一种搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及仓储物流技术领域，具体为一种搬运机器人，包括壳体、液压缸、支撑板和电动轮，所述液压缸竖直固定安装在壳体的内底壁上，且所述液压缸的输出端贯穿壳体的顶壁，所述支撑板水平固定安装在液压缸的输出端上。本发明专利技术通过竖起的挡板与货架侧壁接触，因此货架将对挡板施加推力，从而通过挡板带动整个装置具有以靠近壳体前壁的电动轮为支点发生倾斜的趋势；由于在吸盘的作用下机器人被紧紧地固定在地面，因此壳体不会发生歪斜，能够通过壳体来拉动挡板，然后通过挡板阻碍货架的倾倒，因此能够大幅度的提升机器人的移动速度，使机器人在高速运转时也不会发生货架倾倒的现象，起到了提高机器人运输效率的作用。起到了提高机器人运输效率的作用。起到了提高机器人运输效率的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人


[0001]本专利技术涉及仓储物流
，具体为一种搬运机器人。

技术介绍

[0002]当前在仓储物流领域，运用搬运货架的搬运机器人使用广泛，其可将货架搬运到分拣区域功供分拣人员拣货，待分拣人员拣货完成后再将货架搬回原位；
[0003]搬运机器人有很多中，搬运货架的机器人为其中之一，该种机器人在搬运货架时，首先移动到货架的底端，然后通过液压缸将货架向上托起，从而使货架从地面脱离，然后机器人移动到指定位置，从而实现了搬运；
[0004]现有的搬运货架的机器人仅仅是通过将货架向上托起然后带动货架到指定位置，在行走的过程中，机器人需要转弯，在转弯过程中为了防止货架在惯性的作用下被甩开，转弯方式通常为机器人停止移动，然后原地旋转来实现转弯，这种方式就导致机器人需要缓慢的停止移动，若移动速度过快，则停止的所需的时间较长，若速度较慢，则导致机器人的搬运效率较低；
[0005]为此，提出一种搬运机器人。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种搬运机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的行驶过程中的机器人在需要停止时，若速度较快，则需要较长的时间来刹车，从而导致机器人搬运效率降低的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0008]一种搬运机器人，包括壳体、液压缸、支撑板和电动轮，所述液压缸竖直固定安装在壳体的内底壁上，且所述液压缸的输出端贯穿壳体的顶壁，所述支撑板水平固定安装在液压缸的输出端上，所述电动轮设置在壳体的底壁上；
[0009]还包括：
[0010]转动杆，所述转动杆水平转动插设在壳体的前壁上；
[0011]挡板，所述挡板与转动杆位于壳体外的一端固定连接；
[0012]套筒，所述水平固定安装在壳体的内壁上，所述转动杆延伸至套筒内；
[0013]齿轮，所述齿轮固定安装在转动杆位于套筒内的部位；
[0014]第一活塞板，所述第一活塞板滑动安装在套筒内；
[0015]齿板，所述齿板水平固定安装在第一活塞板靠近转动杆一侧的侧壁上，且所述齿板与齿轮啮合；
[0016]气泵，所述气泵固定安装在壳体的内部；
[0017]吸盘，所述吸盘设置在壳体的底壁上，所述吸盘与地面配合，所述气泵的进气口与吸盘连通，且所述吸盘位于靠近壳体后壁的电动轮与壳体后壁之间的部位；
[0018]触发机构，所述触发机构设置在壳体内，且所述触发机构与气泵配合；
[0019]供气机构，所述供气机构设置在支撑板上，且所述供气机构与第一活塞板配合。
[0020]机器人自动行驶到货架的底部时，液压缸开始工作，此时液压缸的输出端将支撑板向上顶起，从而通过支撑板将货架托起，使货架从地面脱离。
[0021]在供气机构的作用下，以第一活塞板为分界线，当支撑板将货架顶起的时候，套筒内远离转动杆一侧的空间中的气体含量增加，该空间内的压强变大，在压强的作用下第一活塞板沿着套筒移动，并带动齿板一起移动，当齿板移动时，齿板带动与其啮合的齿轮转动，从而通过齿轮带动转动杆转动，因此安装在转动杆上的挡板也随着转动杆一起转动，当第一活塞板最大限度平移时，挡板处于竖直状态，此时挡板与货架的侧壁接触。
[0022]然后电动轮开始带动整个装置移动，当需要转弯时，在触发机构的作用下气泵工作，此时气泵通过吸盘吸气，当气泵通过吸盘吸气时，吸盘与地面之间的气体被气泵吸出，此时吸盘内处于负压状态，因此吸盘紧密地与地面吸在一起，从而能够将机器人紧紧地固定在地面。
[0023]当快速运动的机器人突然停止时，在惯性的作用下，支架将保持原有的运动状态，此时货架向着原有的运动方向倾倒；由于竖起的挡板与货架侧壁接触，因此货架将对挡板施加推力，从而通过挡板带动整个装置具有以靠近壳体前壁的电动轮为支点发生倾斜的趋势；由于在吸盘的作用下机器人被紧紧地固定在地面，因此壳体不会发生歪斜，能够通过壳体来拉动挡板，然后通过挡板阻碍货架的倾倒，因此能够大幅度的提升机器人的移动速度，使机器人在高速运转时也不会发生货架倾倒的现象，起到了提高机器人运输效率的作用。
[0024]优选的，所述供气机构包括支撑板顶壁上开设的凹槽，所述凹槽内固定安装有弹性气囊，所述壳体的顶壁上竖直滑动插设有第一气管，所述第一气管的顶端延伸至凹槽内并与弹性气囊的排气口固定连接；所述第一气管的底端固定安装有与其连通并延伸至套筒内的第二气管。
