本发明专利技术公开了机械工程领域的一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人包括由上到下依次连接的清理部、身部和底座，所述清理部沿身部的中间位置分为左清洗部和右粘黏部，所述左清洗部包括水囊，水囊的顶部设有第一出水口，水囊远离有右粘黏部的一侧设有第二出水口，第一出水口和第二出水口之间设有进水口，水囊的外表面粘接有刷毛，本技术方案使用过程中利用本机器人对曲折管道或大型机械的管路进行清除时，先将装置中的水囊注入清洗液，使水囊膨胀至大于舱体最大处的直径，同时将气囊充气为大于舱体最大处的直径，随后将本装置整体塞入舱内，预设机器人的程序，使装置在管道内按照既定路线自行走。内按照既定路线自行走。内按照既定路线自行走。
【技术实现步骤摘要】
一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人
[0001]本专利技术属于机械工程领域，具体是一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人。
技术介绍
[0002]清洁机器人目前在市面常见的有两个种类，一个为自移动(打开后自主清洁)清洁机器人和非自移动(一般末端装备具有清洁功能的机器长柄，需由人力推动清洁)清洁机器人，自移动清洁机器人作为智能移动机器人的一个特殊的应用，它能够代替重复性的体力劳动，降低人工劳动强度，具有广阔的市场前景。
[0003]现有的自移动清洁机器人中，一般是家用的扫地机器人居多，但是在大型机电产品的装配、检修过程中，由大型机电产品的舱内空间狭窄，造成对其检修困难，同样不方便将其舱内杂物进行清除，这种清洁要求是家用扫地机器人不能胜任的，因此需要一种能适应复杂且狭窄环境的清除作业机器人。
技术实现思路
[0004]为了解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种能适应复杂且狭窄环境的一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人，包括由上到下依次连接的清理部、身部和底座，所述清理部沿身部的中间位置分为左清洗部和右粘黏部，所述左清洗部包括水囊，水囊的顶部设有第一出水口，水囊远离有右粘黏部的一侧设有第二出水口，第一出水口和第二出水口之间设有进水口，水囊的外表面粘接有刷毛；
[0006]右粘黏部由内至外包括气囊和若干层粘黏布，粘黏布沿收束方向设有滚动组，所述粘黏布紧贴于气囊，且粘黏布分为起始端和收束端，滚动组沿粘黏布的起始端至收束端依次分为收纳卷、从动滚轮、过渡轮和主动滚轮，粘黏布的起始端缠绕于收纳卷，粘黏布的收束端缠绕于主动滚轮。
[0007]采用上述方案后实现了以下有益效果：1、本技术方案使用过程中利用本机器人对曲折管道或大型机械的管路进行清除时，先将装置中的水囊注入清洗液，使水囊膨胀至大于舱体最大处的直径，同时将气囊充气为大于舱体最大处的直径，随后将本装置整体塞入舱内，预设机器人的程序，使装置在管道内按照既定路线自行走。
[0008]在行走过程中，由于水囊处于膨胀状态，因此水囊被舱内挤压时，清洗液沿水囊挤出，此时流出的清洗液会对舱内进行初步清洁，使油污降解，随后刷毛在随着机器人运动过程中将油污洗刷清洁，同时溢出水囊的清洁剂将刷毛沾湿，提升清洁效果。
[0009]2、随后当本机器人的气囊受到复杂通道内曲折挤压时，由于气囊初始体积大于舱体最大处的直径，因此气囊被压迫时气囊表面的粘黏布将舱内的颗粒或其余杂质黏走实现固体除尘。
[0010]3、由于粘黏布与舱体的接触面有限，因此机器人可设置在行走过程中主滚动轮转
动，将粘黏布逐渐进行回收更替，更替的粘黏布不断从收纳卷中延展出，以实现粘黏布的更换和颗粒的收集。
[0011]进一步，所述身部的后方设有尘吸盘，尘吸盘连通有导管，尘吸盘与气囊之间设有收尘室，尘吸盘通过导管依次连通收尘室和气囊，收尘室的中间位置对置有分隔板，分隔板围成有恒压腔室，恒压腔室将收尘室分为变压室和收集室，变压室连通于气囊，收集室连通于尘吸盘。
[0012]有益效果：在气囊被不断挤压的过程中和气囊进行往复化回位以此带动尘吸盘对舱内的颗粒进行回吸。同时在回吸过程中需要考虑几种情况，由于气囊在不断压缩和扩张，因此吸入的颗粒会被排出，同时收尘室内的颗粒由于有油脂和清洁剂混合存在，颗粒会产生粘黏抱团现象，因此颗粒极容易堵塞管道，堵塞后气囊由于无法排气往往会将舱内的清洁行为限制，甚至将机器人卡在某一位置。
