一种风能叶片自动维保机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种风能叶片自动维保机器人，包括：机架；真空灌胶结构，安装于机架内，并能够相对于机架进行多方位移动，用于对纤维布进行喷胶。该装置通过机械手带动打磨机构对损伤处进行打磨，机械手带动清洁滚轮将打磨处清洁干净，再带动喷胶机构在打磨补料面喷胶，机械手带动吸附纤维布机构吸附对应尺寸的纤维布粘贴在补料面，然后在进行喷胶和粘贴纤维布，真空灌胶机构伸出覆盖到补料位置处，然后通过机械手带动清洁滚轮压紧机构将机构压紧密封，打开通胶阀进行注胶，注胶完成进行保压和加热固化，再通过机械手带动打磨机构进行打磨多余的树脂，使得可以对损伤较大的部位通过纤维布进行修补，自动化程度高，省时省力，成本低。低。低。

【技术实现步骤摘要】
一种风能叶片自动维保机器人


[0001]本专利技术涉及风力机叶片维护
，尤其涉及一种风能叶片自动维保机器人。

技术介绍

[0002]在风力发电机组中，风机叶片起到的是捕捉风能的作用，叶片在旋转时，三个叶片会达到动态的平衡。其中若有一个叶片损伤，将会影响这种动态的平衡，也会降低风能的捕捉，严重的会在不平衡发生的强大的离心力作用下发生倒塔现象。然后叶片长期暴露在各种复杂的自然环境当中，叶片会经常性的脱漆损伤，若不及时补漆，会对叶片造成更大的损伤。然而现在的叶片补漆工作还需人工补漆，需要将吊篮从八十多米高的风机机舱放下，补漆人员在吊篮上工作，这样的补漆方式极其不方便且危险。
[0003]公开号为CN109333995B的一种风力机叶片涂层维护机器人及其维护方法，机器人包括：移动机构、吸附机构和基于3D打印技术的涂层修复机构；吸附机构安装在移动机构中部下表面位置，用于吸附在叶片表面；涂层修复机构安装在移动机构上用于进行风力机叶片修复；维护方法包括：无人机损坏检查，将数据传输至维护机器人；维护机器人吸附于叶片上，按照数据对损坏处进行喷涂修复，按照既定轨迹移动，对损坏处进行修复。本专利技术的优点在于：使修复变得简单易行，维护成本有效降低，在叶片损坏初期就能够进行及时的修复，并避免叶片维护人员的高空作业。在工作时的稳定性，保证修复精度。
[0004]现有风能叶片维护机器人一般只能通过喷漆结构对受损的风能叶片进行简单的补漆处理，但是对于修补纤维破损这种损伤，目前的风能叶片维护机器人不能独立完成维修，仍然需要维护人员进行高空作业。

