校准工装及工业机器人制造技术

本申请属于机器人设备技术领域，尤其涉及一种校准工装及工业机器人，该校准工装包括连接件、标定杆、第一标定针和第二标定针，第一标定针用于与标定件的末端连接；连接件用于与标定件连接；标定杆的一端与连接件可拆卸连接；第二标定针安装于标定杆的另一端，第二标定针的尖端能够与第一标定针的尖端对准。该校准工装，在校准时，将标定杆快速地安装在连接件上即可实现校准，一方面，不需要执行的校准程序也无需移动标定件，节省了校准时间，提高了校准效率；另一方面，标定杆与连接件之间的拆装操作简单快速，使得标定件的校准过程简便快速；并且，标定杆能够对处于任何位置的标定件进行校准，校准使用范围广。校准使用范围广。校准使用范围广。

【技术实现步骤摘要】
校准工装及工业机器人


[0001]本申请属于机器人设备
，尤其涉及一种校准工装及工业机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人通常包括机器人本体以及设置于机器人本体末端的标定件；而在工业机器人高速运行过程中，由于惯性甩动或者发生碰撞的缘故，会导致标定件例如焊枪、喷涂枪等的末端偏离原始位置，进而导致在实际应用过程中工作位置会发生变化，影响作业效果；目前通常以重新示教轨迹的方式进行校准，具体采用下面两种方式，第一种方式是在工业机器人上设置一个校准孔，每次调用固定的校准程序将标定件的末端移动至校准孔处进行校准；第二种方式是在预设的位置中设置一个尖点作为校准点，校准时调用固定的校准程序将标定件的末端移动至尖点处进行校准；以上两种校准方式均需要单独的校准程序去将焊枪移动到预设位置，而移动标定件需要一定的时间，如此便导致标定件校准存在焊枪的校准效率不高。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种校准工装及工业机器人，旨在解决现有技术中的标定校准效率不高的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：一种校准工装，包括连接件、标定杆、第一标定针和第二标定针，所述第一标定针用于与所述标定件的末端连接；所述连接件用于与标定件连接；所述标定杆的一端与所述连接件可拆卸连接；所述第二标定针安装于所述标定杆的另一端，所述第二标定针的尖端能够与所述第一标定针的尖端对准。
[0005]可选地，所述标定杆的端部与所述连接件插接，所述连接件上设置有插接孔，所述标定杆的端部设置有用于与所述插接孔插接配合的插接部。
[0006]可选地，所述插接孔的侧壁面开设有限位槽，所述插接部的外周壁设置有与所述限位槽相适配的限位凸起。
[0007]可选地，所述插接部的轴线与所述第二标定针的轴线重合。
[0008]可选地，所述连接件包括连接杆和法兰，所述连接杆的一端用于与所述标定件连接，所述连接杆的另一端与所述法兰连接；
[0009]所述法兰的端面开设有所述插接孔，所述插接部的外周壁设置有抵接凸起，所述抵接凸起用于在所述插接部插接于所述插接孔内时抵接于所述法兰开设有所述插接孔的端面上。
[0010]可选地，所述连接杆的端部还设有夹持结构，所述夹持结构设置有用于夹持所述标定件的夹持孔，且所述夹持孔的孔径可调。
[0011]可选地，所述夹持结构包括相对设置的第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块和所述第二夹持块彼此相对的表面均开设有夹持槽，两个所述夹持槽共同围设形成所述夹持孔，所述第一夹持块和所述第二夹持块活动连接并能够调整所述第一夹持块和所述第
二夹持块之间的间距，从而调整所述夹持孔的孔径；所述第一夹持块与所述连接杆连接。
[0012]可选地，所述连接杆包括依次连接的倾斜段、水平段和竖直段，所述竖直段与所述法兰连接；
[0013]所述第一夹持块背向所述第二夹持块的表面为倾斜面，所述倾斜面在背向所述第二夹持块的方向上倾斜向下延伸，所述倾斜段贴合于所述倾斜面上并固定于所述倾斜面上。
[0014]可选地，所述第一标定针包括第一柱体部和第一锥体部，所述第一柱体部的一端用于与所述标定件的末端连接，所述第一锥体部的锥体底部与所述第一柱体部的另一端活动连接且所述第一锥体部能够沿所述第一柱体部的轴线方向移动；
[0015]和/或，所述第二标定针包括第二柱体部和第二锥体部，所述第二柱体部的一端用于与所述标定杆连接，所述第二锥体部的锥体底部与所述第二柱体部的另一端活动连接且所述第二锥体部能够沿所述第二柱体部的轴线方向移动。
[0016]本申请提供的校准工装中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该校准工装，在校准之前，将连接件安装在标定件上，并将第一标定针和第二标定针分别预装在标定件的末端和标定杆上；而由于标定杆的一端与连接件可拆卸连接，那么当标定件的末端需要校准时，可将标定杆快速地安装在连接件上，接着，校准人员通过观察第一标定针的尖端是否与第二标定针的尖端是否对准，即可完成标定件的末端校准；并且，校准完成后，可将标定杆从连接件上快速拆下，标定件可继续工作；本申请实施例的校准工装，在校准时，将标定杆快速地安装在连接件上即可实现校准，一方面，不需要执行的校准程序也无需移动标定件，节省了校准时间，提高了校准效率；另一方面，标定杆与连接件之间的拆装操作简单快速，使得标定件的校准过程简便快速；并且，标定杆能够对处于任何位置的标定件进行校准，校准使用范围广。
