本发明专利技术公开了一种基于运动学的机械加工打磨工业机器人，包括行走组件、控制器、打磨高度调节组件、打磨范围调节组件、打磨头和打磨角度调节组件，所述行走组件可旋转设于控制器底部，所述打磨高度调节组件与控制器固定相连，所述打磨范围调节组件与打磨高度调节组件固定相连，所述打磨角度调节组件与范围调节组件固定相连，所述打磨头与打磨角度调节组件固定相连。本发明专利技术属于机械加工打磨相关技术领域，具体是指一种可精细化进行位置、高度和角度调节，提高打磨精准性，适用于曲面和不规则面的基于运动学的机械加工打磨工业机器人。面的基于运动学的机械加工打磨工业机器人。面的基于运动学的机械加工打磨工业机器人。
【技术实现步骤摘要】
一种基于运动学的机械加工打磨工业机器人
[0001]本专利技术属于机械加工打磨相关
，具体是指一种基于运动学的机械加工打磨工业机器人。
技术介绍
[0002]运动学是从几何的角度指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支，打磨是表面改性技术的一种，一般指借助粗糙物体含有较高硬度颗粒的砂纸等，来通过摩擦改变材料表面物理性能的一种加工方法，主要目的是为了获取特定表面粗糙度，工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]但是目前使用的运动学的机械加工打磨工业机器人，不便于进行精细化调节，打磨曲面和不规则面使容易出现偏差。
[0004]为此，提出一种基于运动学的机械加工打磨工业机器人。
技术实现思路
[0005]为了解决上述难题，本专利技术提供了一种可精细化进行位置、高度和角度调节，提高打磨精准性，适用于曲面和不规则面的基于运动学的机械加工打磨工业机器人。
[0006]为了实现上述功能，本专利技术采取的技术方案如下：一种基于运动学的机械加工打磨工业机器人，包括行走组件、控制器、打磨高度调节组件、打磨范围调节组件、打磨头和打磨角度调节组件，所述行走组件可旋转设于控制器底部，所述打磨高度调节组件与控制器固定相连，所述打磨范围调节组件与打磨高度调节组件固定相连，所述打磨角度调节组件与范围调节组件固定相连，所述打磨头与打磨角度调节组件固定相连；所述打磨高度调节组件包括外壳、电机放置箱四、升降杆、丝杠、丝杆副和驱动电机四，所述电机放置箱四固定设于控制器顶部，所述驱动电机四固定设于电机放置箱四内，所述外壳固定设于电机放置箱四顶部，所述外壳为底部开口的中空腔体结构设置，所述驱动电机四的输出端可旋转贯穿电机放置箱四与丝杠固定相连，所述丝杆副可旋转套接设于丝杠外侧，所述丝杆副可滑动卡接设于外壳内，所述丝杆副上设有与丝杠相匹配的内螺纹，所述升降杆一端可滑动贯穿外壳与丝杆副固定相连，所述升降杆另一端与打磨范围调节组件固定相连，驱动电机四带动丝杠旋转，通过丝杆副的传动作用，将驱动电机四的旋转作用力转化为打磨高度调节的作用力，打磨范围调节组件可精细化调节打磨范围，打磨角度调节组件对打磨头的角度进行调节，从而实现精细化打磨。
[0007]进一步地，所述打磨角度调节组件包括电机放置箱一、旋转轴、驱动齿轮、旋转套筒、电机放置箱二、驱动电机一、驱动电机二、旋转杆一、安装块、从动齿轮和旋转杆二，所述电机放置箱一与打磨范围调节组件固定相连，所述驱动电机一固定设于电机放置箱二内，所述电机放置箱二与打磨范围调节组件固定相连，所述驱动电机二固定设于电机放置箱二
内，所述驱动电机一的输出端可旋转贯穿电机放置箱一与旋转轴固定相连，所述驱动电机二的输出端可旋转贯穿电机放置箱二与旋转套筒固定相连，所述旋转套筒可旋转套接设于旋转轴外侧，所述旋转杆一两端分别与旋转轴和安装块固定相连，所述旋转杆二一端可旋转套接设于旋转套筒外侧，所述旋转杆二另一端与安装块固定相连，所述驱动齿轮固定套接设于旋转套筒外侧，所述从动齿轮二可旋转贯穿安装块与打磨头固定相连，所述驱动齿轮与从动齿轮相啮合，驱动电机一带动旋转杆一旋转，带动打磨头以旋转轴为中心旋转，驱动电机二带动旋转套筒旋转，实现打磨角度调节，驱动齿轮通过啮合作用带动从动齿轮旋转，从而使打磨头以从动齿轮为中心旋转，进行打磨操作。
[0008]进一步地，所述打磨范围调节组件包括转盘、驱动电机三、电机放置箱三、调节杆、传动套件、安装架、固定座和液压机，所述安装架与升降杆固定相连，所述电机放置箱三与安装架固定相连，所述驱动电机三固定设于电机放置箱三内，所述驱动电机三的输出端可旋转贯穿电机放置箱三与转盘固定相连，所述液压机的固定端与转盘固定相连，所述液压机的伸缩端与调节杆固定相连，所述滑块与传动套件铰接，所述固定座与传动套件固定相连，所述打磨角度调节组件与固定座固定相连，驱动电机三带动转盘旋转，液压机伸缩带动调节杆运动，从而通过传动套件调节打磨头的打磨范围。
