一种平直道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法技术

本发明专利技术涉及交通安全领域，具体涉及一种平直道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法。本发明专利技术方法对平直道路上毫米波雷达中出现的镜像目标进行识别，消除了车辆因镜像目标产生的安全隐患，避免镜像目标对高级驾驶辅助系统产生影响，保证了车辆的行驶安全。保证了车辆的行驶安全。保证了车辆的行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
一种平直道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法


[0001]本专利技术涉及交通安全领域，具体涉及一种平直道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法。

技术介绍

[0002]车载毫米波雷达常用于对前方车辆的追踪测量，因其追踪效果好，因此应用广泛。然而在实际使用过程中，毫米波雷达在追踪目标时常常会出现一些问题，比较常见的一类问题就是识别出虚假目标，尤其是在道路左侧装有护栏或其他金属防眩板时，雷达波会在其表面发射并在碰到前方车辆时返回，这样一来便会在识别过程中出现一个位于前车左前方的镜像目标。尤其是在平直路面上，当左侧持续有护栏或金属眩光板存在时，镜像目标便会始终保持存在，这对于高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System)工作有十分严重的影响，有着巨大的安全隐患。因此雷达使用过程中存在镜像目标的问题亟待解决。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种平直道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现。
[0005]一种平直道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法，包括以下步骤：
[0006]步骤1，平直道路上车载毫米波雷达识别到多个车辆时，分别获取每个车辆与毫米波雷达的实际相对角度、实际相对直线距离、实际相对横向距离；
[0007]步骤2，计算两两车辆之间的相对直线距离相关性或相对横向距离相关性；
[0008]步骤3，当任意两个车辆的相对直线距离相关性或相对横向距离相关性大于相关性阈值时，则这两个目标车辆中存在镜像目标；
[0009]步骤4，两个目标车辆中与毫米波雷达的相对直线距离较小的目标车辆，为另一个目标车辆的镜像目标。
[0010]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：对平直道路上毫米波雷达中出现的镜像目标进行识别，消除了车辆因镜像目标产生的安全隐患，避免镜像目标对高级驾驶辅助系统产生影响，保证了车辆的行驶安全。
附图说明
[0011]下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步详细说明。
[0012]图1为本专利技术方法的流程图；
[0013]图2为自车与周围车辆的几何关系示意图。
具体实施方式
[0014]下面将结合实施例对本专利技术的实施方案进行详细描述，但是本领域的技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本专利技术，而不应视为限制本专利技术的范围。
[0015]参考图1，一种平直道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法，包括以下步骤：
[0016]步骤1，平直道路上车载毫米波雷达识别到多个车辆时，分别获取每个车辆与毫米波雷达的实际相对角度、实际相对直线距离、实际相对横向距离；车载毫米波雷达安装在自车车上。
[0017]步骤2，计算车辆两两之间的相对直线距离相关性或相对横向距离相关性；
[0018]计算车辆两两之间的相对直线距离相关性，具体的，当自车与左侧车道线的距离变化小于5cm，且有一个或多个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离变化大于或等于5m时，对与毫米波雷达的实际相对直线距离变化大于或等于5m的车辆进行标记，计算任一标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性，直至计算完所有标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性；
[0019]其中，计算任一标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性的子步骤如下：
[0020]首先，在该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离的变化由0至5m的过程中,毫米波雷达采集了N次所有车辆与毫米波雷达的实际相对角度、实际相对直线距离，故有N个该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离D0、N个该标记车辆与毫米波雷达的实际相对角度A0、N个周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对角度A
i
，以及N个周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离D
i
；
[0021]其次，参考图2，计算周围第i个车辆作为该标记车辆的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离D
′
i
，计算公式如下，得到了N个D
′
i
；
[0022][0023]式中，D
