新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法技术

本发明专利技术涉及一种新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法，包括构建直流电机系统的状态空间方程，根据所述直流电机系统的状态空间方程构建区间观测器；将所述区间观测器的输出作为反馈量引入动态事件触发机制构建闭环的事件触发机制。本发明专利技术可以将区间观测器的输出引入到触发条件中，有效提高区间观测器的性能，提高对外界的抗干扰能力。提高对外界的抗干扰能力。提高对外界的抗干扰能力。

【技术实现步骤摘要】
新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法


[0001]本专利技术涉及工程控制建模
，尤其是指一种新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法。

技术介绍

[0002]伴随我国社会的持续发展，我国的工业技术水平也有了长足的进步，近年来，各类先进的技术在各个领域得到了广泛应用。以电机控制技术为例，其是工业生产中不可或缺的重要技术。电机是把电能转换成机械能的设备，它在机械、冶金、石油、煤炭、化学、航空、交通、农业以及其他各种工业领域中都有着广泛的应用。直流电机的发展起步于二十世纪七八十年代，前联邦德国推出的MAC无刷直流电机问世，带动了直流电动机控制技术在国际范围内的发展。我国国内也开始对直流电机展开广泛研究，先后推出了方波无刷电机、正弦波直流电机等典型的直流电机。与此同时，与电机相关的材料研究，也开始广泛开展，永磁材料也开始与微电子技术、自动化控制技术等相结合，促使直流电机控制技术的研究与实践无限贴合。
[0003]直流电机是实现机械能和直流电能相互转换的电磁机械装置。直流电机的历史可以追溯到1821年，其后迎来了直流电机发展的第一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法，其特征在于，包括：S1：构建直流电机系统的状态空间方程，S2：根据所述直流电机系统的状态空间方程构建区间观测器，S3：将所述区间观测器的输出作为反馈量引入动态事件触发机制构建闭环的事件触发机制。2.根据权利要求1所述的新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法，其特征在于：所述构建直流电机系统的状态空间方程，具体为：S1：建立直流电机系统的动态方程为：其中，θ(t)是t时刻电机的角速度，α(t)是t时刻电机的角加速度，i(t)是t时刻电机的电枢电流，电机角速度的一阶微分，电机角加速度的一阶微分，是电机电枢电流的一阶微分；b是摩擦系数，J是电枢惯性力矩，K同时表示电机扭矩常量以及反电动势常数，L是颠倒，R是电阻，V表示作用在电枢上的电压源；S1
‑
2：所述直流电机系统的动态方程的t时刻的输入x(t)＝[θ(t) α(t) i(t)]
T
，当所述V＝0且直流电机系统的动态方程的0时刻的输入x(0)＝[θ(0) α(0) i(0)]
T
≠0时；选择系统输出为y(t)＝θ(t)，同时考虑有界外部干扰ω(t)，则所述直流电机系统的状态空间方程为：其中，x(t)是系统的状态向量，是x(t)的一阶微分，A是系统矩阵，E是干扰量的增益矩阵，C是输出矩阵；y(t)是t时刻的直流电机系统输出。3.根据权利要求2所述的新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法，其特征在于：根据所述直流电机系统的状态空间方程构建区间观测器，具体为：建立所述直流电机系统的状态空间方程的区间观测器的动态方程和区间观测器的输出，对直流电机系统的状态的线性映射构建待观测的目标，根据所述区间观测器的动态方程、区间观测器的输出和待观测的目标构建区间观测器。4.根据权利要求3所述的新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法，其特征在于：建立所述直流电机系统的状态空间方程的区间观测器的动态方程和区间观测器的输出，具体为：当满足条件时，其中x(0)是所述x(0)的下界，是所述x(0)的上界；建立所述直流电机系统的状态空间方程的区间观测器的动态方程和区间观测器的输出为：
其中，公式(3)是区间观测器的动态方程，若t
i
≤t＜t
i+1
，t
i
表示第i个触发时刻、t
i+1
表示第i+1个触发时刻，则用y(t
i
)表示最近一次传输的信号；Ξ(t)是区间观测器的状态，是Ξ(t)的一阶微分，ψ(t)是观测器的附加信号，是ψ(t)的上界，ψ(t)是ψ(t)的下界，是观测器整体的动态；公式(4)是区间观测器的输出，f(t)是待观测的目标，是f(t)的上界，f(t)是f(t)的下界，F1(t,Ξ(t),y(t))是上界观测器的动态，F2(t,Ξ(t),y(t))是下界观测器的动态。5.根据权利要求4所述的新型事件触发机制下的直流电机的状态估计方法，其特征在于：所述对直流电机系统的状态的线性映射构建待观测的目...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄俊，范建伟，
申请(专利权)人：江苏省中以产业技术研究院司岚光电科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：