[0009]进一步地，所述传动套件包括限位块、滑杆、传动杆、连接块和固定板，所述连接块与滑块铰接，所述传动杆两端分别与连接块和固定座固定相连，所述固定板与安装架固定相连，所述滑杆端部与固定板固定相连，所述限位块可滑动套接设于滑杆外侧，所述传动杆可滑动贯穿限位块设置，连接块带动传动杆运动，通过限位块的作用使固定座与连接块同向运动。
[0010]作为优选地，所述传动杆沿固定座平行设有两组。
[0011]作为优选地，所述滑杆沿限位块平行设有两组。
[0012]本专利技术采取上述结构取得有益效果如下：本专利技术提供的基于运动学的机械加工打磨工业机器人，操作简单，结构紧凑，设计合理，利用打磨高度调节组件实现打磨高度调节，打磨范围调节组件可精细化调节打磨范围，打磨角度调节组件对打磨头的角度进行调节，可适用于曲面打磨和不规则面打磨，解决了现有技术中不便于进行精细化调节，打磨曲面和不规则面使容易出现偏差的技术问题。
附图说明
[0013]图1为本专利技术提供的基于运动学的机械加工打磨工业机器人的主视图；
[0014]图2为本专利技术提供的基于运动学的机械加工打磨工业机器人的打磨高度调节组件的主视图；
[0015]图3为本专利技术提供的基于运动学的机械加工打磨工业机器人的打磨范围调节组件的主视图；
[0016]图4为本专利技术提供的基于运动学的机械加工打磨工业机器人的打磨范围调节组件的俯视图；
[0017]图5为本专利技术提供的基于运动学的机械加工打磨工业机器人的打磨角度调节组件的左视图。
[0018]其中，1、行走组件，2、控制器，3、打磨高度调节组件，4、打磨范围调节组件，5、打磨
头，6、打磨角度调节组件，7、外壳，8、电机放置箱四，9、升降杆，10、丝杠，11、丝杆副，12、驱动电机四，13、电机放置箱一，14、旋转轴，15、驱动齿轮，16、旋转套筒，17、电机放置箱二，18、驱动电机一，19、驱动电机二，20、旋转杆一，21、安装块，22、从动齿轮，23、旋转杆二，24、转盘，25、驱动电机三，26、电机放置箱三，27、调节杆，28、传动套件，29、安装架，30、固定座，31、液压机，32、限位块，33、滑杆，34、传动杆，35、连接块，36、固定板。
具体实施方式
[0019]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于运动学的机械加工打磨工业机器人，其特征在于：包括行走组件、控制器、打磨高度调节组件、打磨范围调节组件、打磨头和打磨角度调节组件，所述行走组件可旋转设于控制器底部，所述打磨高度调节组件与控制器固定相连，所述打磨范围调节组件与打磨高度调节组件固定相连，所述打磨角度调节组件与范围调节组件固定相连，所述打磨头与打磨角度调节组件固定相连；所述打磨高度调节组件包括外壳、电机放置箱四、升降杆、丝杠、丝杆副和驱动电机四，所述电机放置箱四固定设于控制器顶部，所述驱动电机四固定设于电机放置箱四内，所述外壳固定设于电机放置箱四顶部，所述外壳为底部开口的中空腔体结构设置，所述驱动电机四的输出端可旋转贯穿电机放置箱四与丝杠固定相连，所述丝杆副可旋转套接设于丝杠外侧，所述丝杆副可滑动卡接设于外壳内，所述丝杆副上设有与丝杠相匹配的内螺纹，所述升降杆一端可滑动贯穿外壳与丝杆副固定相连，所述升降杆另一端与打磨范围调节组件固定相连。2.根据权利要求1所述的一种基于运动学的机械加工打磨工业机器人，其特征在于：所述打磨角度调节组件包括电机放置箱一、旋转轴、驱动齿轮、旋转套筒、电机放置箱二、驱动电机一、驱动电机二、旋转杆一、安装块、从动齿轮和旋转杆二，所述电机放置箱一与打磨范围调节组件固定相连，所述驱动电机一固定设于电机放置箱二内，所述电机放置箱二与打磨范围调节组件固定相连，所述驱动电机二固定设于电机放置箱二内，所述驱动电机一的输出端可旋转贯穿电机放置箱一与旋转轴固定相连，所述驱动电机二的输出端可旋转贯穿电机放置箱二与旋转套筒固定相连...
【专利技术属性】
技术研发人员：张延锴，肖文佑，
申请(专利权)人：深圳学泰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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