′
i
为周围第i个车辆作为该标记车辆的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离，D0为该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离，A
i
为周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对角度，A0为该标记车辆与毫米波雷达的实际相对角度；
[0024]最后，计算周围第i个车辆作为该标记目标的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离D
′
i
与周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离D
i
的相关系数r1，计算公式如下：
[0025][0026]计算车辆两两之间的相对横向距离相关性，具体的，当自车与左侧车道线的距离变化大于或等于45cm时，计算任一车辆与其他车辆在相对横向距离变化过程中的相对横向距离相关性，直至计算完每个车辆与其他车辆在相对横向距离变化过程中的相对横向距离相关性；
[0027]其中，计算任一车辆与其他车辆在相对横向距离变化过程中的相对横向距离相关
性的子步骤如下：
[0028]首先，在自车与左侧车道线的距离的变化由0至45cm的过程中,毫米波雷达采集了N次所有车辆与毫米波雷达的实际相对角度、实际相对横向距离，故有N个该车辆与毫米波雷达的实际相对横向距离L0、N个该车辆与毫米波雷达的实际相对角度A0、N个周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对角度A
i
，以及N个周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对横向距离L
i
；
[0029]其次，参考图2，计算周围第i个车辆作为该车辆的镜像目标时与毫米波雷达的相对横向距离L
′
i
，计算公式如下，得到了N个L
′
i
；
[0030][0031]式中，L
′
i
为周围第i个车辆作为该车辆的镜像目标时与毫米波雷达的相对横向距离，L0为该车辆与毫米波雷达的实际相对横向距离，A
i
为周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对角度，A0为该车辆与毫米波雷达的实际相对角度；
[0032]最后，计算周围第i个车辆作为该车辆的镜像目标时与毫米波雷达的相对横向距离L
′
i
与周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对横向距离L
i
的相关系数r2，计算公式如下：
[0033][0034]自车与左侧车道线的距离可以利用车道线距离传感器得到。
[0035]步骤3，当任意两个车辆的相对直线距离相关性或相对横向距离相关性大于相关性阈值时，则这两个目标车辆中存在镜像目标；
[0036]具体的，相关性阈值为0.95。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平直道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，平直道路上车载毫米波雷达识别到多个车辆时，分别获取每个车辆与毫米波雷达的实际相对角度、实际相对直线距离、实际相对横向距离；步骤2，计算两两车辆之间的相对直线距离相关性或相对横向距离相关性；步骤3，当任意两个车辆的相对直线距离相关性或相对横向距离相关性大于相关性阈值时，则这两个目标车辆中存在镜像目标；步骤4，两个目标车辆中与毫米波雷达的相对直线距离较小的目标车辆，为另一个目标车辆的镜像目标。2.根据权利要求1所述的平直道路上车载毫米波雷达镜像目标的识别方法，其特征在于，计算车辆两两之间的相对直线距离相关性，具体的，当自车与左侧车道线的距离变化小于5cm，且有一个或多个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离变化大于或等于5m时，对与毫米波雷达的实际相对直线距离变化大于或等于5m的车辆进行标记，计算任一标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性，直至计算完所有标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性；其中，计算任一标记车辆与其他所有车辆在相对直线距离变化过程中的相对直线距离相关性的子步骤如下：首先，在该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离的变化由0至5m的过程中,毫米波雷达采集了N次所有车辆与毫米波雷达的实际相对角度、实际相对直线距离，故有N个该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离D0、N个该标记车辆与毫米波雷达的实际相对角度A0、N个周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对角度A
i
，以及N个周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离D
i
；其次，计算周围第i个车辆作为该标记车辆的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离D
′
i
，计算公式如下，得到了N个D
′
i
；式中，D
′
i
为周围第i个车辆作为该标记车辆的镜像目标时与毫米波雷达的相对直线距离，D0为该标记车辆与毫米波雷达的实际相对直线距离，A
i
为周围第i个车辆与毫米波雷达的实际相对角度，A0为...

【专利技术属性】
技术研发人员：许斌，王一飞，郭应时，张硕，张昌博，刘警，郭昶生，
申请(专利权)人：陕西万方汽车零部件有限公司，
类型：发明
国别省市：