机器人的制动性能测试方法、设备及可读存储介质技术

本申请公开了机器人的制动性能测试方法、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离；根据所述第一距离，所述第二距离以及所述机器人的机身长度，确定所述机器人的紧急制动距离；根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数。提高了机器人制动性能测试结果的准确性。结果的准确性。结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
机器人的制动性能测试方法、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及制动距离测试领域，尤其涉及机器人的制动性能测试方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着时代的发展，机器人替代人工已成为未来的发展趋势。尤其在服务行业，用服务机器人替代人力工作的场景越来越多，一方面可以节约人工成本，另一方面，疫情环境下的“无接触服务”也加快了机器替代人工的趋势。
[0003]对机器人性能进行测试，其中就包括对机器人的制动距离进行测试，在对机器人的急停刹车距离进行测试时，一般是采用人工测算，机器人上有一个急停开关，当机器人到达指定位置时，由人工按下急停开关，机器人开始刹车，等机器人完全停下后再测量机器人的刹车距离。
[0004]但不同人的在不同测试时间的反应时间可能不同，测试环境易被噪音、光线等干扰，导致人工操作测得的刹车距离存在较大误差，使得机器人使用过程存在安全隐患。

技术实现思路

[0005]本申请实施例通过提供机器人的制动性能测试方法、设备及计算机可读存储介质，解决了相关技术对机器人刹车距离进行测试时，测试结果存在较大误差的问题，提高了机器人刹车距离测试结果的准确性。
[0006]本申请实施例提供了机器人的制动性能测试方法，应用于机器人测试系统，所述方法包括：
[0007]确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离；
[0008]根据所述第一距离，所述第二距离以及所述机器人的机身长度，确定所述机器人的紧急制动距离；
[0009]根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数。
[0010]可选地，所述机器人测试系统包括测试跑道，所述测试跑道的第一端设置有所述激光测距仪，所述激光测距仪与所述测试跑道的第二端之间，布置有轻触开关触发装置，所述轻触开关触发装置用于触发设置于所述机器人上的轻触开关，所述轻触开关被触发后，所述机器人执行紧急制动动作，所述确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离的步骤包括：
[0011]在所述机器人进入所述测试跑道之前，控制所述激光测距仪向所述轻触开关触发装置发射测距激光，检测所述轻触开关触发装置与所述激光测距仪之间的所述第一距离；
[0012]在所述机器人进入所述测试跑道之后，控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二
距离。
[0013]可选地，所述控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离的步骤包括：
[0014]确定检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，在预设时段内的变化量；
[0015]当所述变化量为0时，将所述激光测距仪当前检测到的所述距离，作为所述第二距离。
[0016]可选地，所述控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离的步骤还包括：
[0017]根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定第一时刻对应的第一检测距离，以及第二时刻对应的第二检测距离，其中，所述第一时刻在所述第二时刻之前；
[0018]当所述第一检测距离与所述第二检测距离相等时，将所述第一检测距离或者所述第二检测距离作为所述第二距离。
[0019]可选地，所述测试跑道为环形跑道，所述激光测距仪设置于所述环形跑道第一侧的第一端，所述轻触开关触发装置设置于所述激光测距仪与所述环形跑道第一侧第二端之间；根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数的步骤之后，包括：
[0020]控制所述机器人从所述刹停位置行驶进入测试等待区域，所述测试等待区域位于所述环形跑道第二侧；
[0021]在测试区域不存在待测试的机器人时，则控制所述机器人从所述测试等待区域进入所述测试区域，其中，位于所述测试区域的机器人进行制动性能测试。
[0022]可选地，所述机器人测试系统包括测试跑道，所述测试跑道的第一端设置有所述激光测距仪，所述机器人上设置有紧急制动开关，所述紧急制动开关被触发后，所述机器人执行紧急制动动作，所述确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离的步骤之前，还包括：
