一种车辆控制方法和相关装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取目标车辆对应的车道线参数和车辆运动参数，所述车道线参数用于标识所述目标车辆预备驶入的目标车道；根据所述车道线参数确定所述目标车道对应的第一轨迹参数，并根据所述车辆运动参数确定所述目标车辆对应的第二轨迹参数；根据所述第一轨迹参数和所述第二轨迹参数，确定融合轨迹参数，所述融合轨迹参数用于标识所述目标车辆驶入所述目标车道的轨迹；根据所述融合轨迹参数，确定所述目标车辆对应的速度控制参数；基于所述速度控制参数，控制所述目标车辆驶入所述目标车道。处理设备可以在目标车辆驶入目标车道之前，对车辆行驶轨迹进行分析和控制，提高了车辆控制的效率和安全性。率和安全性。率和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法和相关装置


[0001]本申请涉及车辆控制
，特别是涉及一种车辆控制方法和相关装置。

技术介绍

[0002]随着汽车工业的迅速发展，越来越多的人倾向于通过驾车的方式出行，随之而来的对车辆行驶的安全性和舒适性的要求也越来越高。
[0003]相关技术中，在车辆进入弯道时，为了保证行驶安全会自动对车辆的速度进行控制。然而，相关技术中的控制方式只有在车辆驶入弯道后才能获取到用于车辆控制的相关参数，车速控制精准度低，控制效率较差，容易出现使车辆以不恰当的速度进入弯道的问题，增加了行车风险，不利于提高用户的行驶体验。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆控制方法，处理设备可以在目标车辆驶入目标车道之前，先获取车道线参数和车辆运动参数，基于该参数预先确定出需要对该目标车辆进行控制的速度控制参数，根据该速度控制参数对目标车辆进行控制，从而避免由于进入车道才进行参数获取和车辆控制导致的车辆控制效率差、精度低的问题，提高了车辆控制的合理性和行车安全，改善了用户的驾车体验。
[0005]本申请实施例公开了如下技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例公开了一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0007]获取目标车辆对应的车道线参数和车辆运动参数，所述车道线参数用于标识所述目标车辆预备驶入的目标车道；
[0008]根据所述车道线参数确定所述目标车道对应的第一轨迹参数，并根据所述车辆运动参数确定所述目标车辆对应的第二轨迹参数；/>[0009]根据所述第一轨迹参数和所述第二轨迹参数，确定融合轨迹参数，所述融合轨迹参数用于标识所述目标车辆驶入所述目标车道的轨迹；
[0010]根据所述融合轨迹参数，确定所述目标车辆对应的速度控制参数；
[0011]基于所述速度控制参数，控制所述目标车辆驶入所述目标车道。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一轨迹参数和所述第二轨迹参数，确定融合轨迹参数，包括：
[0013]根据所述第一轨迹参数和所述第二轨迹参数，确定融合轨迹初始参数；
[0014]对所述融合轨迹初始参数进行滤波处理，得到所述融合轨迹参数。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0016]确定所述目标车辆是否处于变道状态；
[0017]若确定所述目标车辆处于变道状态，确定所述目标车辆对应的最低车速限制值；
[0018]所述根据所述融合轨迹参数，确定所述目标车辆对应的速度控制参数，包括；
[0019]根据所述融合轨迹参数和所述最低车速限制值，确定所述目标车辆对应的速度控
制参数。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述根据所述融合轨迹参数，确定所述目标车辆对应的速度控制参数，包括；
[0021]根据所述融合轨迹参数，确定所述目标车辆是否处于小半径行驶工况；
[0022]若确定所述目标车辆处于小半径行驶工况，确定所述目标车辆对应的车速缩小比例值；
[0023]根据所述融合轨迹参数和所述车速缩小比例值，确定所述目标车辆对应的速度控制参数。
[0024]在一种可能的实现方式中，所述车道线参数是基于如下方式确定的：
[0025]确定所述目标车辆对应的实际车速和实际轨迹半径；
[0026]基于所述实际车速和所述实际轨迹半径，确定所述目标车辆对应的车道预瞄点距离；
[0027]根据所述车道预瞄点距离，确定所述车道线参数。
[0028]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括；
[0029]确定所述融合轨迹参数对应的数据特性，所述数据特性用于标识在通过第一轨迹参数和第二轨迹参数确定所述融合轨迹参数时，对所述融合轨迹参数影响程度较大的主参数；
[0030]所述根据所述融合轨迹参数，确定所述目标车辆对应的速度控制参数，包括；
[0031]根据所述融合轨迹参数和所述数据特性，确定所述目标车辆对应的速度控制参数。
[0032]在一种可能的实现方式中，所述根据所述融合轨迹参数和所述数据特性，确定所述目标车辆对应的速度控制参数，包括：
