一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘，通过获取力传感器采集的实际推力。然后查找预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度，并控制移动底盘以目标速度移动。由于速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线，并且，速度推力曲线反映了样本推力与对应的样本速度之间的关系。根据该速度推力曲线可以在移动底盘实际使用中扶手上的实际推力波动较大时，控制速度，以使速度变化很小，减小加速度的变化量，抑制移动底盘的抖动。底盘的抖动。底盘的抖动。

【技术实现步骤摘要】
一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘


[0001]本申请涉及移动底盘
，尤其涉及一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘。

技术介绍

[0002]移动底盘已经广泛应用于机器人和小型无人驾驶车辆，对于短距离、大质量的移动底盘，用户可以通过使用基于力传感器的扶手对移动底盘进行前进、转弯、加速与减速等无按钮控制，操纵方便且直观快捷。
[0003]在移动底盘的实际使用中，可以搭载其他机器人设备进行移动。在移动底盘低速移动过程中，用户施加力的过程中存在力的波动，导致力的突变，从而引起加速度的不连续，使得移动底盘抖动并带动搭载设备抖动，进而影响搭载设备的使用。目前常用的抑制移动底盘抖动的方法是采用低通滤波等方式对采集到的力信号进行处理，避免力的突变，但同时会带来较大的延迟，影响用户体验。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘，能够在移动底盘行驶时在一定程度上抑制抖动。
[0005]第一方面本申请实施例一方面提供一种抑制移动底盘抖动的方法，包括：
[0006]获取力传感器采集的实际推力；
[0007]查找预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度，速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线；速度推力曲线用于反映样本推力与对应的样本速度之间的关系；
[0008]控制移动底盘以目标速度移动。
[0009]在一种可行的实现方式中，速度推力曲线的构建方式，包括：
[0010]根据第一试验推力和基于预设的推力与移动底盘速度的线性关系，获取移动底盘的命令速度，并以命令速度驱动移动底盘运动；
[0011]在移动底盘运动过程中，对第一试验推力在预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度；
[0012]对各第一样本推力和对应的各第一样本速度进行高次曲线插值，得到速度推力曲线。
[0013]在一种可行的实现方式中，预设推力范围的确定方式，包括：
[0014]基于预设的推力与移动底盘速度的线性关系，确定移动底盘速度的最大值对应的推力作为预设推力的最大值。
[0015]在一种可行的实现方式中，对各第一样本推力和对应的各第一样本速度进行高次曲线插值，得到速度推力曲线，包括：
[0016]根据各第一样本推力和对应的各第一样本速度构建高次多项式曲线方程；
[0017]求解得到的高次多项式曲线方程的系数，确定速度推力曲线。
[0018]在一种可行的实现方式中，对第一试验推力在预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度，包括：
[0019]获取预设采样间隔；
[0020]根据预设采样间隔，对第一试验推力在预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度。
[0021]在一种可行的实现方式中，预设采样间隔包括第一采样间隔和第二采样间隔，获取预设采样间隔，包括；
[0022]若移动底盘以第一预设速度范围内的速度运行，获取第一采样间隔；
[0023]若移动底盘以第二预设速度范围内的速度运行，获取第二采样间隔；的第二预设速度范围的最小值大于第一预设速度范围的最大值，且第一采样间隔小于第二采样间隔。
[0024]在一种可行的实现方式中，速度推力曲线的多项式次数值小于样本推力的个数。
[0025]在一种可行的实现方式中，抑制移动底盘抖动的方法，还包括：
[0026]若获取基于第二试验推力采样得到的第二样本推力与第一样本推力的方向相反且大小相同；
[0027]则将基于第一样本推力对应的速度推力曲线关于原点对称的曲线，作为第二试验推力对应的速度推力曲线。
[0028]第二方面，本申请实施例另一方面提供一种抑制移动底盘抖动的装置，应用于具备力传感器把手的移动底盘，包括：
[0029]获取模块，用于获取力传感器采集的实际推力；
[0030]查找模块，用于查找预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度；速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线；速度推力曲线用于反映样本推力与对应的样本速度之间的关系；
[0031]控制模块，用于控制移动底盘以目标速度移动。
[0032]第三方面，本申请实施例提供一种移动底盘，移动底盘包括把手、设置于把手上的力传感器和处理器；
[0033]力传感器，用于采集用户基于把手施加的推力；
[0034]处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述第一方面任一项的抑制移动底盘抖动的方法的步骤。
[0035]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项的抑制移动底盘抖动的方法的步骤。
[0036]第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项的抑制移动底盘抖动的方法的步骤。
[0037]本申请实施例提供的技术方案至少可以达到以下有益效果：
[0038]本申请实施例提供的抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘，通过获取力传感器采集的实际推力。然后查找预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度，并控制移动底盘以目标速度移动。由于速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线，并且，速度推力曲线反映了样本推力与对应的样本速度之间的关系。根据该速度推力曲线可以在移动底盘实际使用中扶手上的实际推力波
动较大时，控制速度，使得速度变化很小，减小加速度的变化量，抑制移动底盘的抖动。
附图说明
[0039]图1是本申请一示例性实施例示出的一种抑制移动底盘抖动的方法的流程示意图；
[0040]图2是本申请一示例性实施例示出的一种速度推力曲线构建的流程示意图；
[0041]图3是本申请一示例性实施例示出的一种速度推力曲线示意图；
[0042]图4是本申请一示例性实施例示出的一种移动底盘的结构示意图；
[0043]图5是本申请一示例性实施例示出的一种移动底盘的内部结构图。
具体实施方式
[0044]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0045]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，应用于具备力传感器把手的移动底盘，包括：获取所述力传感器采集的实际推力；查找预置的速度推力曲线中所述实际推力对应的目标速度，所述速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线；所述速度推力曲线用于反映所述样本推力与对应的样本速度之间的关系；控制所述移动底盘以所述目标速度移动。2.根据权利要求1所述的抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，所述速度推力曲线的构建方式，包括：根据第一试验推力和预设的推力与移动底盘速度的线性关系，获取移动底盘的命令速度，并以所述命令速度驱动移动底盘运动；在所述移动底盘运动过程中，对所述第一试验推力在所述预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度；对各所述第一样本推力和对应的各所述第一样本速度进行高次曲线插值，得到所述速度推力曲线。3.根据权利要求2所述的抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，所述预设推力范围的确定方式，包括：基于所述预设的推力与移动底盘速度的线性关系，确定所述移动底盘速度的最大值对应的推力作为所述预设推力的最大值。4.根据权利要求3所述的抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，所述对各所述第一样本推力和对应的各所述第一样本速度进行高次曲线插值，得到所述速度推力曲线，包括：根据各所述第一样本推力和对应的各所述第一样本速度构建高次多项式曲线方程；求解得到所述高次多项式曲线方程的系数，确定所述速度推力曲线。5.根据权利要求2所述的抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，对所述第一试验推力在所述预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度，包括：获取预设采样间隔；根据所述预设采样间隔，对所述第一试验推力在所述预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度。6.根据权利要求5所述的抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，所述预设采样间隔包括第一采样间隔和第二采样间隔，所述获取预设采样间隔，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宁，陈云川，杨辉，田世权，
申请(专利权)人：佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：