一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手，包括一号夹爪、二号夹爪和连接件；连接件包括连接法兰、连接法兰下方的方形支撑体和设置在方形支撑体上的两个夹爪连接板；一号夹爪和二号夹爪分别连接在两个夹爪连接板上；连接法兰的中心还设有用于与机器人手臂端面圆盘定位连接的定位套；夹爪连接板为板状结构，分别设有用于与一号夹爪或二号爪夹定位的两颗圆柱定位销，并开设有用于与一号夹爪或二号夹爪连接的螺栓孔；本实用新型专利技术通过设置与机器人手臂端面圆盘连接的连接件和与连接件连接的一号夹爪和二号夹爪，利用精镗曲轴孔专机抬起输送的工件状态通常刚好旋转180

【技术实现步骤摘要】
一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手


[0001]本技术涉及一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手。

技术介绍

[0002]缸体机加工生产线上，精镗曲轴孔专机是一种大量使用的加工设备，抬起输送装置是集穿镗刀和输送于一体的结构，在曲轴孔专机上有广泛的应用。对于大批量生产的缸体机加工生产线，因生产量大，不少采用AB线对称布置，两台加工中心完成缸体装主轴承盖后的粗镗曲轴孔，两台曲轴孔专机完成精镗曲轴孔，即一台机器人要完成取料、两台加工中心的上下料，以及两台曲轴孔专机的上料工作。而精镗曲轴孔专机抬起输送的工件姿态通常刚好旋转180
°
。单夹爪虽然可以满足上下料姿态要求，但上下料效率低，很能满足节拍要求。