[0033]根据所述融合轨迹参数确定所述目标车辆对应的速度控制参数；
[0034]若根据所述数据特性确定第一轨迹参数为主参数，按照第一预设比例将所述速度控制参数中的弯道控制减速度进行比例放大；
[0035]若根据所述数据特性确定第二轨迹参数为主参数，按照第二预设比例将所述速度控制参数中的弯道控制减速度进行比例缩小。
[0036]在一种可能的实现方式中，若所述第一轨迹参数和所述第二轨迹参数均为有效参数，所述根据所述第一轨迹参数和所述第二轨迹参数，确定融合轨迹参数，包括：
[0037]确定所述第一轨迹参数对应的第一权重，以及所述第二轨迹参数对应的第二权重；
[0038]根据所述第一轨迹参数、第二轨迹参数、第一权重和第二权重，确定融合轨迹参数。
[0039]第二方面，本申请实施例公开了一种车辆控制装置，该装置包括获取单元、第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元和控制单元：
[0040]获取单元，用于获取目标车辆对应的车道线参数和车辆运动参数，所述车道线参数用于标识所述目标车辆预备驶入的目标车道；
[0041]第一确定单元，用于根据所述车道线参数确定所述目标车道对应的第一轨迹参数，并根据所述车辆运动参数确定所述目标车辆对应的第二轨迹参数；
[0042]第二确定单元，用于根据所述第一轨迹参数和所述第二轨迹参数，确定融合轨迹参数，所述融合轨迹参数用于标识所述目标车辆驶入所述目标车道的轨迹；
[0043]第三确定单元，用于根据所述融合轨迹参数，确定所述目标车辆对应的速度控制参数；
[0044]控制单元，用于基于所述速度控制参数，控制所述目标车辆驶入所述目标车道。
[0045]在一种可能的实现方式中，第二确定单元具体用于：
[0046]根据所述第一轨迹参数和所述第二轨迹参数，确定融合轨迹初始参数；
[0047]对所述融合轨迹初始参数进行滤波处理，得到所述融合轨迹参数。
[0048]在一种可能的实现方式中，装置还包括第四确定单元：
[0049]第四确定单元，用于确定所述目标车辆是否处于变道状态；
[0050]若确定所述目标车辆处于变道状态，确定所述目标车辆对应的最低车速限制值；
[0051]所述第三确定单元具体用于；
[0052]根据所述融合轨迹参数和所述最低车速限制值，确定所述目标车辆对应的速度控制参数。
[0053]在一种可能的实现方式中，第三确定单元具体用于；
[0054]根据所述融合轨迹参数，确定所述目标车辆是否处于小半径行驶工况；
[0055]若确定所述目标车辆处于小半径行驶工况，确定所述目标车辆对应的车速缩小比例值；
[0056]根据所述融合轨迹参数和所述车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆对应的车道线参数和车辆运动参数，所述车道线参数用于标识所述目标车辆预备驶入的目标车道；根据所述车道线参数确定所述目标车道对应的第一轨迹参数，并根据所述车辆运动参数确定所述目标车辆对应的第二轨迹参数；根据所述第一轨迹参数和所述第二轨迹参数，确定融合轨迹参数，所述融合轨迹参数用于标识所述目标车辆驶入所述目标车道的轨迹；根据所述融合轨迹参数，确定所述目标车辆对应的速度控制参数；基于所述速度控制参数，控制所述目标车辆驶入所述目标车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹参数和所述第二轨迹参数，确定融合轨迹参数，包括：根据所述第一轨迹参数和所述第二轨迹参数，确定融合轨迹初始参数；对所述融合轨迹初始参数进行滤波处理，得到所述融合轨迹参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述目标车辆是否处于变道状态；若确定所述目标车辆处于变道状态，确定所述目标车辆对应的最低车速限制值；所述根据所述融合轨迹参数，确定所述目标车辆对应的速度控制参数，包括；根据所述融合轨迹参数和所述最低车速限制值，确定所述目标车辆对应的速度控制参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合轨迹参数，确定所述目标车辆对应的速度控制参数，包括；根据所述融合轨迹参数，确定所述目标车辆是否处于小半径行驶工况；若确定所述目标车辆处于小半径行驶工况，确定所述目标车辆对应的车速缩小比例值；根据所述融合轨迹参数和所述车速缩小比例值，确定所述目标车辆对应的速度控制参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线参数是基于如下方式确定的：确定所述目标车辆对应的实际车速和实际轨迹半径；基于所述实际车速和所述实际轨迹半径，确定所述目标车辆对应的车道预瞄点距离；根据所述车道预瞄点距离，确定所述车道线参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括；确定所述融合轨迹参数对应的数据特性，所述数据特性用于标识在通过第一轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞，王斌，陈聪，
申请(专利权)人：上海汽车工业集团总公司，
类型：发明
国别省市：