本发明专利技术属于车辆技术领域，涉及一种扭矩转向补偿方法，包括如下步骤：获取左侧车轮的路面附着系数、以及右侧车轮的路面附着系数；根据所述左侧车轮的路面附着系数、右侧车轮的路面附着系数输出扭矩转向补偿值。本发明专利技术还提供一种扭矩转向补偿装置、车辆及存储介质。本发明专利技术的扭矩转向补偿方法、装置、车辆及存储介质能根据所述左侧车轮的路面附着系数、右侧车轮的路面附着系数输出扭矩转向补偿值，能针对不同路面附着系数的工况进行补偿，进一步完善了扭矩转向补偿的使用范围，从而进一步提升驾驶体验。体验。体验。
【技术实现步骤摘要】
扭矩转向补偿方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本专利技术属于车辆
，特别是涉及一种扭矩转向补偿方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]车辆由于功能越来越完善，成为了人们必不可少的交通工具。车辆的种类虽然多，构造却大同小异。其中，电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，与传统的液压助力转向系统HPS(Hydraulic Power Steering)相比，EPS具有很多优点。如图1所示，EPS是由方向盘1、扭矩传感器2、转向管柱3、减速机构4、中间轴5、转向器6、转向横拉杆7、转向轮8、转向节臂9、小齿轮10、转向电机11、电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)12、电源输入连接器13。其中，方向盘1、转向管柱3、中间轴5、转向器6、转向横拉杆7、转向轮8、转向节臂9、小齿轮10组成了传统的机械转向系统。具体地，整车电源通过电源输入连接器13为EPS供电，包括上电使能信号线束、常电正极线束、常电负极线束。扭矩传感器2用以检测驾驶员操纵力矩。转向电机11可安装在转向管柱或转向器上，通过减速机构4给驾驶员提供助力力矩。电子控制单元12的力矩控制模块接收扭矩传感器信号、电机位置传感器信号，计算出相应的助力力矩，并根据计算出来的助力力矩输出对应的目标力矩指令至电机控制模块，以使得电机控制模块输出相应的电流驱动转向电机11工作。
[0003]如图2所示，现有的车辆在车辆急加速或全油门加速时，发动机扭矩经过差速器输出后，由于左右输出轴长度不同，使得力矩传递至左右转向车轮驱动力大小不一致，从而使得方向盘往一侧偏移转动。
[0004]针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。
[0005]前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。
技术实现思路
[0006]本专利技术解决的技术问题在于，提供了一种扭矩转向补偿方法、扭矩转向补偿装置、车辆和计算机可读存储介质，能针对不同路面附着系数的工况进行补偿，进一步完善了扭矩转向补偿的使用范围，从而进一步提升驾驶体验。
[0007]本专利技术解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：
[0008]本专利技术提供一种扭矩转向补偿方法，包括如下步骤：获取左侧车轮的路面附着系数、以及右侧车轮的路面附着系数；根据所述左侧车轮的路面附着系数、右侧车轮的路面附着系数输出扭矩转向补偿值。
[0009]优先地，根据所述左侧车轮的路面附着系数、右侧车轮的路面附着系数输出扭矩转向补偿值步骤中，包括：获取所述左侧车轮的路面附着系数与右侧车轮的路面附着系数的差值；根据所述差值与参考值的乘积，获取第一增益系数；根据所述第一增益系数与当前车速，获取第一扭矩转向补偿力矩。
[0010]优先地，根据所述第一增益系数与当前车速，获取第一扭矩转向补偿力矩的步骤中，包括：获取发动机输出扭矩，并根据所述发动机输出扭矩与所述当前车速获取原扭矩转向补偿力矩；根据所述当前车速与所述第一增益系数获取修正量；通过所述修正量对所述原扭矩转向补偿力矩进行修正，以得到所述第一扭矩转向补偿力矩。
[0011]优先地，根据所述左侧车轮的路面附着系数、右侧车轮的路面附着系数输出扭矩转向补偿值的步骤中还包括：获取方向盘扭矩信号；根据手感风格设置信号与所述方向盘扭矩信号获取第二增益系数；将所述第二增益系数与所述第一扭矩转向补偿力矩相乘，以得到最终的扭矩转向补偿力矩；将所述最终的扭矩转向补偿力矩作为扭矩转向补偿值输出。
