一种同时具有减震缓冲和越障功能的工业送货机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种同时具有减震缓冲和越障功能的工业送货机器人，底盘上成对安装有第一轮系和第二轮系，第二轮系位于第一轮系的后方，且底盘通过第一轮系和第二轮系支撑并悬空在路面上。本发明专利技术的有益效果是：遇到凸起障碍物时，从动轮会向上升起，此时从动轮通过第二减震机构、铰接轴和支撑架带动三角支撑减震机构和底盘绕主动轮转动，此时第一减震机构与水平面的夹角α则会增大，弹性回复力F1在竖直方向上的分力F2增大，进而使得主动轮在分力F的作用下向下压去，主动轮向下压的正压力则增大，主动轮不容易打滑，进而增强了底盘的越障能力；而且第一轮系具有第一、第二减震弹簧和第一、第二压缩弹簧，进而使第一轮系具有减震的作用。的作用。的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种同时具有减震缓冲和越障功能的工业送货机器人


[0001]本专利技术涉及工业送货机器人，特别是一种同时具有减震缓冲和越障功能的工业送货机器人。

技术介绍

[0002]目前，送餐机器人普遍用于餐饮行业，而用于工业的送货机器人相对较少。送餐机器人使用环境相对可靠稳定。而工业用送货机器人使用环境复杂，人员参与度高，负载高，因此对于工业送货机器人提出了更高的要求。而送货机器人的底盘性能是保证机器人各项性能的前提，因此工业机器人底盘是设计的重点。目前，市面上存在的底盘均有存在如下缺点：a、无减振缓冲，当机器人遭遇高低不平路面时，易颠簸，物品易洒落；b、无越障功能，当机器人遭遇高低不平路面时，轮系易打滑，无法跨越障碍；c、仅具有单一性的减震功能或者越障功能，单一性使机器人无法从容应对更加复杂的路面。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种同时具有减震缓冲和越障功能的工业送货机器人。
[0004]本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种同时具有减震缓冲和越障功能的工业送货机器人，包括底盘，底盘上成对安装有第一轮系和第二轮系，第二轮系位于第一轮系的后方，且底盘通过第一轮系和第二轮系支撑并悬空在路面上方，第一轮系包括三角支撑减震机构、主动轮和从动轮，三角支撑减震机构包括连接轴、第一减震机构和第二减震机构，连接轴和第一减震机构通过第一连接块连接，第二减震机构和连接轴通过第二连接块连接，且所述第二减震机构与所述第二连接块之间为铰接连接，且第一减震机构和第二减震机构通过铰接轴铰接，铰接轴通过安装在底盘上的支撑架支撑，连接轴的长度均大于第一减震机构、第二减震机构的长度，且第一减震机构与水平面之间的角度α大于第二减震机构与水平面之间的角度β，第二连接块位于第一连接块的前方，从动轮安装在第二连接块上，且从动轮穿过底盘与路面接触，主动轮安装在第一连接块上，且主动轮穿过底盘与路面接触。
[0005]可选的，第一减震机构包括第一套筒、第一压缩弹簧、第一轴杆和第一减震弹簧，第一套筒的一端开设有铰接轴穿过的铰接孔，第一套筒的另一端开设有第一轴孔，且套筒的外侧壁上开设有第一限位槽，限位槽与第一轴孔连通，第一轴杆的一端插入第一轴孔内，且该第一轴杆上径向穿设有第一限位柱，第一限位柱的端部位于第一限位槽内，第一压缩弹簧安装在第一轴孔内，且第一压缩弹簧的一端抵在第一轴孔的孔底，第一压缩弹簧的另一端抵在第一轴杆上，位于第一轴孔外侧的第一轴杆上套装有第一减震弹簧，第一轴杆的另一端与第一连接块连接，且第一减震弹簧的一端与第一连接块抵接，第一减震弹簧的另
一端与第一套筒的端面抵接。
[0006]可选的，第一连接块上开设有第一抵接面，第一轴杆与第一抵接面垂直，且第一减震弹簧与第一抵接面抵接。
[0007]可选的，第二减震机构包括第二套筒、第二压缩弹簧、第二轴杆和第二减震弹簧，第二套筒的一端开设有铰接轴穿过的铰接孔，第二套筒的另一端开设有第二轴孔，且套筒的外侧壁上开设有第二限位槽，限位槽与第二轴孔连通，第二轴杆的一端插入第二轴孔内，且该第二轴杆上径向穿设有第二限位柱，第二限位柱的端部位于第二限位槽内，第二压缩弹簧安装在第二轴孔内，且第二压缩弹簧的一端抵在第二轴孔的孔底，第二压缩弹簧的另一端抵在第二轴杆上，位于第二轴孔外侧的第二轴杆上套装有第二减震弹簧，第二轴杆的另一端与第二连接块铰接，且第二减震弹簧的一端与第二连接块抵接，第二减震弹簧的另一端与第二套筒的端面抵接。
[0008]可选的，第二连接块上具有羊角叉，第二轴杆的铰接端位于羊角叉内，且通过横穿羊角叉的销轴铰接。
[0009]可选的，第二连接块上开设有第二抵接面，第二轴杆与第二抵接面垂直，且第二减震弹簧与第二抵接面抵接。
[0010]可选的，第二轮系包括龙门架、滑动座、导向杆和第三减震弹簧，龙门架安装在底盘的后端部，且龙门架与底盘之间形成滑动腔，滑动座滑动安装在龙门架上，且滑动座位于滑动腔内，滑动座上安装有若干导向柱，龙门架的横梁上安装有与导向柱对应的直线轴承，若干导向柱套装在对应的直线轴承内，第三减震弹簧套装在导向柱上，且第三减震弹簧的顶部与龙门架的横梁抵接，第三减震弹簧的底部与滑动腔抵接，滑动座的底部安装有万向轮，万向轮穿过底盘并与路面接触。
[0011]可选的，龙门架的两侧壁上开设有滑槽，滑动座的两端设置有滑块，滑块滑动安装在对应滑槽内。
[0012]可选的，底盘上开设有从动轮穿过的第一容置孔、万向轮穿过的第二容置孔和主动轮穿过的容置缺口，且从动轮与第一容置孔之间具有容置间隙，万向轮与第二容置孔具有容置间隙，主动轮与容置缺口具有容置间隙。
[0013]可选的，主动轮为轮毂电机电动车轮，底盘上安装有为主动轮提供电源的电池本专利技术具有以下优点：本专利技术的送货机器，遇到凸起障碍物时，从动轮会向上升起，此时从动轮通过第二减震机构、铰接轴和支撑架带动三角支撑减震机构和底盘绕主动轮转动，此时第一减震机构与水平面的夹角α则会增大，当夹角α增大后，弹性回复力F1在竖直方向上的分力F2增大，进而使得主动轮在分力F的作用下向下压去，这样当主动轮向下压的正压力增大后，主动轮与地面的摩擦力增大，则主动轮不容易打滑，进而增强了底盘的越障能力；当第一连接块和第二连接块受到主动轮和从动轮向上的支撑力后，在第一压缩弹簧和第二压缩弹簧的作用下平衡，因此，第一减震机构在第一压缩弹簧的作用下具有减震的作用，第二减震机构在第二压缩弹簧的作用下也具有减震的作用，进而使第一轮系具有减震的作用。
附图说明
[0014]图1 为本专利技术的结构示意图一；
