形中空气囊的内部连接有弹性薄片，且所述弹性薄片将条形中空气囊的内部空间分隔为一个大腔室和一个小腔室，所
述大腔室和小腔室内都充满有氮气气体，且所述充满大腔室内部的氮气气体构成第一气体填充层，所述充满小腔室内部的氮气气体构成第二气体填充层；
[0011]所述弹性薄片远离大腔室的一侧均匀开设有多个针固定槽，每个所述针固定槽内都固定连接有用于扎破条形中空气囊的尖刺部，且所述尖刺部的针尖朝向条形中空气囊的内壁。
[0012]进一步的，每个所述条形中空气囊分别固定连接于各自所对应的条形密闭槽内。
[0013]进一步的，所述预警机构包括导气管，所述导气管的两端均匀开口设置，所述导气管内部的一侧固定连接有锥型进气嘴，所述锥型进气嘴为一端宽另一端窄的锥型结构，且所述锥型进气嘴窄口一端的开口处设有封堵球，所述封堵球的外壁上连接有复位弹簧A，所述复位弹簧A远离封堵球的一端还连接有条形座A；
[0014]所述锥型进气嘴窄口一端的外周套接固定有气囊袋，且当气囊袋内部没有气体进入时处于压缩折叠状态，所述气囊袋的外表面均匀涂覆有反光漆并形成反光漆面层，所述气囊袋远离锥型进气嘴一侧的外壁上开设有直孔，所述直孔内设有防胀破部件。
[0015]进一步的，所述导气管的外径尺寸与外围堵套上所开设孔道的内径尺寸相一致，且每个所述导气管分别固定连接于各自所对应的孔道内。
[0016]进一步的，所述条形座A设置于锥型进气嘴的内部，且所述条形座A的两端均与锥型进气嘴的内壁相连接。
[0017]进一步的，所述封堵球的外壁上连接有导杆A，所述导杆A远离封堵球的一端穿过复位弹簧A内部并贯穿条形座A，且所述导杆A远离封堵球的一端还连接有第一限位块。
[0018]进一步的，所述防胀破部件包括通气管体，所述通气管体的内部连接有条形座B，所述条形座B上贯穿开设有导向口，所述通气管体一端的开口处贴合贴合有封堵座，所述封堵座靠近条形座B一侧的外壁与条形座B上的导向口位置对应处连接有导杆B，且所述导杆B远离封堵座的一端穿过条形座B上的导向口并连接有第二限位块，所述导杆B的外周套设有复位弹簧B，且所述复位弹簧B处于封堵座与条形座B之间；
[0019]所述复位弹簧B的一端抵靠封堵座的外壁，所述复位弹簧B的另一端抵靠在条形座B的外壁上。
[0020]进一步的，所述通气管体的外径尺寸与气囊袋上的直孔内径尺寸相一致，且每个所述通气管体分别固定连接于各自所对应的直孔内。
[0021]进一步的，所述导气管靠近锥型进气嘴一端的开口朝向腕臂的外壁，所述气囊袋处于压缩状态时其远离锥型进气嘴一侧外壁所处的平面不凸出于导气管远离锥型进气嘴一端所处平面。
[0022]3.有益效果
[0023]相比于现有技术，本专利技术的优点在于：
[0024](1)本专利技术提供了一种当在工业机器人机械臂水平搬运较重物件时能够方便工作人员及时检测到并发现腕部结构上受损的腕臂，从而能够及时停止处于工作状态的机械臂，并及时将受损的机械臂上的腕部结构更换下，降低了因没有及时发现腕部结构中受损的腕臂而产生的安全隐患，提升了工业机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。
[0025](2)由于物件表面的应力较大，当腕臂发生断裂时裂缝由表及里蔓延，使得表面发生断裂的腕臂带动条形中空气囊发生弯曲形变，随后，第二气体填充层内填充的氮气气体
顶压弹性薄片，使得弹性薄片带动尖刺部向着条形中空气囊内壁的方向运动并将条形中空气囊刺破，使得第一气体填充层内的氮气气体由条形中空气囊上的刺破处泄露出，再由腕臂上的断裂裂缝进入至腕臂与外围堵套之间，使得腕臂与外围堵套所围成的空间内的气压值逐渐增大，并使得腕臂与外围堵套所围成空间的氮气气体在气压的作用下被挤入至锥型进气嘴内并顶动封堵球逐渐进入至气囊袋内部，随后氮气气体逐渐充满气囊袋的内部，使得原本处于压缩状态的气囊袋体积膨胀并从导气管内部突出出来，从而便于工作人员快速发现体积膨胀的气囊袋，并且通过气囊袋外表面涂覆的鲜艳颜色的反光漆面层，进一步方便工作人员发现体积膨胀的气囊袋，从而在腕臂表面发生断裂时工作人员能够通过气囊袋的体积是否膨胀从而及时检测出腕臂是否出现断裂损坏的情况，并能够及时对损坏的腕部结构进行更换或者维修处理，降低了因没有及时发现腕部结构中受损的腕臂而产生的安全隐患，有利于提升本机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。
[0026](3)当氮气气体逐渐充满气囊袋并且还有气体流入气囊袋内部时，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：包括腕臂(1)，所述腕臂(1)的外周套设有外围堵套(2)，且所述外围堵套(2)的两端的内壁都与腕臂(1)的内壁密封连接，所述外围堵套(2)的内壁与腕臂(1)的外壁相贴合；所述腕臂(1)内部靠近外壁位置均匀开设有多个条形密闭槽，每个所述条形密闭槽内都设有气囊单元，所述外围堵套(2)的侧壁上均匀贯穿开设有多个孔道，每个所述孔道内都固定连接有与气囊单元相配合作业的预警机构。2.根据权利要求1所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述气囊单元包括条形中空气囊(4)，所述条形中空气囊(4)的内部连接有弹性薄片(5)，且所述弹性薄片(5)将条形中空气囊(4)的内部空间分隔为一个大腔室和一个小腔室，所述大腔室和小腔室内都充满有氮气气体，且所述充满大腔室内部的氮气气体构成第一气体填充层，所述充满小腔室内部的氮气气体构成第二气体填充层；所述弹性薄片(5)远离大腔室的一侧均匀开设有多个针固定槽，每个所述针固定槽内都固定连接有用于扎破条形中空气囊(4)的尖刺部(6)，且所述尖刺部(6)的针尖朝向条形中空气囊(4)的内壁。3.根据权利要求2所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：每个所述条形中空气囊(4)分别固定连接于各自所对应的条形密闭槽内。4.根据权利要求1所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述预警机构包括导气管(700)，所述导气管(700)的两端均匀开口设置，所述导气管(700)内部的一侧固定连接有锥型进气嘴(701)，所述锥型进气嘴(701)为一端宽另一端窄的锥型结构，且所述锥型进气嘴(701)窄口一端的开口处设有封堵球(702)，所述封堵球(702)的外壁上连接有复位弹簧A(703)，所述复位弹簧A(703)远离封堵球(702)的一端还连接有条形座A(705)；所述锥型进气嘴(701)窄口一端的外周套接固定有气囊袋(8)，且当气囊袋(8)内部没有气体进入时处于压缩折叠状态，所述气囊袋(8)的外表面均匀涂覆有反光漆并形成反光漆面层(9)，所述气囊袋(8)远离锥型进气嘴(701)一侧的外壁上开设有直孔，所述直孔内设有防胀破部件。5.根据权利要求4所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕...
【专利技术属性】
技术研发人员：矣燕，
申请(专利权)人：矣燕，
类型：发明
国别省市：
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