数据质量控制方法、装置、设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本公开公开了一种数据质量控制方法、装置、设备及计算机存储介质，通过预设的轮速检核策略，对获取的第一轮速信息进行检核得到检核通过的第二轮速信息；基于预设的质量检核模型，通过第二轮速信息检核对应融合定位数据中的速度信息和/或位置信息，得到第一检核结果。然后根据所述第一检核结果，更新所述车载终端的导航定位数据。本实施例先检核轮速信息，基于通过检核的没有异常的轮速信息再对融合定位数据中的位置信息和速度信息分别进行检核，能够提高导航定位信息的可靠性，进而利于提高车载终端在导航应用过程中的可靠性和安全性。车载终端在导航应用过程中的可靠性和安全性。车载终端在导航应用过程中的可靠性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
数据质量控制方法、装置、设备及计算机存储介质


[0001]本公开属于导航
，尤其涉及一种数据质量控制方法、装置、设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)和捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System，SINS)具有很强的优势互补的特点，两者组成的GNSS/SINS组合导航系统在车载导航应用中被广泛使用。
[0003]随着自动驾驶、智能车载IOT等应用的大规模快速发展，对上述组合导航系统的可靠性提出了越来越高的要求。但是在实际应用过程中，组合导航系统的GNSS信号容易因为环境(尤其是城市复杂环境)遮挡、多路径效应、以及GNSS信号欺骗等因素，使得组合系统缺失GNSS数据或者得到的GNSS数据有误，导致组合导航系统输出偏差较大甚至错误的结果，从而对下游车载应用产生不可预知的风险。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供一种数据质量控制方法、装置、设备及计算机存储介质，能够提高组合导航系统输出的导航定位数据的可靠性，继而利于提高车载终端在导航应用过程中的可靠性和安全性。
[0005]一方面，本公开实施例提供一种数据质量控制方法，应用于车载终端，车载终端通信连接有轮速计，方法包括：
[0006]按照预设的轮速检核策略，对第一轮速信息进行检核，得到检核通过的第二轮速信息；第一轮速信息由车载终端从对应的轮速计获取；
[0007]根据第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第一速度信息和/或第一位置信息，得到第一检核结果；第一融合定位数据由车载终端获取的全球卫星导航系统GNSS数据和/或惯导数据融合得到；
[0008]根据第一检核结果，更新车载终端的导航定位数据。
[0009]在一些实施例中，根据第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第一速度信息和/或第一位置信息，得到第一检核结果，包括：
[0010]在第一预设模式下：
[0011]根据第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第一速度信息，得到检核后的第二速度信息；
[0012]根据第二速度信息确定第一检核结果。
[0013]在一些实施例中，根据第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第一速度信息和/或第一位置信息，得到第一检核结果，包括：
[0014]在第二预设模式下：
[0015]根据第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第
一速度信息，得到检核后的第二速度信息；
[0016]当第二速度信息符合第一预设条件时，根据第二轮速信息检核第一位置信息，并得到检核后的第二位置信息；
[0017]根据第二速度信息和第二位置信息，确定第一检核结果。
[0018]在一些实施例中，根据第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第一速度信息，得到检核后的第二速度信息，包括：
[0019]将第一速度信息与第二轮速信息进行杆臂补偿处理，表达在对应车辆的同一物理点；
[0020]将第一速度信息与第二轮速信息进行投影变换处理，投影到同一车体坐标系中并作差得到第一速度观测值；
[0021]根据第一速度观测值，通过预设的质量检核模型确定对应的第一置信度调节因子，并根据第一置信度调节因子调整第一速度信息，得到检核后的第二速度信息。
[0022]在一些实施例中，根据第二速度信息确定第一检核结果，包括：
[0023]当第二速度信息符合第一预设条件时，将第一融合定位数据中的第一速度信息替换为第二速度信息，得到第二融合定位数据，并将第二融合定位数据确定为第一检核结果；
[0024]当第二速度信息不符合和第一预设条件时，将第一融合定位数据对应的时间更新的结果确定为第一检核结果。
[0025]在一些实施例中，当第二速度信息符合第一预设条件时，根据第二轮速信息检核第一位置信息，并得到检核后的第二位置信息，包括：
[0026]当第二速度信息符合第一预设条件时，根据第一位置信息与对应的上一历元的位置信息，解算得到第一导出速度值；
[0027]将第一导出速度值与第二轮速信息作差得到第二速度观测值；
[0028]根据第二速度观测值，通过预设的质量检核模型确定对应的第二置信度调节因子；
[0029]根据第二置信度调节因子调整第一位置信息，得到检核后的第二位置信息。
[0030]在一些实施例中，根据第二速度信息和第二位置信息，确定第一检核结果，包括：
[0031]将第一融合定位数据中的第一速度信息和第一位置信息，分别替换为第二速度信息和第二位置信息，得到第三融合定位数据；
[0032]将第三融合定位数据确定为第一检核结果。
[0033]在一些实施例中，将第一导出速度值与第二轮速信息作差得到第二速度观测值之后，方法还包括：
[0034]当第二速度观测值不符合第二预设条件时，判定第一位置信息检核失败，并根据第二预设模式下获取的多普勒观测信息再次定位得到第四融合定位数据；
[0035]根据第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核第四融合定位数据中的第三速度信息和第三位置信息，得到第二检核结果；
[0036]根据第二检核结果，更新车载终端的导航定位数据。
[0037]在一些实施例中，在根据第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第一速度信息和/或第一位置信息，得到第一检核结果之前，方法还包括：
