无人机定位方法、无人机机载终端和定位服务器技术

本发明专利技术提供一种无人机定位方法、无人机机载终端、定位服务器、计算机设备及存储介质，涉及无人机技术领域，其中所述方法包括：无人机机载终端接收定位服务器发送的信令，所述信令的有效期为预设时长；向定位服务器发送携带所述信令的辅助定位信息获取请求，以使定位服务器对所述辅助定位信息获取请求携带的信令进行验证，响应于验证结果为在所述信令的有效期内验证成功，向无人机机载终端发送辅助定位信息；以及，接收定位服务器发送的辅助定位信息，并基于所述辅助定位信息完成定位。本发明专利技术提供的技术方案通过引入安全信令机制，能够在对时间损耗影响尽可能小的前提下保证无人机位置相关信息安全交互，实现对无人机的快速定位。实现对无人机的快速定位。实现对无人机的快速定位。

【技术实现步骤摘要】
无人机定位方法、无人机机载终端和定位服务器


[0001]本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机定位方法、一种无人机机载终端、一种定位服务器、一种计算机设备以及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，无人机定位技术主要基于GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)，其泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、俄罗斯的Glonass(格洛纳斯卫星导航系统)、欧洲的Galileo(伽利略卫星导航系统)、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统。
[0003]然而，基于GNSS的无人机定位技术在实际应用中为保障无人机位置相关信息的安全交互，会采用各种数据加密及解密手段，相应导致了较长的时间损耗，从而影响无人机的定位速度。

