一种移动式机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动式机械臂，涉及机械臂技术领域，包括底座，所述底座的底面固定连接有一组万向轮，所述底座的上表面转动连接有支撑柱，所述支撑柱与所述底座之间设置有转动组件，所述支撑柱的顶端铰接有横臂，所述横臂的底面开设有凸型槽，所述凸型槽的内部滑动连接有凸型块，所述凸型块的底端固定连接有配重块，所述横臂的左端固定连接有第一电机。它能够通过第一气缸、第二气缸、抓取组件、第一电机以及配重块的配合设置，利用设置的第一气缸和第二气缸，能够便于调节配重块的位置，根据杠杆原理公式，就能够在对不同重量的物料进行转运时，便于对配重块的力矩进行调节，提高了该装置的平衡性。了该装置的平衡性。了该装置的平衡性。

【技术实现步骤摘要】
一种移动式机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，具体是一种移动式机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，如今在工业领域也常使用移动式机械臂对物料进行的转移。
[0003]目前为了方便对于粉末物料的转运，我们设计了一端带有抓斗，另一端固定配重块的机械臂，通过这里的抓斗来完成对粉状物料的抓取搬运，通过配重块来保持移动式机械臂的平衡性。
[0004]但是目前我们因为装袋的规格不尽相同，使得每次抓取的物料重量也需要保持一定的差异性；也即出现当对不同重量的物料进行转运时，因为配重块无法调节，降低了该装置的平衡性；操作人员不得不每次进行配重块的更换；严重影响了物料的抓取效率。