图2 为本专利技术的结构示意图二；图3 为第一轮系的结构示意图；图4 为第一压缩弹簧、第一减震弹簧、第二减震弹簧和第二压缩弹簧的安装示意图；图5 为第一减震机构、第二减震机构和连接轴的连接示意图；图6 为本专利技术翻越障碍时的结构示意图；图7 为本专利技术翻越障碍时角度α的变化示意图；图中，100
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第一轮系，200
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第二轮系，300
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底盘，101
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连接轴，102
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第一减震机构，103
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第二减震机构，104
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第一连接块，105
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第二连接块，106
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支撑架，107
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铰接轴，108
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主动轮，109
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从动轮，111
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第一套筒，112
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第一限位槽，113
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第一限位柱，114
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第一减震弹簧，115
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第一轴杆，116
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第一压缩弹簧，121
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第二套筒，122
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第二限位槽，123
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第二压缩弹簧，124
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第二限位柱，125
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第二减震弹簧，126
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第二轴杆，20本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种同时具有减震缓冲和越障功能的工业送货机器人，其特征在于：包括底盘，所述底盘上成对安装有第一轮系和第二轮系，所述第二轮系位于所述第一轮系的后方，且所述底盘通过第一轮系和第二轮系支撑并悬空在路面上方，所述第一轮系包括三角支撑减震机构、主动轮和从动轮，所述三角支撑减震机构包括连接轴、第一减震机构和第二减震机构，所述连接轴和所述第一减震机构通过第一连接块连接，所述第二减震机构和所述连接轴通过第二连接块连接，且所述第二减震机构与所述第二连接块之间为铰接连接，所述第一减震机构和所述第二减震机构通过铰接轴铰接，所述铰接轴通过安装在底盘上的支撑架支撑，所述连接轴的长度均大于所述第一减震机构、第二减震机构的长度，且所述第一减震机构与水平面之间的角度α大于所述第二减震机构与水平面之间的角度β，所述第二连接块位于所述第一连接块的前方，所述从动轮安装在所述第二连接块上，且所述从动轮穿过所述底盘与路面接触，所述主动轮安装在所述第一连接块上，且所述主动轮穿过所述底盘与路面接触。2.根据权利要求1所述的一种同时具有减震缓冲和越障功能的工业送货机器人，其特征在于：所述第一减震机构包括第一套筒、第一压缩弹簧、第一轴杆和第一减震弹簧，所述第一套筒的一端开设有所述铰接轴穿过的铰接孔，所述第一套筒的另一端开设有第一轴孔，且所述套筒的外侧壁上开设有第一限位槽，所述限位槽与所述第一轴孔连通，所述第一轴杆的一端插入所述第一轴孔内，且该第一轴杆上径向穿设有第一限位柱，所述第一限位柱的端部位于所述第一限位槽内，所述第一压缩弹簧安装在所述第一轴孔内，且所述第一压缩弹簧的一端抵在所述第一轴孔的孔底，所述第一压缩弹簧的另一端抵在所述第一轴杆上，位于所述第一轴孔外侧的第一轴杆上套装有第一减震弹簧，所述第一轴杆的另一端与所述第一连接块连接，且所述第一减震弹簧的一端与所述第一连接块抵接，所述第一减震弹簧的另一端与所述第一套筒的端面抵接。3.根据权利要求2所述的一种同时具有减震缓冲和越障功能的工业送货机器人，其特征在于：所述第一连接块上开设有第一抵接面，所述第一轴杆与所述第一抵接面垂直，且所述第一减震弹簧与所述第一抵接面抵接。4.根据权利要求2所述的一种同时具有减震缓冲和越障功能的工业送货机器人，其特征在于：所述第二减震机构包括第二套筒、第二压缩弹簧、第二轴杆和第二减震弹簧，所述第二套筒的一端开设有所述铰接轴穿过的铰接孔，所述第二套筒的另一端开设有第二轴孔，且所述套筒的外侧壁上开设有第二限位槽，所述限位槽...

【专利技术属性】
技术研发人员：周松霖，岳明旗，羊衍富，
申请(专利权)人：四川互连创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：