[0025]当支撑板逐渐靠近货架底壁时，弹性气囊被挤压，此时弹性气囊中的气体经过第一气管和第二气管进入到套筒中，因此套筒中的气体含量增加，即起到了为套筒内供气的作用。
[0026]优选的，所述触发机构包括固定安装在壳体内壁上的导轨，所述导轨内滑动安装有第一钢球，所述导轨的顶端固定安装有与气泵串联的开关。
[0027]机器人匀速运动过程中，第一钢球位于导轨的最低端；当机器人突然停止运动时，在惯性的作用下第一钢球保持原有的运动状态，继续向前移动，因此第一钢球沿着导轨移动，当第一钢球移动到最高点时，第一钢球撞击开关，此时气泵通电，因此起到了触发气泵工作的作用。
[0028]优选的，所述开关的底端固定安装有第一弹簧。
[0029]在第一钢球沿着导轨移动的过程中第一钢球首先与第一弹簧接触，在接触的过程中，第一钢球推动第一弹簧，第一弹簧刚开始未发生形变，而是保持原有状态随着第一钢球一起移动，在移动过程中挤压开关，从而使气泵通电，因此起到了触发气泵工作的作用；当开关被挤压后，第一钢球仍然具有上移的趋势，因此第一钢球推动第一弹簧，此时第一弹簧被挤压，并且在第一弹簧被挤压的过程中开关始终处于挤压状态，起到了因此延长了气泵的工作时间的作用。
[0030]优选的，所述支撑板的顶壁上靠近挡板的部位开设有滑槽，所述滑槽与挡板平行，
所述滑槽内滑动安装有推板，所述壳体内设有与推板配合的驱动机构。
[0031]当高速运动的机器人突然停止时，在驱动机构的作用下推板从滑槽中伸出，在推板伸出的过程中推板对支架靠近挡板的部位施加向上的推力，因此对支架的倾倒具有阻碍的作用，从而降低了挡板受到的推力，进而降低了吸盘负载，起到了防止吸盘受到较大的拉力导致吸盘从地面脱离的作用。
[0032]优选的，所述驱动机构包括开设在支撑板上并与滑槽连通的气流通道，所述壳体的底壁上竖直固定安装有贯穿壳体的底壁的安装管，且所述安装管的下端贯穿壳体并与外界连通，所述气泵的排气口上固定安装有与安装管连通的排气管，所述安装管内滑动安装有顶端延伸至气流通道内的第三气管，所述安装管底端的排气口的内径小于第三气管和气流通道的内径。
[0033]当气泵工作时，气泵排出的气体经过排气管进入到安装管中，由于安装管底端的排气口较小，因此大量的气流将沿着第三气管进入到气流通道中然后进入滑槽中，因此滑槽内的压强增大，从而推板向上移动来平衡压强，因此起到了驱动推板上移的作用。
[0034]优选的，所述气泵的进气口上竖直固定安装有外管，所述外管内滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，包括壳体(1)、液压缸(2)、支撑板(3)和电动轮(4)，所述液压缸(2)竖直固定安装在壳体(1)的内底壁上，且所述液压缸(2)的输出端贯穿壳体(1)的顶壁，所述支撑板(3)水平固定安装在液压缸(2)的输出端上，所述电动轮(4)设置在壳体(1)的底壁上；其特征在于：还包括：转动杆(5)，所述转动杆(5)水平转动插设在壳体(1)的前壁上；挡板(6)，所述挡板(6)与转动杆(5)位于壳体(1)外的一端固定连接；套筒(7)，所述水平固定安装在壳体(1)的内壁上，所述转动杆(5)延伸至套筒(7)内；齿轮(8)，所述齿轮(8)固定安装在转动杆(5)位于套筒(7)内的部位；第一活塞板(9)，所述第一活塞板(9)滑动安装在套筒(7)内；齿板(10)，所述齿板(10)水平固定安装在第一活塞板(9)靠近转动杆(5)一侧的侧壁上，且所述齿板(10)与齿轮(8)啮合；气泵(11)，所述气泵(11)固定安装在壳体(1)的内部；吸盘(12)，所述吸盘(12)设置在壳体(1)的底壁上，所述吸盘(12)与地面配合，所述气泵(11)的进气口与吸盘(12)连通，且所述吸盘(12)位于靠近壳体(1)后壁的电动轮(4)与壳体(1)后壁之间的部位；触发机构，所述触发机构设置在壳体(1)内，且所述触发机构与气泵(11)配合；供气机构，所述供气机构设置在支撑板(3)上，且所述供气机构与第一活塞板(9)配合。2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述供气机构包括支撑板(3)顶壁上开设的凹槽，所述凹槽内固定安装有弹性气囊(13)，所述壳体(1)的顶壁上竖直滑动插设有第一气管(14)，所述第一气管(14)的顶端延伸至凹槽内并与弹性气囊(13)的排气口固定连接；所述第一气管(14)的底端固定安装有与其连通并延伸至套筒(7)内的第二气管(15)。3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述触发机构包括固定安装在壳体(1)内壁上的导轨(16)，所述导轨(16)内滑动安装有第一钢球(18)，所述导轨(16)的顶端固定安装有与气泵(11)串联的开关(17)。4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述开关(17)的底端固定安装有第一弹簧(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜晶晶，李佳乐，
申请(专利权)人：杜晶晶，
类型：发明
国别省市：