延迟重定位的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及到一种延迟重定位的方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：当检测到机器人的正常定位过程被打断后，设此时机器人的位置为第一位置，根据预设的重定位算法对机器人进行第一次重定位；若第一次重定位完成，则控制机器人朝着预设角度及预设方向移动一段距离，到达第二位置，进行第二次重定位；若第二次重定位完成，则根据所述第二次重定位的结果与所述第一次重定位的结果，判断第一次重定位是否正确；若判定所述第一次重定位的结果不正确，则重新进行定位。解决移动机器人重定位误匹配问题，能有效保证重定位成功后定位的准确性和建图的正确性。确性。确性。

【技术实现步骤摘要】
延迟重定位的方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及到机器人
，特别是涉及到一种延迟重定位的方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在扫地机器激光slam的应用中，通常会将建好的地图反复利用，每次开始新清扫时在建好的地图上进行重定位，避免重新建图。当机器被踹或者搬动时，机器人的正常定位过程被打断，也应当进行重定位，避免地图出错，因此重定位在扫地机应用中扮演着重要的角色。但由于激光slam算法的局限性，在重定位的时候会出现误匹配现象，机器人定位错误从而建图错误，导致机器人无法规划清扫。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的为提供一种延迟重定位的方法，旨在解决激光slam重定位过程中可能会出现的误匹配技术问题，保证重定位成功后定位的正确性和建图的正确性。
[0004]为了实现上述专利技术目的，本申请提出一种延迟重定位的方法，所述方法包括：
[0005]当检测到机器人的正常定位过程被打断后，设此时机器人的位置为第一位置，根据预设的重定位算法对机器人进行第一次重定位；
[0006]若第一次重定位完成，则控制机器人朝着预设角度及预设方向移动一段距离，到达第二位置，进行第二次重定位；
[0007]若第二次重定位完成，则根据所述第二次重定位的结果与所述第一次重定位的结果，判断第一次重定位是否正确；
[0008]若判定所述第一次重定位的结果不正确，则重新进行定位。
[0009]进一步地，所述根据第二次重定位的结果判断第一次重定位的结果是否正确，包括：
[0010]根据所述第一次重定位的结果得到第一次重定位位置；
[0011]根据所述第二次重定位的结果得到第二次重定位位置；
[0012]根据所述第二位置、所述第一次重定位位置和所述第二次重定位位置，构建第二位置转换矩阵和第二重定位转换矩阵；
[0013]计算所述第二位置转换矩阵和所述第二重定位转换矩阵的差值；
[0014]若所述差值小于第一预设阈值，判定所述第二位置和所述第二次重定位的结果在同一位置，判定第一次重定位正确。
[0015]进一步地，所述第二位置根据所述预设角度、所述距离、所述预设方向和所述第一次重定位位置，通过坐标计算得到。
[0016]进一步地，所述根据第二次重定位的结果判断第一次重定位的结果是否正确之前，包括：
[0017]根据所述预设角度确定第二预设角度；
[0018]根据所述第二次重定位的结果得到第二次重定位位置；
[0019]根据所述第二预设角度、所述距离、与所述预设方向相反的方向和所述第二次重定位位置，通过坐标计算得到第一预测位置。
[0020]进一步地，所述根据第二次重定位的结果判断第一次重定位的结果是否正确，包括：
[0021]根据所述第一次重定位的结果得到第一次重定位位置；
[0022]根据所述第一预测位置、所述第一次重定位位置和所述第二次重定位位置，构建第一位置转换矩阵和第二重定位转换矩阵；
[0023]计算所述第一位置转换矩阵和所述第二重定位转换矩阵的相似度；
[0024]若所述相似度小于第二预设阈值，判定所述第一预测位置和第一次重定位的结果在同一位置，判定第一次重定位正确。
[0025]进一步地，所述当检测到机器人的正常定位过程被打断后，设此时机器人的位置为第一位置，根据预设的重定位算法对机器人进行第一次重定位之后，包括：
[0026]判断第一次重定位是否完成；
[0027]若判定为第一次重定位未完成，控制机器人重新定位。
[0028]进一步地，所述若第一次重定位完成，则控制机器人朝着预设角度及预设方向移动一段距离，到达第二位置，进行第二次重定位之后，包括：
[0029]判断第二次重定位是否完成；
[0030]若判定为第二次重定位未完成，控制机器人重新定位。
[0031]本申请还提供了一种延迟重定位的装置，所述装置包括：