[0013]鉴于上述技术难点，本装置对收尘室进行改造，在分割排气和收尘工作阶段时以克服缺陷，对于排气而言，由于收尘室内的分割板围成恒压腔室，因此分割板在通常情况下保持静止，当气囊在狭窄区域被挤压时，其气囊会进行排气工作，当气囊在相对宽阔区域时会因自身弹力回位进行吸气操作，此时变压室内的气流流速加快，同时气流的吸引力将带动靠近气囊一侧的分割板进行吸引，分割板围成的恒压腔室为了保持压力平衡，恒压腔室会朝向气囊的位置移动，此时收集室会因为体积增大而产生负压吸引力，从而将颗粒物吸入。
[0014]在排气阶段，排出的气体进入收尘室时会先克服恒压腔室的阻力以及收尘室颗粒物自身的重力，同时恒压腔室在压力变化时分割板会逐渐靠拢(具有滞后性)，此时靠近尘吸盘的分割板才会朝向收尘室运行，在此时仅需将连通尘吸盘的导管设计为偏折状态即可降低颗粒物的排出情况。
[0015]因此根据上述情况而言，在橡胶膨胀时恒压腔室受到气囊的吸引力(a)，气流流速过快时产生的推动压力(b),对置的分割板自身的阻力(f)，在橡胶收缩时恒压腔室受到气流的推动力(c)，颗粒物的阻力(d)，对置的分割板自身的阻力(f)。
[0016]因此负压吸引过程时恒压腔室的动力为:a+b
‑
f
[0017]在膨胀吹出过程中恒压腔室的动力为c
‑
d
‑
2f，排出过程的二倍f是因为需要推动两个分割板，吸引过程的一倍f是因为只需要吸引靠近气囊的分割板。
[0018]鉴于上述表达式，在气囊膨胀或收缩相同体积时(即a和c在理论上等大)，吸引过程的变化受力大于吹出过程的受力，因此吸引过程明显而吹出过程中压力排出过程并不明显，实现了吸入效果大于排出效果。
[0019]进一步，位于收集室的分割板连接有柔性材质的通条，通条穿过导管和尘吸盘的连通处，且通条始终位于连通尘吸盘的导管内。
[0020]有益效果：柔性材质的通条可以伸入导管内，在分割板移动过程中通条会来回疏通导管，防止尘吸盘处导管堵塞。
[0021]进一步，述分割板的运动行程分为左止点和右止点，所述左止点为变压室和导管的连通处，所述导管沿中间断开，且导管分为左管和右管，所述右止点为收集室和尘吸盘的连通处，左止点和右止点处设有凸块，凸块连接于收集室。
[0022]有益效果：本技术方案利用凸块的设计对分割板进行行程限制，避免分割板围成
的恒压腔室的压力平衡被破坏。
[0023]进一步，所述底座的下方带有若干行驶轮，行驶轮之间连接有履带，还包括曲轴，曲轴用于连接主动滚轮和行驶轮。
[0024]进一步，所述身部内置有用于驱动行驶轮的电机。
[0025]进一步，所述第一出水口和第二出水口都带有单向的出水阀。
[0026]进一步，进水口表面带有帽塞。
附图说明
[0027]图1为本专利技术实施例的示意图；
[0028]图2为图1的剖视图；
[0029]图3为图2中收尘室的结构图。
具体实施方式
[0030]下面通过具体实施方式进一步详细说明：
[0031]说明书附图中的附图标记包括：左清洗部1、右粘黏部2、身部3、底座4、水囊5、第一出水口6、第二出水口7、出水阀8、帽塞9、曲轴10、气囊11、粘黏布12、收纳卷13、从动滚轮14、过渡轮15、主动滚轮16、尘吸盘17、导管18、收尘室19、恒本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人，其特征在于：包括由上到下依次连接的清理部、身部和底座，所述清理部沿身部的中间位置分为左清洗部和右粘黏部，所述左清洗部包括水囊，水囊的顶部设有第一出水口，水囊远离有右粘黏部的一侧设有第二出水口，第一出水口和第二出水口之间设有进水口，水囊的外表面粘接有刷毛；所述右粘黏部由内至外包括气囊和若干层粘黏布，粘黏布沿收束方向设有滚动组，所述粘黏布紧贴于气囊，且粘黏布分为起始端和收束端，滚动组沿粘黏布的起始端至收束端依次分为收纳卷、从动滚轮、过渡轮和主动滚轮，粘黏布的起始端缠绕于收纳卷，粘黏布的收束端缠绕于主动滚轮。2.根据权利要求1所述的一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人，其特征在于：所述身部的后方设有尘吸盘，尘吸盘连通有导管，尘吸盘与气囊之间设有收尘室，尘吸盘通过导管依次连通收尘室和气囊，收尘室的中间位置对置有分隔板，分隔板围成有恒压腔室，恒压腔室将收尘室分为变压室和收集室，变压室连通于气囊，收集室连通于尘吸盘。3.根据权利要求2所述的一种复杂...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵振铎，
申请(专利权)人：日照市科技中等专业学校，
类型：发明
国别省市：
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