一种水下测量方法、设备及计算机可读存储介质技术

本申请公开了一种水下测量方法、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标图像，所述目标图像包括标识物和目标物体，所述标识物设置于所述目标物体对应的平面内；根据所述标识物中至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺；根据所述比例尺确定所述目标物体的测量数据。解决了水下测量时，操作复杂且容易存在较大误差的问题，提高水下测量技术的测量速度、精度，减小测量误差。减小测量误差。减小测量误差。

【技术实现步骤摘要】
一种水下测量方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及水下测量领域，尤其涉及一种水下测量方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着对海洋研究与开发的不断深入，人们对水下测量技术的要求也越来越高。
[0003]目前水下测量主要有声学和光学两种手段。采用声呐进行水下测量时，造价较高，且容易受测量环境的影响。常见的光学水下距离测量设备是以红外光为技术基础的红外测距仪。
[0004]但是，在使用红外测距仪测量物体距离时，需控制测距仪与被测物体平面垂直，否则会由于返回信号过于微弱而无法得到准确的物体数据，容易产生较大误差。

技术实现思路

[0005]本申请实施例通过提供一种水下测量方法、设备及计算机可读存储介质，解决了水下测量技术中，使用红外测距仪测量物体距离时，操作复杂且容易产生较大误差的问题，提高了测量结果的准确度，较小测量误差。
[0006]本申请实施例提供了一种水下测量方法，应用与水下测量设备，所述方法包括：
[0007]获取目标图像，所述目标图像包括标识物和目标物体，所述标识物设置于所述目标物体对应的平面内；
[0008]根据所述标识物中至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺；
[0009]根据所述比例尺确定所述目标物体的测量数据。
[0010]可选地，所述水下测量设备包括机械手，所述获取目标图像的步骤之前，还包括：
[0011]控制所述机械手夹持所述标识物，以使将所述标识物置于所述目标物体对应的平面内。
[0012]可选地，所述根据所述标识物中至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺的步骤之前，还包括：
[0013]基于成像角度，判断所述水下测量设备是否正对所述目标图像中所述标识物；
[0014]若所述水下测量设备正对所述目标图像中所述标识物，则执行所述根据所述标识物中至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺的步骤；
[0015]若所述水下测量设备未正对所述目标图像中所述标识物，则调整所述水下测量设备的拍摄角度，以重新获取所述目标图像。
[0016]可选地，所述基于成像角度，判断所述水下测量设备是否正对所述目标图像中所述标识物的步骤之前，还包括：
[0017]确定所述标识物的实际形状和所述目标图像中所述标识物的测量形状，确定形变量；
[0018]根据所述形变量确定所述成像角度。
[0019]可选地，所述根据所述标识物中至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺的步骤之前，还包括：
[0020]确定所述标识物在所述目标图像中的位置数据，所述位置数据包括所述标识物的中心点、宽度和/或高度；
[0021]根据所述位置数据输入预设位置检测模型，得到所述标识物的像素坐标信息；
[0022]根据所述标识物至少两个几何中心点的所述像素坐标信息确定所述像素距离。
[0023]可选地，所述确定所述标识物在所述目标图像中的位置数据的步骤包括：
[0024]在所述目标图像中确定所述标识物的目标区域；
[0025]根据所述目标区域确定所述标识物的所述位置数据。
[0026]可选地，所述水下测量设备设置有激光器，所述获取目标图像的步骤之后，还包括：
[0027]若未检测到所述标识物，或者检测到的所述标识物的形状不完整，控制所述激光器向所述目标物体发射至少两束激光，所述至少两束激光之间的距离为固定距离；
[0028]获取激光图像，所述激光图像包括目标物体和所述激光在所述目标物体上的激光点；
[0029]根据所述固定距离和所述激光点之间的像素距离，确定所述比例尺。
[0030]可选地，所述水下测量设备设有测距传感器，所述获取目标图像的步骤之后，还包括：
[0031]若未检测到所述标识物，或者检测到的所述标识物的形状不完整，获取所述测距传感器检测得到的水下测量设备与所述目标物体的目标距离；
[0032]根据光学相机的视场角和所述目标距离确定所述比例尺。
[0033]此外，为实现上述目的，本申请实施例还提供一种水下测量设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的水下测量程序，所述处理器执行所述水下测量程序时，实现如上所述的方法。