[0032]第一重定位模块，用于当检测到机器人的正常定位过程被打断后，设此时机器人的位置为第一位置，根据预设的重定位算法对机器人进行第一次重定位；
[0033]第二重定位模块，用于若第一次重定位完成，则控制机器人朝着预设角度及预设方向移动一段距离，到达第二位置，进行第二次重定位；
[0034]重定位判断模块，用于若第二次重定位完成，则根据所述第二次重定位的结果与所述第一次重定位的结果，判断第一次重定位是否正确；若判定所述第一次重定位的结果不正确，则重新进行定位。
[0035]本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
[0036]本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。
[0037]本申请提供的一种延迟重定位的方法，当检测到机器人的正常定位过程被打断后，根据预设的重定位算法分两次对移动机器人进行重定位，第一次重定位成功后，使机器人朝着某个角度移动一段距离进行第二次重定位，结合第二次重定位结果判定第一次重定位是否正确，以得到机器人的正确位姿。本申请用于解决重定位误匹配问题，能有效保证重定位成功后定位的准确性和建图的正确性。
附图说明
[0038]图1为本申请一实施例的延迟重定位的方法的流程示意图；
[0039]图2为本申请一实施例的延迟重定位的装置的结构示意框图；
[0040]图3为本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
[0041]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0042]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0043]参照图1，本申请实施例中提供一种延迟重定位的方法，包括步骤S1
‑
S4，具体地：
[0044]S1、当检测到机器人的正常定位过程被打断后，设此时机器人的位置为第一位置，根据预设的重定位算法对机器人进行第一次重定位。
[0045]具体地，对于步骤S1，当检测到机器人的正常定位过程被打断，可能是出现碰撞导致传感器异常，或人为搬动等情况。为确保建图的正确性和按规划移动，需要重新进行定位，即进行第一次重定位，得到第一次重定位位置x
’
。
[0046]S2、若第一次重定位完成，则控制机器人朝着预设角度及预设方向移动一段距离，到达第二位置，进行第二次重定位。
[0047]具体地，对于步骤S2，控制移动模块控制机器人朝着预设角度θ及预设方向移动一段距离d至第二位置y处，使移动后机器人的位置区别于移动前，再对y处的机器人进行第二次重定位，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种延迟重定位的方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到机器人的正常定位过程被打断后，设此时机器人的位置为第一位置，根据预设的重定位算法对机器人进行第一次重定位；若第一次重定位完成，则控制机器人朝着预设角度及预设方向移动一段距离，到达第二位置，进行第二次重定位；若第二次重定位完成，则根据所述第二次重定位的结果与所述第一次重定位的结果，判断第一次重定位是否正确；若判定所述第一次重定位的结果不正确，则重新进行定位。2.根据权利要求1所述的延迟重定位的方法，其特征在于，所述根据第二次重定位的结果判断第一次重定位的结果是否正确，包括：根据所述第一次重定位的结果得到第一次重定位位置；根据所述第二次重定位的结果得到第二次重定位位置；根据所述第二位置、所述第一次重定位位置和所述第二次重定位位置，构建第二位置转换矩阵和第二重定位转换矩阵；计算所述第二位置转换矩阵和所述第二重定位转换矩阵的差值；若所述差值小于第一预设阈值，判定所述第二位置和所述第二次重定位的结果在同一位置，判定第一次重定位正确。3.根据权利要求2所述的延迟重定位的方法，其特征在于，所述第二位置根据所述预设角度、所述距离、所述预设方向和所述第一次重定位位置，通过坐标计算得到。4.根据权利要求1所述的延迟重定位的方法，其特征在于，所述根据第二次重定位的结果判断第一次重定位的结果是否正确之前，包括：根据所述预设角度确定第二预设角度；根据所述第二次重定位的结果得到第二次重定位位置；根据所述第二预设角度、所述距离、与所述预设方向相反的方向和所述第二次重定位位置，通过坐标计算得到第一预测位置。5.根据权利要求4所述的延迟重定位的方法，其特征在于，所述根据第二次重定位的结果判断第一次重定位的结果是否正确，包括：根据所述第一次重定位的结果得到第一次重定位位置；根据所述第一预测位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：易良玲，
申请(专利权)人：深圳市无限动力发展有限公司，
类型：发明
国别省市：