技术实现思路

[0003]为了克服
技术介绍
中存在的问题，本技术提供了一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手，通过设置与机器人手臂端面圆盘连接的连接件和通过连接件连接的一号夹爪和二号夹爪，利用精镗曲轴孔专机抬起输送的工件姿态呈180
°
摆放和抬起输送步距大的特点，通过夹爪错位设计解决了夹爪与抬起输送架上工件干涉，实现缸体在抬起输送架上的0
°
和180
°
的不同姿态上料，提高了自动化上下料系统节拍和效率。
[0004]为实现上述目的，本技术是通过如下技术方案实现的：
[0005]所述的精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手包括一号夹爪、二号夹爪、和连接件；所述连接件包括连接法兰、连接在法兰下方的方形支撑体和设置在方形支撑体的两个相对面的外端的夹爪连接板；一号夹爪和二号夹爪分别连接在两个夹爪连接板上。
[0006]作为优选，所述的连接法兰的中心还设有用于与机器人手臂端面圆盘定位连接的定位套；连接法兰上设有一颗圆柱销，多个沿法兰均布的用于连接连接机器人手臂端面圆盘的螺栓孔。
[0007]作为优选，所述的夹爪连接板为板状结构，分别设有用于与一号夹爪或二号爪夹定位的两颗圆柱定位销，并开设有用于与一号夹爪或二号夹爪连接的螺栓孔。
[0008]作为优选，所述的方形支撑体为挖空结构，减少因抓手质量过大产生的制动困难。
[0009]作为优选，一号夹爪和二号夹爪结构相同，均包括活动手抓、固定手抓、抓夹固定板和用于控制滑动手抓沿固定板移动的传动机构；所述固定手抓固定在抓夹固定板的一端；所述传动机构固定在抓夹固定板上，所述活动手抓与传动机构传动连接。
[0010]作为优选，所述的活动手抓和固定手抓的相对面设有用于对工件进行定位的定位销和定位块；其中活动手抓的定位销上设有气密传感器。
[0011]本技术的有益效果：
[0012]本技术通过设置与机器人手臂端面圆盘连接的连接件和通过连接件连接的
一号夹爪和二号夹爪，两个夹爪错位设计，利用精镗曲轴孔专机抬起输送的工件姿态呈180
°
摆放和抬起输送步距大的特点，通过夹爪错位设计解决了夹爪与抬起输送架上工件干涉，实现缸体在抬起输送架上的0
°
和180
°
的不同姿态上料，实现了一台机器人一套夹爪就可满足两台卧式加工中心上下料和两台相对布置抬起输送精镗曲轴孔专机上料，提高了自动化上下料系统节拍和效率。
附图说明
[0013]图1是本技术的整体结构示意图；
[0014]图2是本技术的连接件结构示意图（方位一）；
[0015]图3是本技术的连接件结构示意图（方位二）；
[0016]图4是本技术的夹爪结构示意图；
[0017]图5是本技术的夹爪内部结构示意图；
[0018]图6是本技术的夹爪抓取机件状态图；
[0019]图7是本技术的使用状态示意图（上料姿态一）；
[0020]图8是本技术的使用状态示意图（上料姿态二）
[0021]图9是本技术的使用状态正视图；
[0022]图中，1
‑
连接法兰、2
‑
一号夹爪、3
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二号夹爪、4
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防护钣金、5
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定位套、6
ꢀ‑
圆柱销、7
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螺栓孔、8
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气缸、9
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活动手抓、10
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固定手抓、11
‑
夹爪固定板、12
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方形支撑体、13
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夹爪连接板、14
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定位销、15
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滑块、16
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导轨、17
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气缸活塞杆连接组件、18
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夹爪活动手抓连接块、19
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夹爪活动手抓固定板、20
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拉料气缸、21
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输送架连接板、22
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固定架、23
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输送架、24
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摆杆连接杆、25
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摆杆气缸、26
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摆杆、27
‑
工件。
具体实施方式
[0023]为了使本技术的目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本技术的优选实施例进行详细的说明，以方便技术人员理解。
[0024]如图1
‑
8所示，所述的精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手包括一号夹爪2、二号夹爪3和连接件。连接件包括连接法兰1、连接在法兰下方的方形支撑体12和设置在方形支撑体12的两个相对面的外端的夹爪连接板13，一号夹爪2和二号夹爪3分别连接在两个夹爪连接板13上。
[0025]连接法兰1的中心还设有与机器人手臂端面圆盘相匹配的定位套5，连接法兰1上设有一颗圆柱销6和多个沿法兰均布螺栓孔7。夹爪连接板13为板状结构，分别设有用于与一号夹爪2或二号夹爪3定位的两颗圆柱销6，和用于与一号夹爪2或二号夹爪3连接的螺栓孔7。夹爪的抓夹固定板11上开设有与夹爪连接板13的螺栓孔相对应的螺栓孔，抓夹固定板11与夹爪连接板13螺栓连接。
[0026]将夹爪固定板11通过两个圆柱销6定位后，用螺栓穿过螺栓孔7，将一号夹爪2和二号夹爪3分别连接在两个夹爪连接板13上。本技术使用时，先将定位套5与机器人手臂端面圆盘定位连接，并用圆柱销6对连接法兰1定位，然后用螺栓穿过连接法兰1上的螺栓孔7将连接件与机器人手臂端面圆盘连接。在一号夹爪2和二号夹爪3之间的方形支撑体12外包裹有防护钣金4。
[0027]作为一种优选方案，方形支撑体12为挖空结构，可减少因质量过大产生的制动困难。
[0028]一号夹爪2和二号夹爪3结构相同，均包括活动手抓9、固定手抓10、夹爪固定板11和用于控制活动手抓9沿夹爪固定板11移动的传动机构；固定手抓10固定在夹爪固定板11的一端；传动机构固定在夹爪固定板11上，活动手抓9与传动机构传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手，其特征在于：包括一号夹爪、二号夹爪和连接件；所述连接件包括连接法兰、连接在法兰下方的方形支撑体和设置在方形支撑体的两个相对面的外端的夹爪连接板；一号夹爪和二号夹爪分别连接在两个夹爪连接板上。2.根据权利要求1所述的一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手，其特征在于：所述的连接法兰的中心还设有用于与机器人手臂端面圆盘定位连接的定位套；连接法兰上设有一颗圆柱销，多个沿法兰均布的用于连接机器人手臂端面圆盘的螺栓孔。3.根据权利要求1或2所述的一种精镗曲轴孔专机抬起输送上料的自动化上下料抓手，其特征在于：所述的夹爪连接板为板状结构，分别设有用于与一号夹爪或二号爪夹定位的两颗圆柱定位销，并开设...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈银地，王绍平，晏国梁，王金财，尹海麟，
申请(专利权)人：昆明云内动力股份有限公司，
类型：新型
国别省市：