[0034]此外，为实现上述目的，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有水下测量程序，所述水下测量程序被处理器执行时，实现如上所述的方法。
[0035]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0036]1、通过获取包括标识物和目标物体的目标图像，所述标识物设置于所述目标物体对应的平面内；根据所述标识物中至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺；根据所述比例尺确定所述目标物体的测量数据。将标示物和目标物体置于同一平面内，根据标示物的特定形状确定比例尺，进而确定目标物体的数据，可以是目标物体的长度、面积、周长等可以根据比例尺换算得到的数据。操作简单且测量速度快，不会受水的折射率的影响。
[0037]2、获取目标图像之后，先确定标识物的实际形状和目标图像中所述标识物的测量形状，确定形变量，根据所述形变量确定所述成像角度；根据成像角度调整测量设备的拍摄角度，重新获取目标图像或者根据所述标识物中至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺，根据比例尺确定目标物体的测量数据。确保目标图像中的标识物形状没有变形，比例尺的数据才更准确，从而基于比例尺确定的目标物体的数据也更准确。
附图说明
[0038]图1为本申请一种水下测量方法实施例一的流程示意图；
[0039]图2为本申请一实施例水下测量设备的结构示意图；
[0040]图3为本申请一种水下测量方法实施例二的流程示意图；
[0041]图4为本申请一实施例标识物的形状示意图；
[0042]图5为本申请一种水下测量方法实施例三的流程示意图；
[0043]图6为本申请一实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
具体实施方式
[0044]在水下测量技术中，需要使用激光来检测目标物体的数据，但光在水中的衰减较大，尤其是当水质较浑浊时，激光发射到目标物体上时存在一定偏差，有时激光斑点亦不清晰，导致最终测得的目标物体相关数据不准确。为了解决上述缺陷，本申请提出一种水下测量方法，应用于水下测量设备，获取目标图像，所述目标图像包括标识物和目标物体，所述标识物设置于所述目标物体对应的平面内；根据所述标识物中至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺；根据所述比例尺确定所述目标物体的测量数据。提高水下测量结果的精度，较小误差。
[0045]为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下测量方法，其特征在于，应用于水下测量设备，所述方法包括：获取目标图像，所述目标图像包括标识物和目标物体，所述标识物设置于所述目标物体对应的平面内；根据所述标识物中至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺；根据所述比例尺确定所述目标物体的测量数据。2.如权利要求1所述的水下测量方法，其特征在于，所述水下测量设备包括机械手，所述获取目标图像的步骤之前，还包括：控制所述机械手夹持所述标识物，以使将所述标识物置于所述目标物体对应的平面内。3.如权利要求1所述的水下测量方法，其特征在于，所述根据所述标识物中至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺的步骤之前，还包括：基于成像角度，判断所述水下测量设备是否正对所述目标图像中所述标识物；若所述水下测量设备正对所述目标图像中所述标识物，则执行所述根据所述标识物中至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺的步骤；若所述水下测量设备未正对所述目标图像中所述标识物，则调整所述水下测量设备的拍摄角度，以重新获取所述目标图像。4.如权利要求3所述的水下测量方法，其特征在于，所述基于成像角度，判断所述水下测量设备是否正对所述目标图像中所述标识物的步骤之前，还包括：确定所述标识物的实际形状和所述目标图像中所述标识物的测量形状，确定形变量；根据所述形变量确定所述成像角度。5.如权利要求1所述的水下测量方法，其特征在于，所述根据所述标识物中至少两个几何中心点的像素坐标和实际距离确定比例尺的步骤之前，还包括：确定所述标识物在所述目标图像中的位置数据，所述位置数据包括所述标识物的中心点、宽度和/或高度；根据所述位置数据输入预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙伟，钟卓如，张翀，
申请(专利权)人：深圳鳍源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：