[0012]优先地，获取左侧车轮的路面附着系数、右侧车轮的路面附着系数的步骤之前，包括：获取发动机力矩信号、方向盘角度信号以及方向盘扭矩信号；在所述发动机力矩信号、方向盘角度信号以及方向盘扭矩信号满足预设条件时，进入扭矩转向补偿模式。
[0013]本专利技术还提供一种扭矩转向补偿装置，包括处理器和存储器：所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序以上述的扭矩转向补偿方法步骤。
[0014]本专利技术还提供一种车辆，包括上述的扭矩转向补偿装置。
[0015]优选地，所述车辆还包括：基础助力模块。所述基础助力模块与所述扭矩转向补偿装置相连，用于接收所述扭矩转向补偿值，以根据所述扭矩转向补偿值与方向盘扭矩信号输出基础助力信息。
[0016]优选地，所述车辆还包括：电机控制模块；所述电机控制模块与所述基础助力模块相连，用于根据所述基础助力信息输出电机控制指令。
[0017]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的扭矩转向补偿方法的步骤。
[0018]本专利技术的扭矩转向补偿方法、装置、车辆及存储介质能根据所述左侧车轮的路面附着系数、右侧车轮的路面附着系数输出扭矩转向补偿值，能针对不同路面附着系数的工况进行补偿，进一步完善了扭矩转向补偿的使用范围，从而进一步提升驾驶体验。
[0019]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为现有的EPS系统的结构示意图；
[0022]图2为扭矩转向的形成原理示意图；
[0023]图3为本专利技术第一实施例提供的扭矩转向补偿方法的流程示意图；
[0024]图4为本专利技术一实施例提供的如图3所示的扭矩转向补偿方法中的获取第一增益系数的原理示意图；
[0025]图5为本专利技术一实施例提供的如图4所示的标定Map1的输入与输出的关系示意图。
[0026]图6为本专利技术一实施方式的获取第一扭矩转向补偿力矩的原理示意图；
[0027]图7为本专利技术一实施例提供的如图6所示的标定Map2的输入与输出的关系示意图。
[0028]图8为本专利技术一实施例提供的如图6所示的标定Map3的输入与输出的关系示意图。
[0029]图9是本专利技术第二实施例提供的扭矩转向补偿方法的流程示意图。
[0030]图10为本专利技术一实施例提供的如图9所示的步骤S96的原理示意图。
[0031]图11为本专利技术一实施例提供的如图10所示的标定Map4的输入与输出的关系示意图。
[0032]图12为本专利技术一实施例提供的车辆的部分模块示意图。
具体实施方式
[0033]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例仅仅是本发本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种扭矩转向补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：获取左侧车轮的路面附着系数、以及右侧车轮的路面附着系数；根据所述左侧车轮的路面附着系数、右侧车轮的路面附着系数输出扭矩转向补偿值。2.如权利要求1所述的扭矩转向补偿方法，其特征在于，根据所述左侧车轮的路面附着系数、右侧车轮的路面附着系数输出扭矩转向补偿值步骤中，包括：获取所述左侧车轮的路面附着系数与右侧车轮的路面附着系数的差值；根据所述差值与参考值的乘积，获取第一增益系数；根据所述第一增益系数与当前车速，获取第一扭矩转向补偿力矩。3.如权利要求2所述的扭矩转向补偿方法，其特征在于，根据所述第一增益系数与当前车速，获取第一扭矩转向补偿力矩的步骤中，包括：获取发动机输出扭矩，并根据所述发动机输出扭矩与所述当前车速获取原扭矩转向补偿力矩；根据所述当前车速与所述第一增益系数获取修正量；通过所述修正量对所述原扭矩转向补偿力矩进行修正，以得到所述第一扭矩转向补偿力矩。4.如权利要求2或3所述的扭矩转向补偿方法，其特征在于，根据所述左侧车轮的路面附着系数、右侧车轮的路面附着系数输出扭矩转向补偿值的步骤中还包括：获取方向盘扭矩信号；根据手感风格设置信号与所述方向盘扭矩信号获取第二增益系数；将所述第二增益系数与所述第一扭矩转向补偿力矩相乘，以得到最终的扭矩...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔德鹏，谷玉川，杨蔓，王祥，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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