技术实现思路

[0004]为了至少部分解决现有基于GNSS的无人机定位技术存在较长的时间损耗，影响无人机定位速度的技术问题而完成了本专利技术。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供一种无人机定位方法，应用于无人机机载终端，所述方法包括：
[0006]接收定位服务器发送的信令，所述信令的有效期为预设时长；
[0007]向定位服务器发送辅助定位信息获取请求，其中所述辅助定位信息获取请求携带所述信令，以使定位服务器对所述辅助定位信息获取请求携带的信令进行验证，响应于验证结果为在所述信令的有效期内验证成功，向无人机机载终端发送辅助定位信息；以及，
[0008]接收定位服务器发送的辅助定位信息，并基于所述辅助定位信息完成定位。
[0009]可选地，在接收定位服务器发送的信令之前，还包括：
[0010]向定位服务器发送首次访问申请，其中所述首次访问申请携带无人机基本信息，以使定位服务器对所述无人机基本信息进行验证，响应于验证结果为无人机基本信息验证通过，向无人机机载终端发送有效期为预设时长的信令。
[0011]可选地，在接收定位服务器发送的辅助定位信息之前，还包括：
[0012]获取自身的近似位置；以及，
[0013]将自身的近似位置发送给定位服务器，以使定位服务器根据无人机机载终端的近似位置获取该位置所对应的导航卫星的辅助定位信息，并向无人机机载终端发送所述辅助定位信息。
[0014]可选地，所述辅助定位信息包括：导航卫星的历书、星历、频率范围、标准时间和近似位置。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供一种无人机定位方法，应用于定位服务器，所述方法
包括：
[0016]向无人机机载终端发送信令，所述信令的有效期为预设时长；
[0017]接收无人机机载终端发送的辅助定位信息获取请求，其中所述辅助定位信息获取请求携带所述信令；
[0018]对所述辅助定位信息获取请求携带的信令进行验证；
[0019]响应于验证结果为在所述信令的有效期内验证成功，向无人机机载终端发送辅助定位信息，以使无人机机载终端基于所述辅助定位信息完成定位。
[0020]可选地，在向无人机机载终端发送信令之前，还包括：
[0021]接收无人机机载终端发送的首次访问申请，其中所述首次访问申请携带无人机基本信息；以及，
[0022]对所述无人机基本信息进行验证；
[0023]所述向无人机机载终端发送信令，具体为：
[0024]响应于验证结果为无人机基本信息验证通过，向无人机机载终端发送信令。
[0025]可选地，在向无人机机载终端发送辅助定位信息之前，还包括：
[0026]接收无人机机载终端获取并发送的自身近似位置；以及，
[0027]根据无人机机载终端的近似位置获取该位置所对应的导航卫星的辅助定位信息。
[0028]可选地，所述辅助定位信息包括：导航卫星的历书、星历、频率范围、标准时间和近似位置。
[0029]根据本专利技术的又一方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，当所述处理器运行所述存储器存储的计算机程序时，所述处理器执行前述无人机定位方法。
[0030]根据本专利技术的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，所述处理器执行前述无人机定位方法。
[0031]本专利技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0032]本专利技术提供的无人机定位方法，通过在无人机机载终端向定位服务器发送的辅助定位信息获取请求中添加有效期为预设时长的信令，使得定位服务器先对该请求携带的信令进行验证，并在所述信令的有效期内验证成功后再向无人机机载终端发送辅助定位信息，能够在对时间损耗影响尽可能小的前提下保证无人机位置相关信息安全交互，从而在保障无人机数据安全的前提下，实现对无人机的快速定位。
[0033]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0034]附图用来提供对本专利技术技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术的技术方案，并不构成对本专利技术技术方案的限制。
[0035]图1为本专利技术实施例提供的一种无人机定位方法的流程示意图；
[0036]图2为本专利技术实施例提供的另一种无人机定位方法的流程示意图；
[0037]图3为本专利技术实施例提供的无人机机载终端的结构示意图；
[0038]图4为本专利技术实施例提供的定位服务器的结构示意图；
[0039]图5为本专利技术实施例提供的无人机定位系统的结构示意图；
[0040]图6为本专利技术实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0041]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。
[0042]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序；并且，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
[0043]在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
[0044]图1为本专利技术实施例提供的一种无人机定位方法的流程示意图。所述方法应用于无人机机载终端，如图1所示，所述方法包括如下步骤S101至S103。
[0045]S101.接收定位服务器发送的信令，所述信令的有效期为预设时长。
[0046]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机定位方法，其特征在于，应用于无人机机载终端，所述方法包括：接收定位服务器发送的信令，所述信令的有效期为预设时长；向定位服务器发送辅助定位信息获取请求，其中所述辅助定位信息获取请求携带所述信令，以使定位服务器对所述辅助定位信息获取请求携带的信令进行验证，响应于验证结果为在所述信令的有效期内验证成功，向无人机机载终端发送辅助定位信息；以及，接收定位服务器发送的辅助定位信息，并基于所述辅助定位信息完成定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收定位服务器发送的信令之前，还包括：向定位服务器发送首次访问申请，其中所述首次访问申请携带无人机基本信息，以使定位服务器对所述无人机基本信息进行验证，响应于验证结果为无人机基本信息验证通过，向无人机机载终端发送有效期为预设时长的信令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收定位服务器发送的辅助定位信息之前，还包括：获取自身的近似位置；以及，将自身的近似位置发送给定位服务器，以使定位服务器根据无人机机载终端的近似位置获取该位置所对应的导航卫星的辅助定位信息，并向无人机机载终端发送所述辅助定位信息。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其特征在于，所述辅助定位信息包括：导航卫星的历书、星历、频率范围、标准时间和近似位置。5.一种无人机定位方法，其特征在于，应用于定位服务器，所述方法包括：向无人机机载终端发送信令，所述信令的有效期为预设时长；接收无人机机载终端发送的辅助定位信息获取请求，其中所述辅助定位信息获取请求携带所述信令；对所述辅助定位信息获取请求携带的信令进行验证；响应于验证结果为在所述信令的有效期内验证成功，向无人机机载终端发送辅助定位信息，以使无人机机载终端基于所述辅助定位信息完成定位。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在向无人机机载终端发送信令之前，还包括：接收无人机机载终端发送的首次访问申请，其中所述首次访问申请携带无人机基本信息；以及，对所述无人机基本信息进行验证；所述向无人机机载终端发送信令，具体为：响应于验证结果为无人机基本信息验证通过，向...

【专利技术属性】
技术研发人员：党之音，刘牧洲，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：