[0017]本申请采用的另一技术方案是：一种工业机器人，包括标定件、机器人本体和上述的校准工装，所述标定件安装于所述机器人本体的末端，所述连接件与所述标定件连接，所述第一标定针与所述标定件的末端连接。
[0018]可选地，所述标定件为焊枪。
[0019]本申请的工业机器人，由于采用了上述的校准工装，当标定件需要校准时，将标定杆快速地安装在连接件上即可实现校准，不需要执行的校准程序也无需移动标定件，节省了校准时间，提高该工业机器人的校准效率，并且标定杆与连接件之间的拆装操作简单快速，使得标定件的校准过程简单迅速，可进一步地提高了该工业机器人的校准效率；另外，该标定杆能够对处于任何位置的标定件进行校准，也可大大提高该工业机器人的工作质量。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本申请实施例提供的校准工装处于校准状态时的结构示意图。
[0022]图2为图1所示的校准工装的第一视角的结构示意图。
[0023]图3为图1所示的校准工装的第二视角的结构示意图。
[0024]图4为沿图3中A
‑
A线的剖切视图。
[0025]图5为本申请另一实施例提供的校准工装的剖切视图。
[0026]图6为图2所示的校准工装的连接件的结构示意图。
[0027]图7为图2所示的校准工装的标定杆的结构示意图。
[0028]图8为图2所示的校准工装的第二标定针的结构示意图。
[0029]其中，图中各附图标记：
[0030]10—连接件
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11—连接杆
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12—法兰
[0031]13—第二夹持块
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14—第一夹持块
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20—标定杆
[0032]21—插接部
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22—连接段
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23—安装段
[0033]30—第一标定针
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31—第一柱体部
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32—第一锥体部...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种校准工装，其特征在于，包括连接件、标定杆、第一标定针和第二标定针，所述第一标定针用于与标定件的末端连接；所述连接件用于与标定件连接；所述标定杆的一端与所述连接件可拆卸连接；所述第二标定针安装于所述标定杆的另一端，所述第二标定针的尖端能够与所述第一标定针的尖端对准。2.根据权利要求1所述的校准工装，其特征在于：所述标定杆的端部与所述连接件插接，且所述连接件上设置有插接孔，所述标定杆的端部设置有用于与所述插接孔插接配合的插接部。3.根据权利要求2所述的校准工装，其特征在于：所述插接孔的侧壁面开设有限位槽，所述插接部的外周壁设置有与所述限位槽相适配的限位凸起。4.根据权利要求2所述的校准工装，其特征在于：所述插接部的轴线与所述第二标定针的轴线重合。5.根据权利要求2所述的校准工装，其特征在于：所述连接件包括连接杆和法兰，所述连接杆的一端用于与所述标定件连接，所述连接杆的另一端与所述法兰连接；所述法兰的端面开设有所述插接孔，所述插接部的外周壁设置有抵接凸起，所述抵接凸起用于在所述插接部插接于所述插接孔内时抵接于所述法兰开设有所述插接孔的端面上。6.根据权利要求5所述的校准工装，其特征在于：所述连接杆的端部还设有夹持结构，所述夹持结构设置有用于夹持所述标定件的夹持孔，且所述夹持孔的孔径可调。7.根据权利要求6所述的校准工装，其特征在于：所述夹持结构包括相对设置的第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块和所述第二夹持块彼此...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东，
申请(专利权)人：安徽省配天机器人集团有限公司，
类型：新型
国别省市：