技术实现思路

[0005]本专利技术目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种风能叶片自动维保机器人，包括：机架；
[0006]真空灌胶结构，安装于所述机架内，并能够相对于所述机架进行多方位移动，用于对纤维布进行喷胶；
[0007]机械手，安装于所述机架上，并能够通过快换机构更换不同治具，位于所述真空灌胶结构上方；
[0008]吸附粘贴纤维布机构，在下方与机架可拆卸连接，用于将纤维布搬运到叶片损伤位置进行工作。
[0009]作为上述技术方案的进一步描述：所述真空灌胶结构包括真空袋板、调节机构和导向杆，所述真空袋板固定连接在调节机构下方，所述调节机构通过导向杆与机架连接，所述真空袋板上方设置有真空口和入胶口。
[0010]作为上述技术方案的进一步描述：所述调节机构包括连接架和传动丝杠，所述连接架下方与真空袋板连接，所述连接架上方与传动丝杠连接，所述传动丝杠与传动链一端连接，所述传动链通过传动齿轮与步进马达连接，所述传动链另一端与上下步进马达连接。
[0011]作为上述技术方案的进一步描述：所述机架内部安装有固化剂筒、蠕动泵和搅拌桶，所述固化剂筒通过外接导管存储固化剂，所述固化剂筒内部固化剂通过蠕动泵通入搅拌桶内进行搅拌，所述搅拌桶通过软管与入胶口连接。
[0012]作为上述技术方案的进一步描述：所述机械手端部连接有视觉机构。
[0013]作为上述技术方案的进一步描述：所述机架两侧均设置有纤维布仓，所述纤维布仓与吸附粘贴纤维布机构相适配。
[0014]作为上述技术方案的进一步描述：所述机架上方依次设置有夹爪机构、打磨机构、喷胶机构和清洁滚轮压紧机构。
[0015]作为上述技术方案的进一步描述：所述夹爪机构、打磨机构、喷胶机构和清洁滚轮压紧机构位于机械手与吸附粘贴纤维布机构之间。
[0016]作为上述技术方案的进一步描述：所述夹爪机构一侧设置有喷漆机构。
[0017]作为上述技术方案的进一步描述：所述机架上方安装有刮漆板和刮腻子板，所述刮漆板和刮腻子板位于机械手两侧。
[0018]上述技术方案具有如下优点或有益效果：
[0019]1、本专利技术通过机械手带动打磨机构对损伤处进行打磨，视觉系统判断损伤面积大小后，机械手带动清洁滚轮压紧机构将打磨处清洁干净，再带动喷胶机构进行在打磨补料面喷胶，机械手带动吸附纤维布机构吸附对应尺寸的纤维布粘贴在补料面，然后在进行喷胶，再进行粘贴纤维布，真空灌胶机构伸出覆盖到补料位置处，然后通过机械手带动清洁滚轮压紧机构将机构压紧密封，然后打开通胶阀进行注胶，注胶完成进行保压，打开加热，进行加热固化，固化完成后，通过机械手带动打磨机构进行打磨多余的树脂，使得可以对损伤较大的部位通过纤维布进行修补，自动化程度高，省时省力，成本低。
[0020]2、本专利技术通过传动丝杠工作，可带动连接架进行左右移动，进而带动真空袋板进行左右位置调节，利用步进马达工作，通过传动齿轮带动传动链前后移动，进而带动真空袋板进行前后位置调节，通过上下步进马达工作，再通过导向杆进行限位，使得带动真空袋板进行上下位置调节，使得真空袋板可以进行全方位的移动，准确的放置在指定的位置，增强了装置的修复精度。
[0021]3、本专利技术通过机械手带动夹爪机构夹取刮腻子板和刮漆板可以将腻子刮和漆刮均匀，增强装置的实用性。
附图说明
[0022]图1为本专利技术一实施例的自动维护机器人的结构示意图；
[0023]图2为本专利技术一实施例的自动维护机器人的俯视图；
[0024]图3为本专利技术一实施例的自动维护机器人的侧视图；
[0025]图4为本专利技术一实施例的自动维护机器人的后视图；
[0026]图5为图1自动维护机器人中的真空灌胶结构的结构示意图；
[0027]图6为图5真空灌胶结构中的调节机构的结构示意图；
[0028]图7为图5真空灌胶结构中的真空袋板的结构示意图。
[0029]图例说明：
[0030]1、机架；2、真空灌胶结构；3、机械手；4、吸附粘贴纤维布机构；5、固化剂筒；6、蠕动
泵；7、搅拌桶；8、视觉机构；9、纤维布仓；10、夹爪机构；11、打磨机构；12、喷胶机构；13、清洁滚轮压紧机构；14、喷漆机构；15、刮漆板；16、刮腻子板；201、真空袋板；202、调节机构；203、导向杆；204、真空口；205、入胶口；206、连接架；207、传动丝杠；208、传动链；209、传动齿轮；210、步进马达；211、上下步进马达。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]实施例一：
[0033]如图1所示，本专利技术的一种风能叶片自动维保机器人，包括：机架1；真空灌胶结构2，安装于机架1内，并能够相对于机架1进行多方位移动，用于对纤维布进行喷胶；机械手3，安装于机架1上，并能够通过快换机构更换不同治具，位于真空灌胶结构2上方；吸附粘贴纤维布机构4，在下方与机架1可拆卸连接，用于将纤维布搬运到叶片损伤位置进行工作；吸附粘贴纤维布机构4具有安装架和吸嘴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种风能叶片自动维保机器人，其特征在于，包括：机架(1)；真空灌胶结构(2)，所述真空灌胶结构(2)安装于所述机架(1)内，并能够相对于所述机架(1)进行多方位移动，用于对纤维布进行喷胶；机械手(3)，所述机械手(3)安装于所述机架(1)上，并能够通过快换机构更换不同治具，位于所述真空灌胶结构(2)上方；吸附粘贴纤维布机构(4)，所述吸附粘贴纤维布机构(4)在下方与机架(1)可拆卸连接，用于将纤维布搬运到叶片损伤位置进行工作。2.根据权利要求1所述的一种风能叶片自动维保机器人，其特征在于：所述真空灌胶结构(2)包括真空袋板(201)、调节机构(202)和导向杆(203)，所述真空袋板(201)固定连接在调节机构(202)下方，所述调节机构(202)通过导向杆(203)与机架(1)连接，所述真空袋板(201)上方设置有真空口(204)和入胶口(205)。3.根据权利要求2所述的一种风能叶片自动维保机器人，其特征在于：所述调节机构(202)包括连接架(206)和传动丝杠(207)，所述连接架(206)下方与真空袋板(201)连接，所述连接架(206)上方与传动丝杠(207)连接，所述传动丝杠(207)与传动链(208)一端连接，所述传动链(208)通过传动齿轮(209)与步进马达(210)连接，所述传动链(208)另一端与上下步进马达(211)连接。4.根据权利要求1所述的一种风能...

【专利技术属性】
技术研发人员：周松，
申请(专利权)人：江苏风擎智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：