技术实现思路

[0005]本技术的目的就是为了弥补现有技术的不足，提供了一种移动式机械臂。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种移动式机械臂，包括底座，所述底座上连接有具有轴线A的转动组件，所述转动组件被配置为能够绕轴线A进行转动；所述转动组件的顶部铰接设置有横臂，所述横臂的左侧设置有配重调节组件；所述横臂的右侧设置有抓取组件；
[0008]调节所述配重调节组件相对于所述横臂的水平位置，以平衡所述抓取组件抓取不同重量的物料。
[0009]进一步的，所述底座的上表面转动连接有支撑柱，所述横臂铰接设置在所述支撑柱的顶部；
[0010]所述转动组件包括齿环和第二电机，所述齿环固定连接于支撑柱的外表面，所述第二电机固定连接于底座的上表面，所述第二电机的输出端固定连接有齿轮，且所述齿轮与所述齿环相啮合。
[0011]进一步的，所述支撑柱的外表面固定连接有轴承，所述轴承的外圈固定连接有U型架，所述U型架的内壁与所述底座的外表面固定连接。
[0012]进一步的，所述横臂的底面开设有凸型槽；
[0013]所述配重调节组件包括凸型块、配重块、第一电机和螺杆；所述凸型块滑动连接在所述凸型槽的内部；所述配重块固定在所述凸型块的底端；所述凸型块的底端固定在所述横臂的左端处，所述第一电机的输出端贯穿横臂的左端并延伸至横臂的内部，且所述第一电机的输出端与所述横臂转动连接；所述螺杆固定连接在所述第一电机的输出端且所述螺杆的右端贯穿凸型块并延伸至凸型块的右侧，所述螺杆与所述凸型块螺纹连接，所述螺杆的右端与所述凸型槽的右侧壁转动连接。
[0014]进一步的，所述横臂的外表面开设有刻度，所述配重块的外表面固定连接有指示
标，且所述指示标的顶端与所述刻度的位置相对应。
[0015]进一步的，所述抓取组件包括U型框，所述U型框的内顶壁固定连接有第三气缸，所述第三气缸的输出端固定连接有滑块，所述滑块的外表面与所述U型框的内壁滑动连接。
[0016]进一步的，所述U型框的内壁开设有一组导向槽，所述滑块的外表面固定连接有导向块，且所述导向块滑动连接于导向槽的内部。
[0017]进一步的，所述U型框的内壁固定连接有转轴，所述转轴的外表面转动连接有一组第一铰接板，两个所述第一铰接板的顶端均铰接有第二铰接板，两个所述第二铰接板的顶端均与所述滑块的底面相铰接，两个所述第一铰接板的底端均固定连接有抓斗。
[0018]进一步的，所述支撑柱的外表面铰接有第一气缸，所述第一气缸的输出端与所述横臂的底面相铰接；所述横臂的右端铰接有连接柱，所述连接柱的外表面铰接有第二气缸，所述第二气缸的输出端与所述横臂的底面相铰接，所述连接柱的底端与所述U型框固定相连。
[0019]与现有技术相比，该一种移动式机械臂具备如下有益效果：
[0020]1、本技术通过第一气缸、第二气缸、抓取组件、第一电机以及配重调节组件的配合设置，利用设置的第一气缸和第二气缸，能够便于调节抓取组件的高度和角度，利用设置的抓取组件，能够便于对物料进行抓取，利用设置的第一电机，能够便于调节配重块的位置，根据杠杆原理公式，就能够在对不同重量的物料进行转运时，便于对配重块的力矩进行调节，提高了该装置的平衡性。
[0021]2、本技术通过第三气缸、滑块以及抓斗的配合设置，利用设置的第三气缸，能够带动滑块上下移动，滑块向上移动能够带动两个抓斗的底端张开，滑块向上移动能够带动两个抓斗的底端又将闭合，利用两个抓斗的张开和闭合就能够对物料进行抓取。
附图说明
[0022]图1为本技术的立体结构示意图；
[0023]图2为本技术的俯视图；
[0024]图3为本技术图2中A－A向剖视图；
[0025]图4为本技术图3中B处结构放大示意图。
[0026]图中：1底座、2万向轮、3支撑柱、4转动组件、401齿环、402第二电机、403齿轮、5横臂、6凸型槽、7凸型块、8第一电机、9螺杆、10配重块、11第一气缸、12连接柱、13第二气缸、14抓取组件、141U型框、142第三气缸、143滑块、144导向槽、145导向块、146转轴、147第一铰接板、148第二铰接板、149抓斗、15轴承、16U型架、17刻度、18指示标。
具体实施方式
[0027]以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。
[0028]本实施例提供了一种移动式机械臂，该机械臂装置用于对物料的转运，通过对传统的配重方式进行改进，提出配重调节组件，利用其中的螺杆9、凸型块7和第一电机8，在对不同重量的物料进行转运时，能够便于对配重块10的力矩进行调节，提高了该装置的平衡性。
[0029]参见图1～4，一种移动式机械臂，包括底座1，底座1的底面固定连接有一组万向轮2，利用设置的万向轮2，能够便于对该装置进行移动。
[0030]底座1的上表面转动连接有支撑柱3，支撑柱3的外表面固定连接有轴承15，轴承15的外圈固定连接有U型架16，U型架16的内壁与底座1的外表面固定连接，通过设置的轴承15和U型架16，能够对支撑柱3起到支撑作用，提高支撑柱3的稳定性。
[0031]支撑柱3与底座1之间设置有转动组件4，转动组件4包括齿环401和第二电机402，齿环401固定连接于支撑柱3的外表面，第二电机402固定连接于底座1的上表面，第二电机402位于支撑柱3的前方，第二电机402的输出端固定连接有齿轮403，且齿轮403与齿环401相啮合。
[0032]当第二电机402启动时，第二电机402工作能够带动齿轮403进行转动，通过齿轮403和齿环401的配合设置，齿轮403转动能够带动齿环401以及支撑柱3进行转动，就能够便于控制支撑柱3进行转动。
[0033]在支撑柱3的顶端铰接有横臂5，横臂5的底面开设有凸型槽6，凸型槽6位于支撑柱3的左侧，凸型槽6的内部滑动连接有凸型块7，凸型块7的底端延伸至横臂5的下方，凸型块7的底端固定连接有配重块10，横臂5的左端固定连接有第一电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动式机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上连接有具有轴线A的转动组件(4)，所述转动组件(4)被配置为能够绕轴线A进行转动；所述转动组件(4)的顶部铰接设置有横臂(5)，所述横臂(5)的左侧设置有配重调节组件；所述横臂(5)的右侧设置有抓取组件(14)；调节所述配重调节组件相对于所述横臂(5)的水平位置，以平衡所述抓取组件(14)抓取不同重量的物料。2.根据权利要求1所述的一种移动式机械臂，其特征在于，所述底座(1)的上表面转动连接有支撑柱(3)，所述横臂(5)铰接设置在所述支撑柱(3)的顶部；所述转动组件(4)包括齿环(401)和第二电机(402)，所述齿环(401)固定连接于支撑柱(3)的外表面，所述第二电机(402)固定连接于底座(1)的上表面，所述第二电机(402)的输出端固定连接有齿轮(403)，且所述齿轮(403)与所述齿环(401)相啮合。3.根据权利要求2所述的一种移动式机械臂，其特征在于，所述支撑柱(3)的外表面固定连接有轴承(15)，所述轴承(15)的外圈固定连接有U型架(16)，所述U型架(16)的内壁与所述底座(1)的外表面固定连接。4.根据权利要求1所述的一种移动式机械臂，其特征在于，所述横臂(5)的底面开设有凸型槽(6)；所述配重调节组件包括凸型块(7)、配重块(10)、第一电机(8)和螺杆(9)；所述凸型块(7)滑动连接在所述凸型槽(6)的内部；所述配重块(10)固定在所述凸型块(7)的底端；所述凸型块(7)的底端固定在所述横臂(5)的左端处，所述第一电机(8)的输出端贯穿横臂(5)的左端并延伸至横臂(5)的内部，且所述第一电机(8)的输出端与所述横臂(5)转动连接；所述螺杆(9)固定连接在所述第一电机(8)的输出端且所述螺杆(9)的右端贯穿凸型块(7)并延伸至凸型块(7)的右...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯刚，
申请(专利权)人：美江机器人科技湖北有限公司，
类型：新型
国别省市：