[0038]在第一预设模式下，根据第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应的全球卫星导航系统GNSS数据中的第四速度信息和第四位置信息，得到通过检核的GNSS第五速度信息和GNSS第五位置信息；
[0039]将GNSS第五速度信息和GNSS第五位置信息，与对应的惯导数据进行融合，得到第一融合定位数据。
[0040]在一些实施例中，对第一轮速信息进行检核，至少包括以下检核之一：
[0041]第一轮速信息的异常值检核；异常值为超出预设轮速阈值的轮速值；
[0042]第一轮速信息与对应惯导数据的交叉检核；
[0043]第一轮速信息与对应全球卫星导航系统GNSS数据的交叉检核；以及
[0044]第一轮速信息中对应各车轮轮速的交叉检核。
[0045]在一些实施例中，按照预设的轮速检核策略，对第一轮速信息进行检核，得到检核通过的第二轮速信息，包括：
[0046]将第一轮速信息中包含的轮速值与预设轮速阈值进行比较，并将超出预设轮速阈值的第一轮速值判定为第一异常值；
[0047]通过具有预设长度的第一滑动窗口检测第一轮速信息中包含的轮速值，并在当第一滑动窗口内的第二轮速值的均值和/或标准差超出第一预设窗本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据质量控制方法，应用于车载终端，所述车载终端通信连接有轮速计，其特征在于，所述方法包括：按照预设的轮速检核策略，对第一轮速信息进行检核，得到检核通过的第二轮速信息；所述第一轮速信息由所述车载终端从对应的轮速计获取；根据所述第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第一速度信息和/或第一位置信息，得到第一检核结果；所述第一融合定位数据由所述车载终端获取的全球卫星导航系统GNSS数据和/或惯导数据融合得到；根据所述第一检核结果，更新所述车载终端的导航定位数据。2.根据权利要求1所述的数据质量控制方法，其特征在于，所述根据所述第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第一速度信息和/或第一位置信息，得到第一检核结果，包括：在第一预设模式下：根据所述第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第一速度信息，得到检核后的第二速度信息；根据所述第二速度信息确定所述第一检核结果。3.根据权利要求1所述的数据质量控制方法，其特征在于，所述根据所述第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第一速度信息和/或第一位置信息，得到第一检核结果，包括：在第二预设模式下：根据所述第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第一速度信息，得到检核后的第二速度信息；当所述第二速度信息符合第一预设条件时，根据所述第二轮速信息检核所述第一位置信息，并得到检核后的第二位置信息；根据所述第二速度信息和第二位置信息，确定所述第一检核结果。4.根据权利要求2或3所述的数据质量控制方法，其特征在于，所述根据所述第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第一速度信息，得到检核后的第二速度信息，包括：将所述第一速度信息与所述第二轮速信息进行杆臂补偿处理，表达在对应车辆的同一物理点；将所述第一速度信息与所述第二轮速信息进行投影变换处理，投影到同一车体坐标系中并作差得到第一速度观测值；根据所述第一速度观测值，通过所述预设的质量检核模型确定对应的第一置信度调节因子，并根据所述第一置信度调节因子调整所述第一速度信息，得到所述检核后的第二速度信息。5.根据权利要求2所述的数据质量控制方法，其特征在于，所述根据所述第二速度信息确定所述第一检核结果，包括：当所述第二速度信息符合第一预设条件时，将所述第一融合定位数据中的第一速度信息替换为第二速度信息，得到第二融合定位数据，并将所述第二融合定位数据确定为所述第一检核结果；
当所述第二速度信息不符合所述第一预设条件时，将所述第一融合定位数据对应的时间更新的结果确定为所述第一检核结果。6.根据权利要求3所述的数据质量控制方法，其特征在于，所述当所述第二速度信息符合第一预设条件时，根据所述第二轮速信息检核所述第一位置信息，并得到检核后的第二位置信息，包括：当所述第二速度信息符合所述第一预设条件时，根据所述第一位置信息与对应的上一历元的位置信息，解算得到第一导出速度值；将所述第一导出速度值与所述第二轮速信息作差得到第二速度观测值；根据所述第二速度观测值，通过所述预设的质量检核模型确定对应的第二置信度调节因子；根据所述第二置信度调节因子调整所述第一位置信息，得到所述检核后的第二位置信息。7.根据权利要求6所述的数据质量控制方法，其特征在于，所述根据所述第二速度信息和第二位置信息，确定所述第一检核结果，包括：将所述第一融合定位数据中的第一速度信息和第一位置信息，分别替换为所述第二速度信息和第二位置信息，得到第三融合定位数据；将所述第三融合定位数据确定为所述第一检核结果。8.根据权利要求6所述的数据质量控制方法，其特征在于，所述将所述第一导出速度值与所述第二轮速信息作差得到第二速度观测值之后，所述方法还包括：当所述第二速度观测值不符合第二预设条件时，判定第一位置信息检核失败，并根据所述第二预设模式下获取的多普勒观测信息再次定位得到第四融合定位数据；根据所述第二轮速信息，通过所述预设的质量检核模型检核所述第四融合定位数据中的第三速度信息和第三位置信息，得到第二检核结果；根据所述第二检核结果，更新所述车载终端的导航定位数据。9.根据权利要求2所述的数据质量控制方法，其特征在于，在所述根据所述第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应第一融合定位数据中的第一速度信息和/或第一位置信息，得到第一检核结果之前，所述方法还包括：在所述第一预设模式下，根据所述第二轮速信息，通过预设的质量检核模型检核对应的所述全球卫星导航系统GNSS数据中的第四速度信息和第四位置信息，得到通过检核的GNSS第五速度信息和GNSS第五位置信息；将所述GNSS第五速度信息和GNSS第五位置信息，与对应的惯导数据进行融合，得到所述第一融合定位数据。10.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：段睿，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：