基于雷达图的目标体积检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种基于雷达图的目标体积检测方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：根据待测区域中的雷达进行探测得到的回波信号，确定雷达图，并根据所述雷达图确定待测目标的位置；控制机械臂将雷达放置于所述待测目标所处的子待测区域内，并对所述待测目标进行检测；根据位于子待测区域中的雷达对所述待测目标进行检测得到的检测信号，以及雷达的检测姿态信息，确定所述待测目标的空间坐标，根据所述空间坐标确定所述待测目标的体积。本技术方案通过雷达可以及时扫描垛堆，并准确计算出垛堆体积。准确计算出垛堆体积。准确计算出垛堆体积。

【技术实现步骤摘要】
基于雷达图的目标体积检测方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种基于雷达图的目标体积检测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]无论是在智慧港口，还是在矿山，物流运输均为非常重要的一环，垛堆作为一种常见的货物形式，其体积的检测影响自动分拣工作的效率，因此，垛堆体积的及时且准确的检测是一个亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种基于雷达图的目标体积检测方法、装置、设备及介质，能够及时扫描垛堆，并准确计算垛堆体积。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种基于雷达图的目标体积检测方法，所述方法包括：
[0005]根据待测区域中的雷达进行探测得到的回波信号，确定雷达图，并根据所述雷达图确定待测目标的位置；
[0006]控制机械臂将雷达放置于所述待测目标所处的子待测区域内，并对所述待测目标进行检测；
[0007]根据位于子待测区域中的雷达对所述待测目标进行检测得到的检测信号，以及雷达的检测姿态信息，确定所述待测目标的空间坐标，根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达图的目标体积检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据待测区域中的雷达进行探测得到的回波信号，确定雷达图，并根据所述雷达图确定待测目标的位置；控制机械臂将雷达放置于所述待测目标所处的子待测区域内，并对所述待测目标进行检测；根据位于子待测区域中的雷达对所述待测目标进行检测得到的检测信号，以及雷达的检测姿态信息，确定所述待测目标的空间坐标，根据所述空间坐标确定所述待测目标的体积。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据位于子待测区域中的雷达对所述待测目标进行检测得到的检测信号，以及雷达的检测姿态信息，确定所述待测目标的空间坐标，包括：根据位于子待测区域中的雷达对所述待测目标进行检测得到的检测信号，确定所述雷达与所述待测目标上的检测点之间的距离；根据所述距离、雷达的检测姿态信息中的水平方向的方位角以及竖直方向的俯仰角，确定所述检测点的空间坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述空间坐标确定所述待测目标的体积，包括：根据所述检测点的空间坐标，仿真绘制所述待测目标的三维模型；根据所述三维模型的三维坐标，确定所述待测目标的体积。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述三维模型的三维坐标，确定所述待测目标的体积，包括：沿所述三维坐标的预设坐标方向，按照预设间隔对所述待测目标的三维模型进行切割，得到至少两个以预设间隔为高度的柱体模型；确定所述柱体模型的截面积，并根据所述柱体模型的截面积以及所述柱体模型的高度，确定所述柱体模型的体积；确定至少两个柱体模型的体积之和，作为所述待测目标的体积。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制机械臂将雷达放置于所述待测目标所的子待测区域内，并对所述待测目标进行检测，包括：控制雷达每次改变预设俯仰角，在竖直方向上进行扫描检测；在每次改变预设俯仰角后进行检测的过程中，控制所述雷达在同一俯仰角的情况下每次改变预设方位角，在水平方向上进行扫描检测。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据待测区域中的雷达进行探测得到的回波信号，确定雷达图，包括：根据雷达相邻探测方向上与雷达距离相等的相邻位置点处回波信号的强度数据，在相邻位置点之间进行强度插值，确定与雷达距离相等的插值位置点处的强度数据；确定雷达图中各像素点所对应的位置点；其中，所述位置点包括强度插值之后各强度数据对应的位置点；根据各位置点的强度数据，确定与...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾超，陶征，王长冬，许孝勇，朱大安，仇世豪，张辉，
申请(专利权)人：南京慧尔视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：