[0023]在所述机器人进入所述测试跑道之后，通过所述激光测距仪，实时检测所述激光测距仪与所述机器人之间的间隔距离；
[0024]根据实时检测所述间隔距离随时间的变化趋势，确定所述机器人的行驶速度；
[0025]当所述行驶速度大于或者等于预设速度时，向所述机器人发送刹车指令，触发紧急制动开关，执行紧急制动动作。
[0026]可选地，所述确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离的步骤包括：
[0027]根据刹车指令的发送时刻确定第一检测时刻，以及根据所述行驶速度确定第二检测时刻；
[0028]将所述第一检测时刻对应的间隔距离作为所述第一距离，以及将所述第二检测时刻对应的间隔距离作为所述第二距离。
[0029]可选地，所述根据刹车指令的发送时刻确定第一检测时刻的步骤包括：
[0030]获取信息传输时间和所述紧急制动的开关反应时间，确定时间调整参数；
[0031]根据所述刹车指令的发送时刻以及所述时间调整参数确定所述第一检测时刻。
[0032]此外，为实现上述目的，本申请实施例还提供一种机器人的制动性能测试设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的制动性能测试程序，所述处理器执行所述机器人的制动性能测试程序时，实现如上所述的方法。
[0033]此外，为实现上述目的，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的制动性能测试程序，所述机器人的制动性能测试程序被处理器执行时，实现如上所述的方法。
[0034]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0035]首先确定机器人开始刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，再确定机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离；根据所述第一距离，所述第二距离和机器人的机身长度，确定机器人的紧急制动距离；根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数。解决了相关技术中测量机器人紧急制动距离中，由于人工操作出现的误差，提高测试结果的准确性。
附图说明
[0036]图1为本申请机器人的制动性能测试方法实施例一的流程示意图；
[0037]图2为本申请机器人的制动性能测试方法实施例二的流程示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的制动性能测试方法，其特征在于，应用于机器人测试系统，所述方法包括：确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离；根据所述第一距离，所述第二距离以及所述机器人的机身长度，确定所述机器人的紧急制动距离；根据所述紧急制动距离生成所述机器人关联的紧急制动性能参数，并输出所述紧急制动性能参数。2.如权利要求1所述的机器人的制动性能测试方法，其特征在于，所述机器人测试系统包括测试跑道，所述测试跑道的第一端设置有所述激光测距仪，所述激光测距仪与所述测试跑道的第二端之间，布置有轻触开关触发装置，所述轻触开关触发装置用于触发设置于所述机器人上的轻触开关，所述轻触开关被触发后，所述机器人执行紧急制动动作；所述确定机器人刹车位置与激光测距仪之间的第一距离，以及所述机器人刹停位置与所述激光测距仪之间的第二距离的步骤包括：在所述机器人进入所述测试跑道之前，控制所述激光测距仪向所述轻触开关触发装置发射测距激光，检测所述轻触开关触发装置与所述激光测距仪之间的所述第一距离；在所述机器人进入所述测试跑道之后，控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离。3.如权利要求2所述的机器人的制动性能测试方法，其特征在于，所述控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离的步骤包括：确定检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，在预设时段内的变化量；当所述变化量为0时，将所述激光测距仪当前检测到的所述距离，作为所述第二距离。4.如权利要求2所述的机器人的制动性能测试方法，其特征在于，所述控制所述激光测距仪向所述机器人持续发射所述测距激光，根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定所述第二距离的步骤还包括：根据检测到的所述激光测距仪与所述机器人之间的距离，确定第一时刻对应的第一检测距离，以及第二时刻对应的第二检测距离，其中，所述第一时刻在所述第二时刻之前；当所述第一检测距离与所述第二检测距离相等时，将所述第一检测距离或者所述第二检测距离作为所述第二距离。5.如权利要求2所述的机器人的制动性能测试方法，其特征在于，所述测试跑道为环形跑道，所述激光测距仪设置于所述环形跑道第一侧的第一端，所述轻触开关触发装置设置于所述激光测距仪与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾震江，陈军，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：