基于目标检测的雷达图背景去除方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于目标检测的雷达图背景去除方法、装置、设备及介质。所述方法包括：确定雷达检测区域的当前雷达图像；其中，所述当前雷达图像中各个像素点与所述雷达检测区域中各个检测位置点存在对应关系；对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到分离后雷达图像；依据所述分离后雷达图像在雷达检测区域进行目标检测。本申请技术方案通过分离后雷达图像在雷达检测区域进行目标检测，解决了因使用包含有大量背景信息雷达图进行目标检测所造成的干扰问题，以便后续可以实现快速准确地进行目标检测。进行目标检测。进行目标检测。

【技术实现步骤摘要】
基于目标检测的雷达图背景去除方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及图像检测
，尤其涉及一种基于目标检测的雷达图背景去除方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]数字交通是数字经济发展的重要领域，促进了先进信息技术与交通领域的深度融合，也推进了交通行业智能化、数字化、信息化发展。由交通异常事件、道路抛洒物等目标引起的问题日益受到重视。例如，在城市道路、隧道公路、高速公路、铁路、水运等交通应用场景下，抛洒物等目标的存在，很容易引起一连串的交通事故，严重影响交通通行能力，带来严重安全问题。
[0003]如何精准、快速地实现交通事件检测、及时识别并处理抛洒物等目标成为智慧交通安防领域重要的话题。
[0004]相关方案，针对道路上抛洒物等目标检测，利用扫描雷达生成全景雷达图来进行抛洒物等目标检测。但是，道路上的影像因素很多，会对雷达图中抛洒物目标检测产生干扰，很难快速准确地检测出是否存在抛洒物等目标，也可能会出现对抛洒物等目标的误判问题。所以快速准确的检测抛洒物等目标、识别交通事件，继而提高通行效率及保障安全是至关重要的。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种基于目标检测的雷达图背景去除方法、装置、设备及介质，以解决使用雷达图进行目标检测的干扰问题，实现快速准确地进行目标检测。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种基于目标检测的雷达图背景去除方法，所述方法包括：
[0007]确定雷达检测区域的当前雷达图像；其中，所述当前雷达图像中各个像素点与所述雷达检测区域中各个检测位置点存在对应关系；
[0008]对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到分离后雷达图像；
[0009]依据所述分离后雷达图像在雷达检测区域进行目标检测。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种基于目标检测的雷达图背景去除装置，所述装置包括：
[0011]图像采集模块，用于确定雷达检测区域的当前雷达图像；其中，所述当前雷达图像中各个像素点与所述雷达检测区域中各个检测位置点存在对应关系；
[0012]图像处理模块，用于对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到分离后雷达图像；
[0013]检测模块，用于依据所述分离后雷达图像在雷达检测区域进行目标检测。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的基于目标检测的雷达图背景去除方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的基于目标检测的雷达图背景去除方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，通过确定雷达检测区域的当前雷达图像；其中，当前雷达图像中各个像素点与雷达检测区域中各个检测位置点存在对应关系；对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到分离后雷达图像；依据分离后雷达图像在雷达检测区域进行目标检测，解决了因使用包含有大量背景信息雷达图进行目标检测所造成的干扰问题，以便后续可以实现快速准确地进行目标检测。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种基于目标检测的雷达图背景去除方法的流程图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种基于目标检测的雷达图背景去除方法的流程图；
[0024]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种基于目标检测的雷达图背景去除方法的流程图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例提供的一种基于目标检测的雷达图背景去除装置的结构示意图；
[0026]图5是实现本专利技术实施例的基于目标检测的雷达图背景去除方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”、“上一”和“预设”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先
后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]实施例一
