道路交通状况的检测方法、装置、终端设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于车路协同的技术领域，提供了一种道路交通状况的检测方法、装置、终端设备以及存储介质，其方法包括获取道路的至少两帧点云图像以及至少两帧视频图像；将至少两帧点云图像输入至第一图像检测模型，得到第一检测结果，将至少两帧视频图像输入至第二图像检测模型，得到第二检测结果；将第一位置信息和对应帧的第二位置信息进行融合，得到每帧视频图像对应的目标物的融合位置信息；将融合位置信息输入至目标跟踪模型，得到目标物的运动状态；根据目标物的运动状态确定道路的交通状况。本申请能够便于交通管理人员获得道路的准确的交通状况，有效地实现整个路侧系统的全方位感知，提高道路协同效果。提高道路协同效果。提高道路协同效果。

【技术实现步骤摘要】
道路交通状况的检测方法、装置、终端设备以及存储介质


[0001]本申请属于车路协同的
，尤其涉及一种道路交通状况的检测方法、装置、终端设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，车路协同技术通常应用于车载端，即在车辆上安装传感器，车辆通过传感器去感知周边的道路情况，但是由于传感器的技术限制，使得车载端和路侧端均无法得知整条道路的交通状况，从而较难获得道路的准确的交通状况。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种道路交通状况的检测方法、装置、终端设备以及存储介质，以解决现有技术中较难获得道路的准确的交通状况的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种道路交通状况的检测方法，所述方法包括：
[0005]获取道路的至少两帧点云图像以及至少两帧视频图像；
[0006]将所述至少两帧点云图像输入至第一图像检测模型，得到所述第一图像检测模型输出的第一检测结果，将所述至少两帧视频图像输入至第二图像检测模型，得到所述第二图像模型输出的第二检测结果，其中，所述第一检测结果包括所述道路上的目标物的第一位置信息，所述第二检测结果包括所述目标物的第二位置信息；
[0007]将所述第一位置信息和对应帧的所述第二位置信息进行融合，得到每帧所述视频图像对应的所述目标物的融合位置信息；
[0008]将所述融合位置信息输入至目标跟踪模型，得到所述目标物的运动状态；
[0009]根据所述目标物的运动状态确定所述道路的交通状况。
[0010]本申请实施例提供的生成搜索路径的方法，终端设备首先获取道路的点云图像和视频图像，然后将各个点云图像输入至第一图像检测模型，从而确定目标物在点云图像中的位置，再将各个视频图像输入至第二图像检测模型，从而确定目标物在视频图像中的位置；再融合两个位置，获得具有该目标物丰富的位置数据的融合位置信息；然后把融合位置信息输入至目标跟踪模型，确定目标物的运动状态；再根据该运动状态确定道路的交通状况，从而提高了确定道路交通状况的准确度，方便交通管理人员根据该交通状况对道路的车辆通行情况作出调整。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种智能道路监测的装置，包括：
[0012]图像获取模块，用于获取道路的至少两帧点云图像以及至少两帧视频图像；
[0013]模型输出模块，用于将所述至少两帧点云图像输入至第一图像检测模型，得到所述第一图像检测模型输出的第一检测结果，将所述至少两帧视频图像输入至第二图像检测模型，得到所述第二图像模型输出的第二检测结果，其中，所述第一检测结果包括所述道路上的目标物的第一位置信息，所述第二检测结果包括所述目标物的第二位置信息；
[0014]融合模块，用于将所述第一位置信息和对应帧的所述第二位置信息进行融合，得
到每帧所述视频图像对应的所述目标物的融合位置信息；
[0015]目标物状态确定模块，用于将所述融合位置信息输入至目标跟踪模型，得到所述目标物的运动状态；
[0016]道路状况确定模块，用于根据所述目标物的运动状态确定所述道路的交通状况。
[0017]第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0018]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0019]可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本申请一实施例提供的道路交通状况的检测方法的流程示意图；
[0022]图2是本申请一实施例提供的YOLO V5算法的流程图；
[0023]图3是本申请一实施例提供的道路交通状况的检测方法中步骤S300的具体实现流程示意图；
[0024]图4是本申请一实施例提供的道路交通状况的检测方法中步骤S500的具体实现流程示意图；
[0025]图5是本申请一实施例提供的道路的示意图；
[0026]图6是本申请一实施例提供的道路十字路口的示意图；
[0027]图7是本申请一实施例提供的道路交通状况的检测装置的结构示意图；
[0028]图8是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0030]在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0031]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、
“
在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0032]本申请实施例中，道路交通状况的检测方法的执行主体为终端设备，该终端设备可以放置在道路边，也可以放置在车辆上。可以理解的是，终端设备的类型包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra
‑
mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。
[0033]为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0034]请参阅图1，图1是本申请实施例提供的道路交通状况的检测方法的流程示意图。本申请实施例提供的道路交通状况的检测方法包括但不限于以下步骤：
[0035]S100，获取道路的至少两帧点云图像以及至少两帧视频图像。
[0036]具体来说，点云图像可以由雷达对道路进行扫描而得到，视频图像可以由相机对道路进行拍摄而得到；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路交通状况的检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取道路的至少两帧点云图像以及至少两帧视频图像；将所述至少两帧点云图像输入至第一图像检测模型，得到所述第一图像检测模型输出的第一检测结果，将所述至少两帧视频图像输入至第二图像检测模型，得到所述第二图像模型输出的第二检测结果，其中，所述第一检测结果包括所述道路上的目标物的第一位置信息，所述第二检测结果包括所述目标物的第二位置信息；将所述第一位置信息和对应帧的所述第二位置信息进行融合，得到每帧所述视频图像对应的所述目标物的融合位置信息；将所述融合位置信息输入至目标跟踪模型，得到所述目标物的运动状态；根据所述目标物的运动状态确定所述道路的交通状况。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云图像由雷达对所述道路进行扫描得到，所述视频图像由相机对所述道路进行拍摄得到，所述将所述第一位置信息和对应帧的所述第二位置信息进行融合，得到每帧所述视频图像对应的所述目标物的融合位置信息，包括：根据所述相机的内参和外参、所述雷达的外参，将所述第一位置信息投影到对应帧的视频图像上；根据所述视频图像上所述目标物的中心点将所述第一位置信息和对应帧的所述第二位置信息进行融合，得到每帧所述视频图像对应的所述目标物的融合位置信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括至少一个第一边界框，所述第二位置信息包括至少一个第二边界框，所述根据所述视频图像上所述目标物的中心点将所述第一位置信息和对应帧的所述第二位置信息进行融合，包括：若所述第一边界框和对应帧上的所述第二边界框的重叠率在预设范围内，则根据所述视频图像上所述目标物的中心点将所述第一位置信息和对应帧的所述第二位置信息进行融合。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物包括车辆，所述根据所述目标物的运动状态确定所述道路的交通状况，包括：根据所述融合位置信息确定所述车辆在所述道路中的位置；根据所述车辆在所述道路中的位置确定所述车辆的通行方向；根据所述车辆的运动状态确定所述车辆的行驶轨迹；若所述通行方向与所述行驶轨迹之间的夹角在预设角度范围内，确定所述车辆异常行驶。...

【专利技术属性】
技术研发人员：李翠，
申请(专利权)人：西安天和防务技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：