[0030]图1为根据本专利技术实施例一提供的一种基于目标检测的雷达图背景去除方法的流程图，本实施例可适用于基于雷达图像对道路上的抛洒物等目标进行检测的情况，该方法可以由基于目标检测的雷达图背景去除装置来执行，该基于目标检测的雷达图背景去除装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该基于目标检测的雷达图背景去除装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0031]S110、确定雷达检测区域的当前雷达图像；其中，所述当前雷达图像中各个像素点与所述雷达检测区域中各个检测位置点存在对应关系。
[0032]其中，雷达图像是指雷达发射机向目标物发射无线电波，接收机接收散射回波所形成的图像。把雷达图像分割成若干个小方格,每个小方格可被称为一个像素点，通过对每个像素点的信息进行分析处理，就可以获取各个像素点对应的雷达检测区域中各个检测位置点的信息特征，即可通过表示各个像素点的位置、颜色和亮度等信息，表示出当前雷达图像，以实现获取各个检测位置点的信息，例如各个检测位置点的信号强度。当前雷达图像可以是当前时刻通过雷达扫描雷达检测区域获得的雷达图像。
[0033]在一个可行的实施例中，确定雷达检测区域的当前雷达图像，包括：
[0034]通过微波雷达在当前时刻对雷达检测区域进行扫描，得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于目标检测的雷达图背景去除方法，其特征在于，所述方法包括：确定雷达检测区域的当前雷达图像；其中，所述当前雷达图像中各个像素点与所述雷达检测区域中各个检测位置点存在对应关系；对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到分离后雷达图像；依据所述分离后雷达图像在雷达检测区域进行目标检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定雷达检测区域的当前雷达图像，包括：通过微波雷达在当前时刻对雷达检测区域进行扫描，得到当前时刻的当前雷达图像；其中，所述当前雷达图像中各个像素点取值用于描述雷达在检测位置点扫描时的雷达反射波的信号强度，所述当前雷达图像属于灰度图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述微波雷达的雷达检测区域配置于高速公路或者隧道公路上，所述微波雷达包括毫米波雷达。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到分离后雷达图像，包括：确定在当前雷达图像之前采集的第一预设个数的上一雷达图像；其中所述上一雷达图像包括在采集当前雷达图像之前的邻近时间内所采集的雷达图像或者对雷达检测区域进行封闭所采集的雷达图像；对第一预设个数的上一雷达图像进行图像累加平均，得到上一雷达图像的累加平均图像；依据上一雷达图像的累加平均图像对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到分离后雷达图像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据上一雷达图像的累加平均图像对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到分离后雷达图像，包括：将当前雷达图像与上一雷达图像的累加平均图像进行图像差值处理，得到图像差值处理后图像；通过对图像差值处理后图像进行二值化处理，对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到分离后雷达图像。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到分离后雷达图像，包括：针对当前雷达图像中待识别像素点，确定待识别像素点映射在雷达检测区域对应的目标检测位置点以及雷达在目标检测位置点扫描时对应的预设信号强度概率分布模型；检测待识别像素点取值与目标检测位置点对应的预设信号强度概率分布模型的匹配结果；所述预设信号强度概率分布模型用于描述在雷达检测区域未包括前景情况下对目标检测位置点扫描时雷达反射波的信号强度概率分布；依据各个待识别像素点的匹配结果对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到分离后雷达图像。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，检测待识别像素点取值与目标检测位置点对应的预设信号强度概率分布模型的匹配结果，包括：检测待识别像素点取值与目标检测位置点对应预设信号强度概率分布模型中至少一个正态分布模型是否满足预设匹配条件；其中所述预设匹配条件包括待识别像素点取值与
正态分布模型的均值满足预设拉依达准则；若存在至少一个满足预设匹配条件的正态分布模型，则确定待识别像素点在当前雷达图像中属于背景像素；若不存在满足预设匹配条件的正态分布模型，则确定待识别像素点在当前雷达图像中属于前景像素。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设信号强度概率分布模型的构建过程，包括：确定待训练信号强度概率分布模型中包括的目标检测位置点对应正态分布模型；遍历检测参考雷达图像中所述目标检测位置点映射的参考像素点取值与所述目标检测位置点对应正态分布模型的匹配结果；参考雷达图像中不包括前景信息；依据匹配结果，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾超，张军，许孝勇，陶征，章庆，朱大安，仇世豪，王长冬，张辉，
申请(专利权)人：南京慧尔视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：